【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓库，具体涉及一种零碳仓库无人机巡检方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、在当今仓储行业中，仓库系统扮演着至关重要的角色，仓库系统由仓库、盘点系统、物资管理系统和安全设备等构成，每一个组成部分都发挥着关键的作用。首先，需要引入先进的技术，如物联网、大数据分析、人工智能和自动化技术，以提升仓库管理的智能化水平，通过智能化技术的应用，仓库盘点、物资定位和货物处理等工作将更加高效准确；其次，仓库通过采用立体仓库设计和智能货架等技术手段，最大限度地优化仓库空间利用率，提高存储效率，减少存储浪费；另外，仓库管理系统通过引入机器人、自动导航车、无人机等设备，实现自动化的仓库操作、货物搬运以及仓库巡检，减少人为操作，降低运营成本，提高工作效率，无人机在仓库管理中的应用，特别是行进路径规划技术的融入，是现代智能电网建设和运维管理的一大创新点。
2、但是，在无人机巡检仓库的过程中，基于仓库的范围，风险是随机出现的，不确定的，而巡检路线是固定的，两者相互矛盾，如何快速的、精确的到达目标位置确认风险点是仓库需要解决的问题。
3、公开于
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式的暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本申请目的在于提供一种零碳仓库无人机巡检方法，解决了基于仓库的范围，因风险是随机出现的，不确定的，而巡检路线是固定的，如何快速的、精确的确认风险点的技术问题。为实现上述目
2、一种零碳仓库无人机巡检方法，包括以下步骤：
3、s1.向无人机发出第一指令，使无人机按照第一预设路径进行巡检；
4、s2.接收无人机巡检所返回的巡检信息；
5、s3.根据所述巡检信息，判断是否存在异常信息；
6、s4.若是，获取所述异常信息所在的虚拟目标位置，规划无人机当前位置至虚拟目标位置的行进路径；
7、s5.根据所述行进路径，向无人机发出第二指令，使无人机按照所述行进路径到达虚拟目标位置，并返回当前巡检信息；
8、s6.根据当前巡检信息，判断当前巡检信息中的所述异常信息是否满足第一预设条件；
9、s7.在满足所述第一预设条件的情况下，执行s8，在不满足所述第一预设条件的情况下，执行s2至s7；
10、s8.向无人机发出第三指令，使无人机按照第二预设路径进行巡检。
11、优选地，在s4步骤中，所述获取所述异常信息所在的虚拟目标位置包括以下步骤：
12、采集具有所述异常信息的影像信息，根据所述影像信息获取所述异常信息周围的位置参考点，所述虚拟目标位置为所述位置参考点所在的位置。
13、优选地，所述s4中，所述规划无人机当前位置至虚拟目标位置的行进路径包括以下步骤：
14、s41.获取无人机的当前位置；
15、s42.获取仓库分布信息，根据所述仓库分布信息，构建所述当前位置至所述虚拟目标位置的多条拟定路径；
16、s43.选择多条所述拟定路径中的最短路径；
17、s44.以所述最短路径作为无人机的行进路径。
18、优选地，所述s42包括以下步骤：
19、s421.为用于存储物资的每一个存储单元分配坐标信息；
20、s422.获取未存储物资的所述存储单元的多个第一坐标信息；
21、s423.根据所述当前位置、所述虚拟目标位置及所述第一坐标信息，构建多条所述拟定路径。
22、优选地，所述s423包括以下步骤：
23、s4231.获取所述当前位置的第二坐标信息，所述虚拟目标位置的第三坐标信息；
24、s4232.依次直线连接所述第二坐标信息、多个所述第一坐标信息中的任意一者、所述第三坐标信息形成折线段，以所述折线段为所述拟定路径。
25、优选地，所述s43包括以下步骤：
26、s431.计算多条所述折线段的长度；
27、s432.选择多条所述折线段的长度中最小的一者作为所述最短路径。
28、一种零碳仓库无人机巡检系统，应用上述中任一项所述的零碳仓库无人机巡检方法，包括：
29、第一处理模块，用于向无人机发出第一指令，使无人机按照第一预设路径进行巡检；
30、第一获取模块，用于接收无人机巡检所返回的巡检信息；
31、第一判断模块，用于根据所述巡检信息，判断是否存在异常信息；
32、第一规划模块，用于获取所述异常信息所在的虚拟目标位置，规划无人机当前位置至虚拟目标位置的行进路径；
33、第二处理模块，用于根据所述行进路径，向无人机发出第二指令，使无人机按照所述行进路径到达虚拟目标位置，并返回当前巡检信息；
34、第二判断模块，用于根据当前巡检信息，判断当前巡检信息中的所述异常信息是否满足第一预设条件；
35、第二规划模块，用于在满足所述第一预设条件的情况下，执行s8，在不满足所述第一预设条件的情况下，执行s2至s7；
36、第三处理模块，用于向无人机发出第三指令，使无人机按照第二预设路径进行巡检。
37、优选地，所述第一规划模块包括：
38、第一获取单元，用于获取无人机的当前位置；
39、第二获取单元，用于获取所述异常信息所在的虚拟目标位置；
40、第三获取单元，用于获取仓库分布信息；
41、第一处理单元，用于根据所述仓库分布信息，构建所述当前位置至所述虚拟目标位置的多条拟定路径；
42、第一判断单元，用于选择多条所述拟定路径中的最短路径；
43、第一规划单元，用于以所述最短路径作为无人机的行进路径。
44、一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或所述指令被所述处理器执行时实现上述中任一项所述的零碳仓库无人机巡检方法的步骤。
45、一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或所述指令被处理器执行时实现上述中任一项所述的零碳仓库无人机巡检方法的步骤。
46、本申请采用的技术方案能够达到以下有益效果：
47、由上述技术方案可知，本专利技术提供了一种零碳仓库无人机巡检方法，其有益效果是：在仓库环境中，当无人机在执行日常巡检任务时，系统发现无人机返回的巡检信息存在异常，可能有对仓库环境造成损害的风险，需要无人机进行复检或确认，由系统根据异常信息锁定虚拟目标位置，规划无人机当前位置至虚拟目标位置的行进路径，并发送至无人机，无人机放弃第一预设路径，切换行进路径，快速的、准确的飞行至虚拟目标位置，到达虚拟目标位置后，系统判断获取的巡检信息是否满足第一预设本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，在S4步骤中，所述获取所述异常信息所在的虚拟目标位置包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，所述S4中，所述规划无人机当前位置至虚拟目标位置的行进路径包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，所述S42包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，所述S423包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，所述S43包括以下步骤：
7.一种零碳仓库无人机巡检系统，其特征在于，应用如权利要求1至6中任一项所述的零碳仓库无人机巡检方法，包括：
8.根据权利要求7所述的零碳仓库无人机巡检系统，其特征在于，所述第一规划模块包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或所述指
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或所述指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的零碳仓库无人机巡检方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，在s4步骤中，所述获取所述异常信息所在的虚拟目标位置包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，所述s4中，所述规划无人机当前位置至虚拟目标位置的行进路径包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，所述s42包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，所述s423包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的零碳仓库无人机巡检方法，其特征在于，所述s43包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱健峰，魏丰录，
申请(专利权)人：中流数智甘肃科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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