【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，尤其涉及一种车辆轮胎力确定方法、装置、设备、介质、产品及车辆。
技术介绍
1、车辆运动控制器（vehicle motion controller，vmc）是高性能车辆路径、车速跟踪控制技术的核心，其要求控制算法能够准确的跟踪任一动力学可行的参考轨迹，以使得智能车辆的机动性达到并超过人类驾驶水平，使运载更加高效、紧急工况下更安全。
2、vmc中首先确定车辆所需的目标合纵向力、目标合侧向力、目标合横摆力矩。然后对其进行分配得到目标轮胎力，并由底层控制器控制车轮实现该轮胎力，以实现车辆预期的运动。
3、相关技术中，vmc在确定车辆轮胎力时仅依据目标纵向合力和目标侧向合力来确定，而忽略横摆力矩对车辆轮胎力的影响，造成所确定的车辆轮胎力不准确。此外车辆由于其固有特性在常规工况下无法实现目标合横摆力矩，需要设计相应的方法以解决该问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆轮胎力确定方法、装置、设备、介质、产品及车辆，能够解决确定车辆轮胎力不准确的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆轮胎力确定方法，包括：
3、获取轮胎力分配请求，其中，轮胎力分配请求包括车辆四个轮胎的轮胎力的合力所需实现的第一参数和轮胎力分配所需的第二参数，第一参数包括目标合纵向力、目标合侧向力和目标合横摆力矩，第二参数包括后轮附着系数、后轮垂向荷载、后轮侧偏角、后轮侧偏刚度、车辆质心到前轴的第一距离和车辆质心到后轴的第二距离；
4、根据
5、基于第一轮胎力，构建与约束条件对应的轮胎力优化问题，其中，轮胎力优化问题包括二次型的后轮纵向力和后轮侧向力间的约束；
6、对轮胎力优化问题进行求解，得到车辆前轮和车辆后轮的第二轮胎力。
7、第二方面，本申请实施例提供一种车辆轮胎力确定装置，包括：
8、获取模块，用于获取轮胎力分配请求，其中，轮胎力分配请求包括车辆四个轮胎的轮胎力的合力所需实现的第一参数和轮胎力分配所需的第二参数，第一参数包括目标合纵向力、目标合侧向力和目标合横摆力矩，第二参数包括后轮附着系数、后轮垂向荷载、后轮侧偏角、后轮侧偏刚度、车辆质心到前轴的第一距离和车辆质心到后轴的第二距离；
9、确定模块，用于根据第一参数、第二参数和轮胎力需要满足的约束条件，确定车辆前轮和车辆后轮的第一轮胎力；
10、构建模块，用于基于第一轮胎力，构建与约束条件对应的轮胎力优化问题，其中，轮胎力优化问题包括二次型的后轮纵向力和后轮侧向力间的约束；
11、求解模块，用于对轮胎力优化问题进行求解，得到车辆前轮和车辆后轮的第二轮胎力。
12、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现本申请实施例提供的车辆轮胎力确定方法的步骤。
13、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的车辆轮胎力确定方法的步骤。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的车辆轮胎力确定方法的步骤。
15、第六方面，本申请实施例提供一种车辆，包括以下至少一项：
16、本申请实施例提供的车辆轮胎力确定装置；
17、本申请实施例提供的电子设备；
18、本申请实施例提供的计算机可读存储介质。
19、在本申请实施例中，通过获取轮胎力分配请求，其中，轮胎力分配请求包括车辆四个轮胎的轮胎力的合力所需实现的第一参数和轮胎力分配所需的第二参数，第一参数包括目标合纵向力、目标合侧向力和目标合横摆力矩，第二参数包括后轮附着系数、后轮垂向荷载、后轮侧偏角、后轮侧偏刚度、车辆质心到前轴的第一距离和车辆质心到后轴的第二距离；根据第一参数、第二参数和轮胎力需要满足的约束条件，确定车辆前轮和车辆后轮的第一轮胎力；基于第一轮胎力，构建与约束条件对应的轮胎力优化问题，其中，轮胎力优化问题包括二次型的后轮纵向力和后轮侧向力间的约束；对轮胎力优化问题进行求解，得到车辆前轮和车辆后轮的第二轮胎力。如此，在确定车辆轮胎力时，没有忽略横摆力矩对车辆轮胎力的影响，并且实现了根据工况，自适应地在极限工况下确定轮胎力时考虑目标合横摆力矩，而在常规工况下确定轮胎力时不考虑目标合横摆力矩，并且能够实现二者间的平滑过渡，能够提高确定车辆目标轮胎力的准确性与合理性。
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1.一种车辆轮胎力确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述轮胎力优化问题进行求解，得到车辆前轮和车辆后轮的第二轮胎力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：
4.一种车辆轮胎力确定装置，其特征在于，所述装置包括：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述求解模块具体用于：
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述约束条件包括：
7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-3任意一项所述的车辆轮胎力确定方法的步骤。
9.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-3任意一项所述的车辆轮胎力确定方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种车辆轮胎力确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述轮胎力优化问题进行求解，得到车辆前轮和车辆后轮的第二轮胎力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：
4.一种车辆轮胎力确定装置，其特征在于，所述装置包括：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述求解模块具体用于：
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述约束条件包括：
7.一种电子设备，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴渌爻，王博，怀周玉，张佳雯，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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