【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及永磁同步电机，特别涉及一种自动补偿霍尔扇区误差的bldc转子角度获取方法、系统、介质及设备。
技术介绍
1、现有的bldc转子角度获取及误差补偿方法主要是针对静止状态下的霍尔传感器安装误差的补偿，且算法复杂，需要在特定条件下才能完成对于误差的补偿；一些技术采用恒压频比控制方式让电机处于匀速运行状态，然后通过霍尔传感器检测到的6个转子位置，将1个周期划分为6个扇区，通过控制器计算出一个绝对参考位置，用于修正三个霍尔传感器的绝对偏差，通过得出的绝对偏差，也就找到了补偿量，从而来表示出转子的实际位置，通过选取3个连续的扇区来反映出绝对误差的全部信息，通过建立最小方差估计来表达出完整的绝对位置偏差修正方程，控制器的定时器测出对应的时间计算得到相对位置偏差，从而进行位置补偿；但算法较为复杂；需要在特定的情况下才能完成霍尔传感器安装误差补偿；只能获取静态的安装误差并对其补偿，对电机运行过程中不均匀负载带来的角度误差无法识别并补偿等。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种自动补偿霍尔扇区误差的bldc转子角度获取方法、系统、介质及设备，可实现在霍尔传感器安装存在误差、负载不均匀等导致扇区存在误差的情况下，准确获取转子角度。
2、为解决上述技术问题，本专利技术是采用下述技术方案实现的：
3、一方面，本专利技术提供一种自动补偿霍尔扇区误差的bldc转子角度获取方法，包括：
4、获取当前状态下bldc电机的平均转速；p>
5、获取当前霍尔中断对应的定位角度和转子角度，计算两者之间的误差并进行实时误差补偿，得到补偿后误差；
6、根据标准扇区角度、所述bldc电机的平均转速和补偿后误差，计算得到扇区角度步进值；
7、根据所述扇区角度步进值、当前霍尔中断对应的定位角度和转子角度，计算得到转子实时位置。
8、可选的，所述获取当前状态下bldc电机的平均转速包括：
9、获取bldc电机速度计数器的数值，其中，每次pwm更新中断，所述bldc电机速度计数器的数值按如下公式（1）变化：
10、 （1）
11、当霍尔更新中断且定位角度为0度时，将所述bldc电机速度计数器的数值存入缓冲区，并对缓冲区内的所有数据进行排序，取中间值作为当前状态下bldc电机的平均转速；
12、其中，将所述bldc电机速度计数器的数值存入缓冲区后，bldc电机速度计数器的数值清零。
13、可选的，所述实时误差补偿包括：
14、在bldc电机上电后正常运行的前6个霍尔更新中断时，根据转子角度和当前霍尔中断对应的定位角度计算各个扇区初始角度误差；
15、根据预设的可接受扇区误差角度、转子角度和当前霍尔中断对应的定位角度，在bldc电机运行的每个霍尔更新中断时，对所述各个扇区初始角度误差进行实时误差补偿，得到补偿后误差；
16、所述计算各个扇区初始角度误差通过以下公式（2）实现：
17、 （2）
18、其中，表示扇区初始角度误差，表示当前霍尔中断对应的定位角度，表示转子角度；
19、所述对所述各个扇区初始角度误差进行实时误差补偿通过以下公式（3）实现：
20、（3）
21、其中，表示预设的可接受扇区误差角度。
22、可选的，所述计算得到扇区角度步进值包括：
23、在每个霍尔更新中断时，根据标准扇区角度、所述bldc电机的平均转速和补偿后误差，计算每个扇区角度步进的整数部分和余数部分，其中，标准扇区角度为60度；
24、在每个pwm更新中断时，根据所述每个扇区角度步进的整数部分和余数部分计算每个扇区角度步进值，并更新扇区角度步进的余数部分；
25、所述计算每个扇区角度步进的整数部分通过以下公式（4）实现：
26、 （4）
27、其中，表示扇区角度步进的整数部分，表示当前状态下bldc电机的平均转速，表示补偿后误差；
28、所述计算每个扇区角度步进的余数部分通过以下公式（5）实现：
29、 （5）
30、其中，表示扇区角度步进的余数部分，表示当前状态下bldc电机的平均转速，表示补偿后误差；
31、所述计算每个扇区角度步进值通过以下公式（6）实现：
32、 （6）
33、其中，表示扇区角度步进值，表示扇区角度步进的整数部分，表示扇区角度步进的余数部分；
34、所述更新扇区角度步进的余数部分通过以下公式（7）实现：
35、 （7）
36、其中，表示扇区角度步进的余数部分。
37、可选的，所述计算得到转子实时位置包括：
38、当霍尔更新中断时，转子实时位置通过如下公式（8）得到：
39、 （8）
40、其中，表示转子角度，表示当前霍尔中断对应的定位角度；
41、当pwm更新中断时，转子实时位置通过如下公式（9）得到：
42、 （9）
43、其中，表示转子角度，表示扇区角度步进值。
44、第二方面，本专利技术提供一种自动补偿霍尔扇区误差的bldc转子角度获取系统，包括：
45、速度获取模块，用于：获取当前状态下bldc电机的平均转速；
46、扇区补偿模块，用于：获取当前霍尔中断对应的定位角度和转子角度，计算两者之间的误差并进行实时误差补偿，得到补偿后误差；
47、扇区角度步进计算模块，用于：根据标准扇区角度、所述bldc电机的平均转速和补偿后误差，计算得到扇区角度步进值；
48、转子位置计算模块，用于：根据所述扇区角度步进值、当前霍尔中断对应的定位角度和转子角度，计算得到转子实时位置。
49、可选的，所述系统包括三个霍尔传感器，用于获取当前霍尔中断对应的定位角度；
50、所述三个霍尔传感器间隔120°电角度安装，将bldc电机运行过程划分为6个扇区，每个扇区对应60°电角度；
51、所述系统设置霍尔位置更新中断和pwm更新中断，其中霍尔位置更新中断周期大于pwm更新中断周期。
52、第三方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时，实现第一方面中任一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动补偿霍尔扇区误差的BLDC转子角度获取方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动补偿霍尔扇区误差的BLDC转子角度获取方法，其特征在于，所述获取当前状态下BLDC电机的平均转速包括：
3.根据权利要求1所述的自动补偿霍尔扇区误差的BLDC转子角度获取方法，其特征在于，所述实时误差补偿包括：
4.根据权利要求2和3所述的自动补偿霍尔扇区误差的BLDC转子角度获取方法，其特征在于，所述计算得到扇区角度步进值包括：
5.根据权利要求4所述的自动补偿霍尔扇区误差的BLDC转子角度获取方法，其特征在于，所述计算得到转子实时位置包括：
6.一种自动补偿霍尔扇区误差的BLDC转子角度获取系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的自动补偿霍尔扇区误差的BLDC转子角度获取系统，其特征在于，所述系统包括三个霍尔传感器，用于获取当前霍尔中断对应的定位角度；
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时，实现权利要求1-5中任一所述
9.一种计算机装置/设备/系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的自动补偿霍尔扇区误差的BLDC转子角度获取方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动补偿霍尔扇区误差的bldc转子角度获取方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动补偿霍尔扇区误差的bldc转子角度获取方法，其特征在于，所述获取当前状态下bldc电机的平均转速包括：
3.根据权利要求1所述的自动补偿霍尔扇区误差的bldc转子角度获取方法，其特征在于，所述实时误差补偿包括：
4.根据权利要求2和3所述的自动补偿霍尔扇区误差的bldc转子角度获取方法，其特征在于，所述计算得到扇区角度步进值包括：
5.根据权利要求4所述的自动补偿霍尔扇区误差的bldc转子角度获取方法，其特征在于，所述计算得到转子实时位置包括：
6.一种自动补偿霍尔扇区误差的bldc转...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉耀辉，马晓芳，王旭亚，张宁，
申请(专利权)人：中国兵器工业集团第二一四研究所苏州研发中心，
类型：发明
国别省市：
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