【技术实现步骤摘要】
本申请属于工程机械，具体地涉及除锈作业机械。
技术介绍
1、超高压水除锈除漆技术是一种使用高压水流清除物体表面锈蚀、油漆或其他涂层的工艺。这种技术因其效率高、环境友好且不损伤底材的特点，在工业清洁和表面处理行业中广泛使用。传统超高压水除锈一般采用爬壁机器人或高空除锈车，并利用清洗盘贴合待清洗壁面以进行清洗除锈。但在实际作业过程中，清洗盘并非一直对完全平整的壁面进行清洗，而是会遇到倾斜度变化的壁面，例如船体的表面，过程中要求清洗盘能够适时地改变倾斜角度以贴合相应角度的表面进行清洗，那么该如何有效地将清洗维持在与待清洗壁面贴合的状态，这是待需解决的问题和研发方向。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述至少一种缺陷或不足，本申请提供了一种除锈作业机械，能够实现清洗盘倾角的精准调节，并能够将清洗盘自动维持在与待清洗壁面的贴合状态，有效提升除锈效果。
2、为了实现上述目的，本申请提供一种除锈作业机械，所述除锈作业机械包括：
3、主臂架；
4、回转支座，设置在所述主臂架的末端并由回转减速机构驱动旋转；
5、清洗机构，包括通过清洗连杆连接于所述回转支座的清洗盘；
6、角度传感器，用于检测所述回转支座的实时转动角度；
7、补偿油缸液压回路，包括补偿油缸和设置在所述补偿油缸的无杆腔工作油路中的电比例溢流阀，所述补偿油缸的一端铰接于所述回转支座上，另一端铰接于所述清洗连杆以变幅支撑所述清洗连杆；和
8、控制器，用于在清
9、在一些实施方式中，所述电比例溢流阀的电流大小与所述回转支座的实时转动角度的大小之间成反比关系。
10、在一些实施方式中，所述控制器被配置为：
11、在所述清洗作业模式下，确定检测的所述实时转动角度不大于预设角度下阈值；
12、控制所述电比例溢流阀的电流保持为第一电流值；
13、确定检测的所述实时转动角度不小于预设角度上阈值；
14、控制所述电比例溢流阀的电流保持为第二电流值；
15、其中，所述第一电流值大于所述第二电流值。
16、在一些实施方式中，所述控制器进一步被配置为：
17、确定检测的所述实时转动角度介于所述预设角度下阈值与所述预设角度上阈值之间；
18、根据检测的所述实时转动角度，实时反比例控制所述电比例溢流阀的电流大小。
19、在一些实施方式中，所述主臂架为可伸缩臂，所述控制器还被配置为：
20、在清洗准备模式下，控制所述主臂架伸缩，使得所述清洗盘靠近待清洗壁面；
21、控制所述回转减速机构驱动所述回转支座旋转，带动所述清洗盘贴合所述待清洗壁面；
22、控制启动所述补偿油缸液压回路，使得所述补偿油缸支撑所述清洗机构。
23、在一些实施方式中，所述控制启动所述补偿油缸液压回路，使得所述补偿油缸支撑所述清洗机构，包括：
24、控制所述电比例溢流阀的电流保持为初始电流值；
25、其中，在所述清洗准备模式下且所述清洗盘贴合所述待清洗壁面时，所述回转支座的实时转动角度为初始转动角度；所述初始电流值大于在所述清洗作业模式下所述初始转动角度所对应的所述电比例溢流阀的电流大小。
26、在一些实施方式中，所述补偿油缸液压回路包括平衡阀组，所述平衡阀组设置在所述补偿油缸的工作油路中，所述电比例溢流阀设置在所述平衡阀组与无杆腔之间的所述无杆腔工作油路的旁支回油油路中。
27、在一些实施方式中，所述电比例溢流阀作用于阀芯一端的压缩弹簧和作用于阀芯另一端的控制油口和比例电磁铁，所述控制油口的先导油路液压连接至所述无杆腔。
28、在一些实施方式中，所述除锈作业机械包括清洗装置液压系统，所述清洗装置液压系统包括多路阀和分别连接于所述多路阀的各联的调平油缸液压回路、喷头旋转马达液压回路、属具旋转马达液压回路和所述补偿油缸液压回路。
29、在一些实施方式中，所述清洗盘沿垂直于所述回转支座的旋转轴线的方向延伸地连接在所述清洗连杆上。
30、在一些实施方式中，所述除锈作业机械包括设置在所述主臂架的末端和所述回转支座之间的安装支座，所述回转支座与所述安装支座之间设置有回转限位结构，所述回转限位结构包括：
31、回转挡块，固定设置在所述安装支座上；和
32、第一回转限位块和第二回转限位块，周向间隔地设置在所述回转支座的回转部的周缘；
33、其中，所述第一回转限位块、所述回转挡块和所述第二回转限位块沿周向依次分布。
34、通过上述技术方案，本申请的除锈作业机械能够通过回转减速机构驱动回转支座转动，从而带动通过清洗连杆连接在回转支座的清洗盘转动以调节清洗盘倾角，实现了清洗盘倾角的精准化调节，满足对倾角变化较大的壁面进行清洗除锈作业的需求。更关键是，在清洗作业模式下，本申请的除锈作业机械能够通过角度传感器检测回转支座的实时转动角度，同时通过由电比例溢流阀控制的补偿油缸驱动清洗连杆摆动，并根据实时转动角度的大小以调节电比例溢流阀的电流大小，使得补偿油缸能够根据清洗盘的倾角大小提供相应的支撑力，从而保证清洗盘维持在贴合待清洗壁面的状态，有效提升了清洗除锈的效果，并且实现清洗盘贴合度调节的自动化控制，精准度更高。
35、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种除锈作业机械，其特征在于，所述除锈作业机械包括：
2.根据权利要求1所述的除锈作业机械，其特征在于，所述电比例溢流阀(2012)的电流大小与所述回转支座(102)的实时转动角度的大小之间成反比关系。
3.根据权利要求1所述的除锈作业机械，其特征在于，所述控制器被配置为：
4.根据权利要求3所述的除锈作业机械，其特征在于，所述控制器进一步被配置为：
5.根据权利要求1所述的除锈作业机械，其特征在于，所述主臂架为可伸缩臂，所述控制器还被配置为：
6.根据权利要求5所述的除锈作业机械，其特征在于，所述控制启动所述补偿油缸液压回路(201)，使得所述补偿油缸(2011)支撑所述清洗机构，包括：
7.根据权利要求1～6中任意一项所述的除锈作业机械，其特征在于，所述补偿油缸液压回路(201)包括平衡阀组(2013)，所述平衡阀组(2013)设置在所述补偿油缸(2011)的工作油路中，所述电比例溢流阀(2012)设置在所述平衡阀组(2013)与无杆腔之间的所述无杆腔工作油路的旁支回油油路中。
8.根据权
9.根据权利要求7所述的除锈作业机械，其特征在于，所述除锈作业机械包括清洗装置液压系统(2)，所述清洗装置液压系统(2)包括多路阀和分别连接于所述多路阀的各联的调平油缸液压回路(202)、喷头旋转马达液压回路(203)、属具旋转马达液压回路(204)和所述补偿油缸液压回路(201)。
10.根据权利要求1～6中任意一项所述的除锈作业机械，其特征在于，所述清洗盘(103)沿垂直于所述回转支座(102)的旋转轴线的方向延伸地连接在所述清洗连杆(104)上。
11.根据权利要求1～6中任意一项所述的除锈作业机械，其特征在于，所述除锈作业机械包括设置在所述主臂架的末端和所述回转支座(102)之间的安装支座(101)，所述回转支座(102)与所述安装支座(101)之间设置有回转限位结构，所述回转限位结构包括：
...【技术特征摘要】
1.一种除锈作业机械，其特征在于，所述除锈作业机械包括：
2.根据权利要求1所述的除锈作业机械，其特征在于，所述电比例溢流阀(2012)的电流大小与所述回转支座(102)的实时转动角度的大小之间成反比关系。
3.根据权利要求1所述的除锈作业机械，其特征在于，所述控制器被配置为：
4.根据权利要求3所述的除锈作业机械，其特征在于，所述控制器进一步被配置为：
5.根据权利要求1所述的除锈作业机械，其特征在于，所述主臂架为可伸缩臂，所述控制器还被配置为：
6.根据权利要求5所述的除锈作业机械，其特征在于，所述控制启动所述补偿油缸液压回路(201)，使得所述补偿油缸(2011)支撑所述清洗机构，包括：
7.根据权利要求1～6中任意一项所述的除锈作业机械，其特征在于，所述补偿油缸液压回路(201)包括平衡阀组(2013)，所述平衡阀组(2013)设置在所述补偿油缸(2011)的工作油路中，所述电比例溢流阀(2012)设置在所述平衡阀组(2013)与无杆腔之间的所述无杆腔工作油路的旁支回油油路中。
8.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：马昌训，陈威，谢鑫，马超，王道锋，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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