【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体而言，涉及一种车位定位的方法、装置以及车辆设备。
技术介绍
1、在车辆停车场景中，通常对车辆周边的目标车位图像进行车位点检测，并根据车位点检测结果进行车位定位，进而根据车位定位结果，控制车辆停车至目标车位。
2、但是，采用这种方式，车位定位的精确度较差，进而导致难以控制车辆准确停车到目标车位。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种车位定位的方法、装置以及车辆设备，用以提高车位定位的准确度。
2、一方面，提供一种车位定位的方法，包括：
3、获取选定的目标车位的车位参考位置；对目标车位图像进行检测，获得检测点和检测线；根据检测点以及车位参考位置，确定目标车位的车位点在里程计坐标系下的车位点里程计坐标；里程计坐标系是根据目标车辆的里程计数据建立的；根据检测线以及车位参考位置，确定目标车位的车位线在里程计坐标系下的车位线里程计方程；根据车位点里程计坐标以及车位线里程计方程，获得目标车位在里程计坐标系下的车位里程计位置。
4、一方面，提供一种车位定位的装置，包括：
5、获取单元，用于获取选定的目标车位的车位参考位置；检测单元，用于对目标车位图像进行检测，获得检测点和检测线；第一确定单元，用于根据检测点以及车位参考位置，确定目标车位的车位点在里程计坐标系下的车位点里程计坐标；里程计坐标系是根据目标车辆的里程计数据建立的；第二确定单元，用于根据检测线以及车位参考位置，确定目标车位的车位线在里程计坐标系
6、一方面，提供了一种车辆设备，包括处理器以及存储器，存储器存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器执行时，运行如上述任一种车位定位的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
7、一方面，提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，存储器存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器执行时，运行如上述任一种车位定位的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
8、一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时运行如上述任一种车位定位的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
9、一方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上述任一种车位定位的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
10、本申请实施例提供的一种车位定位的方法、装置以及车辆设备中，获取选定的目标车位的车位参考位置；对目标车位图像进行检测，获得检测点和检测线；根据检测点以及车位参考位置，确定目标车位的车位点在里程计坐标系下的车位点里程计坐标；里程计坐标系是根据目标车辆的里程计数据建立的；根据检测线以及车位参考位置，确定目标车位的车位线在里程计坐标系下的车位线里程计方程；根据车位点里程计坐标以及车位线里程计方程，获得目标车位在里程计坐标系下的车位里程计位置。这样，结合车位点检测、车位线检测、里程计数据以及车位参考位置，进行车位定位，提高了车位定位的适用范围以及准确度。
11、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
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1.一种车位定位的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取选定的目标车位的车位参考位置，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标车位图像进行检测，获得检测点和检测线，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测点以及所述车位参考位置，确定所述目标车位的车位点在里程计坐标系下的车位点里程计坐标，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测线以及所述车位参考位置，确定所述目标车位的车位线在所述里程计坐标系下的车位线里程计方程，包括：
7.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位点里程计坐标以及所述车位线里程计方程，获得所述目标车位在所述里程计坐标系下的车位里程计位置，包括：p>
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配度和所述第二匹配度，更新所述车位线里程计方程，包括：
11.一种车位定位的装置，其特征在于，包括：
12.一种车辆设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-10任一所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车位定位的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取选定的目标车位的车位参考位置，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标车位图像进行检测，获得检测点和检测线，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测点以及所述车位参考位置，确定所述目标车位的车位点在里程计坐标系下的车位点里程计坐标，包括：
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测线以及所述车位参考位置，确定所述目标车位的车位线在所述里程计坐标系下的车位线里程计方程，包括：
7.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李冲，李承政，张峰，彭江，刘传秀，
申请(专利权)人：睿联星晨北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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