【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体地说，涉及一种掉头控制方法、装置、系统及车辆。
技术介绍
1、随着汽车智能化的快速发展，对车辆驾驶的便利性和安全性的要求也越来越高。通过车辆的掉头功能辅助掉头能够有效减小车辆的掉头半径，是提高车辆驾驶便利性和安全性的有效策略。
2、然而，目前车辆通常根据用户输入的掉头开启指令来开启掉头功能，无法保证掉头功能运行过程中的安全性和有效性。
3、因此，提供一种能够确保掉头功能安全有效地运行的方法是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本申请提供了一种掉头控制方法、装置、系统及车辆，以保证掉头功能的安全有效运行。
2、为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：
3、第一方面，本说明书实施方式提供了一种掉头控制方法，包括：
4、在接收到掉头开启指令时，获取车辆的多个目标参数的当前值，所述目标参数包括所述车辆的动力性参数和操控性参数；
5、基于各所述目标参数的当前值，确定所述车辆的掉头功能是否满足激活条件；
6、在所述车辆的掉头功能满足激活条件时，激活所述车辆的掉头功能，所述掉头功能用于在激活后基于操控信号控制所述车辆执行自动掉头；
7、在所述车辆的掉头功能不满足激活条件时，基于各所述目标参数的当前值生成第一提示信息。
8、可选地，所述基于各所述目标参数的当前值，确定所述车辆的掉头功能是否满足激活条件，包括：
9、基于所
10、基于各所述动力性参数对应的第一判定结果以及各所述操控性参数对应的第二判定结果，确定所述车辆的掉头功能是否满足激活条件。
11、可选地，所述动力性参数对应的参数阈值包括第一阈值和第二阈值，所述第二阈值大于所述第一阈值；
12、所述基于所述动力性参数的当前值与所述动力性参数对应的参数阈值的比较结果，确定所述动力性参数对应的第一判定结果，包括：
13、获取所述动力性参数的当前变化趋势，并基于所述当前变化趋势确定所述第一阈值和所述第二阈值中的目标阈值；
14、基于所述动力性参数的当前值与所述目标阈值的比较结果，确定所述动力性参数对应的第一判定结果。
15、可选地，所述基于所述当前变化趋势确定所述第一阈值和所述第二阈值中的目标阈值，包括：
16、在所述当前变化趋势是由大于或等于所述第二阈值的值变化至所述动力性参数的当前值时，所述目标阈值为所述第一阈值；
17、在所述当前变化趋势是由小于或等于所述第一阈值的值变化至所述动力性参数的当前值时，所述目标阈值为所述第二阈值；
18、在所述当前变化趋势是由所述第一阈值和所述第二阈值之间的值变化至所述动力性参数的当前值时，所述目标阈值为所述第一阈值或所述第二阈值。
19、可选地，所述激活所述车辆的掉头功能之后，还包括：
20、获取所述车辆的目标数据，所述目标数据包括各所述目标参数的当前值、掉头关闭指令以及所述车辆的当前运行状态；
21、基于所述目标数据确定所述车辆满足掉头功能退出条件时，控制所述车辆退出所述掉头功能，以及，在所述目标数据中所述掉头功能退出的触发因素表征所述掉头功能运行异常时，基于所述触发因素生成第二提示信息。
22、可选地，所述当前运行状态包括所述车辆的制动扭矩输出状态、所述车辆的驱动扭矩输出状态、所述车辆的运动方向、所述掉头功能的工作时长以及所述车辆的故障状态中的至少一项；所述目标参数包括所述车辆的横向加速度、纵向加速度以及横摆角速度中的至少一项；所述掉头功能退出的触发因素表征所述掉头功能运行异常的条件包括如下条件中的至少一种：
23、所述目标参数的当前值为无效值；
24、所述车辆的制动扭矩输出状态表征所述车辆制动异常；
25、所述车辆的驱动扭矩输出状态表征所述车辆驱动异常；
26、所述车辆的运动方向与目标方向不符；
27、所述掉头功能的工作时长大于预设时长；
28、所述车辆的故障状态表征所述车辆不满足所述掉头功能的运行条件；
29、所述横向加速度和/或所述纵向加速度表征所述车辆所处位置的坡度大于预设坡度值；
30、所述横摆角速度大于预设角速度。
31、可选地，所述控制所述车辆退出所述掉头功能，包括：
32、控制所述车辆的动力源基于预设变化率降低驱动扭矩；
33、在所述动力源的驱动扭矩降低至目标扭矩时，控制所述车辆的制动单元对所述车辆施加制动锁止力。
34、第二方面，本说明书实施方式提供了一种掉头控制装置，包括：
35、第一处理模块，用于在接收到掉头开启指令时，获取车辆的多个目标参数的当前值，所述目标参数包括所述车辆的动力性参数和操控性参数；
36、第二处理模块，用于基于各所述目标参数的当前值，确定所述车辆的掉头功能是否满足激活条件；
37、第三处理模块，用于在所述车辆的掉头功能满足激活条件时，激活所述车辆的掉头功能，所述掉头功能用于在激活后基于操控信号控制所述车辆执行自动掉头；
38、第四处理模块，用于在所述车辆的掉头功能不满足激活条件时，基于各所述目标参数的当前值生成第一提示信息。
39、第三方面，本说明书实施方式提供了一种掉头控制系统，包括：信号获取单元、人机交互单元和控制单元；
40、所述信号获取单元用于获取车辆的多个目标参数的当前值，所述目标参数包括所述车辆的动力性参数和操控性参数；
41、所述人机交互单元用于输入和/或展示人机交互信息；
42、所述控制单元包括至少一个处理器和至少一个存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的掉头控制方法。
43、第四方面，本说明书实施方式提供了一种车辆，所述车辆包括如上述所述的掉头控制系统。
44、第五方面，本说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如上述任一项所述的掉头控制方法。
45、第六方面，本说明书实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中；所述计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的掉头控制方法。
46、从上述技术方案可以看出，本申请实施例提供了一种掉头控制方法、装置、系统及车辆，其中，所述掉头控制方法在接收到掉头本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种掉头控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于各所述目标参数的当前值，确定所述车辆的掉头功能是否满足激活条件，包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述动力性参数对应的参数阈值包括第一阈值和第二阈值，所述第二阈值大于所述第一阈值；
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述基于所述当前变化趋势确定所述第一阈值和所述第二阈值中的目标阈值，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述方法，其特征在于，所述激活所述车辆的掉头功能之后，还包括：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述当前运行状态包括所述车辆的制动扭矩输出状态、所述车辆的驱动扭矩输出状态、所述车辆的运动方向、所述掉头功能的工作时长以及所述车辆的故障状态中的至少一项；所述目标参数包括所述车辆的横向加速度、纵向加速度以及横摆角速度中的至少一项；所述掉头功能退出的触发因素表征所述掉头功能运行异常的条件包括如下条件中的至少一种：
7.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述控制所述车辆退出所述掉头功能
8.一种掉头控制装置，其特征在于，包括：
9.一种掉头控制系统，其特征在于，包括：信号获取单元、人机交互单元和控制单元；
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的掉头控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种掉头控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于各所述目标参数的当前值，确定所述车辆的掉头功能是否满足激活条件，包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述动力性参数对应的参数阈值包括第一阈值和第二阈值，所述第二阈值大于所述第一阈值；
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述基于所述当前变化趋势确定所述第一阈值和所述第二阈值中的目标阈值，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述方法，其特征在于，所述激活所述车辆的掉头功能之后，还包括：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述当前运行状态包括所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王小丹，刘义强，王博，邹发明，侯旭升，彭华帅，吕润声，杨超，张顺龙，刘亮，王祥翔，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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