【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种旋转支架结构，具体而言，本技术是涉及一种具有固定旋转中心的旋转支架结构。
技术介绍
1、一般而言，传统的机器人手术系统，例如达文西机械，均会有多只机械臂来进行手术。为了配合手术部位及配合其他机具来进行手术，这些机械臂多利用滑轮及缆绳进行操控，以调整至适合的位置及角度。然而，此种操作方式仅靠缆绳的摩擦力对装置进行约束，稳定性较不足。并且，当缆绳承受张力的时候，其长度会拉长而导致装置产生振动。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本技术的实施例提供一种旋转支架结构，包含作动部件、第一关节、至少一连动关节、至少一支架及驱动装置。作动部件具有支点，且支点位于作动部件的自由端。至少一连动关节直接或间接地连接于作动部件及第一关节之间并与第一关节连动，使得支点、第一关节以及该至少一连动关节之间形成虚拟多边形。每一支架分别位于第一关节及该至少一连动关节之间，或是位于二该连动关节之间。驱动装置耦接第一关节以驱动第一关节转动，使第一关节分别带动该至少一支架及该至少一连动关节作动，以驱使作动部件运动，且第一关节及支点的位置保持不变。
2、本技术的实施例中，该第一关节包含驱动伞形齿轮组，且各该连动关节包含连动伞形齿轮组。
3、本技术的实施例中，该旋转支架结构进一步包含：至少一第一传动轴，可连动地连接于该驱动伞形齿轮组及该连动伞形齿轮组之间，或是可连动地连接于二该连动伞形齿轮组之间以进行动力传递；以及至少一弹性部件，分别设置在该至少一第一传动轴上，并分别压紧该驱动伞形
4、本技术的实施例中，该至少一连动关节之中的一个设置在该作动部件上。
5、本技术的实施例中，该驱动伞形齿轮组包含第一伞形齿轮及第二伞形齿轮，且该第一伞形齿轮及该第二伞形齿轮配置为垂直耦接。
6、本技术的实施例中，各该连动伞形齿轮组包含第三伞形齿轮及第四伞形齿轮，且该第三伞形齿轮及该第四伞形齿轮配置为垂直耦接。
7、本技术的实施例中，该旋转支架结构进一步包含第一传动轴，其中该第二伞形齿轮及该第三伞形齿轮设置在该第一传动轴的两端。
8、本技术的实施例中，各该连动伞形齿轮组进一步包含：第二传动轴；第五伞形齿轮，与该第四伞形齿轮分别设置于该第二传动轴的两端以与该第四伞形齿轮连动旋转；以及第六伞形齿轮，其中该第五伞形齿轮及该第六伞形齿轮配置为垂直耦接，且其中该第五伞形齿轮、该第六伞形齿轮以及该第三伞形齿轮之中的任两者为垂直配置。
9、本技术的实施例中，该第一伞形齿轮至该第四伞形齿轮的齿数分别为t1至t4；其中该连动关节连接该第一关节的该支架的转动角度为δa1，且该连动关节连接的另一该支架的转动角度为δa2；其中t1至t4与δa1及δa2的关系式为δa2＝δa1×((t1×t3)/(t2×t4))。
10、本技术的实施例中，该第一伞形齿轮至该第四伞形齿轮的齿数分别为t1至t4，(t1×t3)/(t2×t4)的值介于0.6至0.7。
11、本技术的实施例也提供一种机械装置，包含多个上述的旋转支架结构，且各旋转支架结构是独立操作。
12、本技术的优点在于，依据本技术的实施例所提供的旋转支架结构及机械装置，不需使用滑轮及缆绳对达文西机械进行操控，稳定性较佳。并且，通过本技术的设置，可达到仅使用一个驱动装置来驱动各个关节及支架，对装置的微型化有较佳的效果。
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1.一种旋转支架结构，其特征在于，该旋转支架结构包含：
2.如权利要求1所述的旋转支架结构，其特征在于，该第一关节包含驱动伞形齿轮组，且各该连动关节包含连动伞形齿轮组。
3.如权利要求2所述的旋转支架结构，其特征在于，该旋转支架结构进一步包含：
4.如权利要求2所述的旋转支架结构，其特征在于，该至少一连动关节之中的一个设置在该作动部件上。
5.如权利要求2所述的旋转支架结构，其特征在于，该驱动伞形齿轮组包含第一伞形齿轮及第二伞形齿轮，且该第一伞形齿轮及该第二伞形齿轮配置为垂直耦接。
6.如权利要求5所述的旋转支架结构，其特征在于，各该连动伞形齿轮组包含第三伞形齿轮及第四伞形齿轮，且该第三伞形齿轮及该第四伞形齿轮配置为垂直耦接。
7.如权利要求6所述的旋转支架结构，其特征在于，该旋转支架结构进一步包含第一传动轴，其中该第二伞形齿轮及该第三伞形齿轮设置在该第一传动轴的两端。
8.如权利要求6所述的旋转支架结构，其特征在于，各该连动伞形齿轮组进一步包含：
9.如权利要求6所述的旋转支架结构，
10.如权利要求6所述的旋转支架结构，其特征在于，该第一伞形齿轮至该第四伞形齿轮的齿数分别为T1至T4，(T1×T3)/(T2×T4)的值介于0.6至0.7。
11.一种机械装置，其特征在于，该机械装置包含多个如权利要求1所述的旋转支架结构，且各该旋转支架结构是独立操作。
...【技术特征摘要】
1.一种旋转支架结构，其特征在于，该旋转支架结构包含：
2.如权利要求1所述的旋转支架结构，其特征在于，该第一关节包含驱动伞形齿轮组，且各该连动关节包含连动伞形齿轮组。
3.如权利要求2所述的旋转支架结构，其特征在于，该旋转支架结构进一步包含：
4.如权利要求2所述的旋转支架结构，其特征在于，该至少一连动关节之中的一个设置在该作动部件上。
5.如权利要求2所述的旋转支架结构，其特征在于，该驱动伞形齿轮组包含第一伞形齿轮及第二伞形齿轮，且该第一伞形齿轮及该第二伞形齿轮配置为垂直耦接。
6.如权利要求5所述的旋转支架结构，其特征在于，各该连动伞形齿轮组包含第三伞形齿轮及第四伞形齿轮，且该第三伞形齿轮及该第四伞形齿轮配置为垂直耦接。
7.如权利要求6所述的旋转支架结构，其特征在于，该旋转支架结构进一步包...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣井，
申请(专利权)人：友达光电股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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