【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆惯性器件静止检测领域，尤其是涉及一种车辆静止状态检测方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶、车联网等技术的发展，人们对车辆定位的要求不断提高。传统的组合导航技术采用全球卫星导航系统与捷联惯性导航系统相结合，可以满足上述领域对高精度、高可用性、高可靠性的要求。但受限于高级别惯性测量装置昂贵的价格，高精度组合导航系统一般只能用于移动测量等专用领域，难以在民用市场普及。
2、微机电惯性测量单元（mems imu）由于成本较低，可以满足大众的需求，但其在城市隧道及地下车库等卫导信号拒止场景，失去卫导的约束，误差容易迅速累积。在此类场景中常常需要采用非完整性约束（nhc）、零速修正（zupt）、零角度修正（zihr）等方法来提高精度，而这些方法需要在特定的车辆运动条件下使用才能发挥作用，nhc要求车辆无侧滑和跳跃，zupt和zihr则要求车辆处于静止状态。
3、因此，如何在卫星信号失锁的环境下对车辆状态进行精确判定成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、为了提升在卫星信号失锁的环境下对于车辆状态判断的精确性，本申请提供一种车辆静止状态检测方法、系统、设备及存储介质。
2、第一方面，本申请提供的一种车辆静止状态检测方法采用如下的技术方案：
3、一种车辆静止状态检测方法，包括：
4、通过预设传感装置确定一类数据、二类数据、三类数据、四类数据以及五类数据，并将获取到的所有数据作为目标数据集合存储至目标数
5、在满足启动条件之后，从所述目标数据窗口中确定初始阈值集合；
6、从预设地址中获取实时统计数据并根据数据类型对所述初始阈值集合进行更新以确定最终阈值集合；
7、在接收到状态检测信号时，获取目标车辆的实时一类数据、实时二类数据、实时三类数据、实时四类数据以及实时五类数据作为实时数据集合；
8、根据所述最终阈值集合和所述实时数据集合确定车辆状态检测结果。
9、可选的，所述一类数据为航向角速度方差；
10、所述二类数据为航向角速度斜率；
11、所述三类数据为横滚角速度方差；
12、所述四类数据为前向加速度前后项差极差；
13、所述五类数据为航向角速度前后项差极差。
14、可选的，在满足启动条件之后，从所述目标数据窗口中确定初始阈值集合的步骤，包括：
15、在判定满足预设启动条件时，在所述目标数据窗口中根据数据类型进行逐项相差剔除以获取第一阈值集合；
16、在所述第一阈值集合中根据预设剔除方式进行数据更新以确定初始阈值集合。
17、可选的，在所述第一阈值集合中根据预设剔除方式进行数据更新以确定初始阈值集合的步骤，包括：
18、在所述第一阈值集合中确定每一数据类型对应的均值和均方根误差；
19、将所述均值加上三倍所述均方根误差作为预设剔除方式；
20、根据所述预设剔除方式进行计算以确定初始阈值集合。
21、可选的，从预设地址中获取实时统计数据并根据数据类型对所述初始阈值集合进行更新以确定最终阈值集合的步骤，包括：
22、从预设地址中获取带有静止标识的标识数据集合；
23、获取预设有效时间间隔，根据所述有效时间间隔在所述标识数据集合中确定最终统计数据；
24、根据所述最终统计数据对所述初始阈值集合进行更新以确定最终阈值集合。
25、可选的，根据所述最终阈值集合和所述实时数据集合确定车辆状态检测结果的步骤之前，还包括：
26、在所述最终阈值集合中获取航向角速度方差最终阈值并与实时航向角速度方差进行对比获取第一对比结果；
27、在所述最终阈值集合中获取航向角速度斜率最终阈值并与实时航向角速度斜率进行对比获取第二对比结果；
28、在所述最终阈值集合中获取横滚角速度方差最终阈值并与实时横滚角速度方差进行对比获取第三对比结果；
29、在所述最终阈值集合中获取前向加速度前后项差极差最终阈值并与实时前向加速度前后项差极差进行对比获取第四对比结果；
30、在所述最终阈值集合中获取航向角速度前后项差极差最终阈值并与实时航向角速度前后项差极差进行对比获取第五对比结果。
31、可选的，根据所述最终阈值集合和所述实时数据集合确定车辆状态检测结果的步骤，包括：
32、在所述最终阈值集合和所述实时数据集合中判断所述第一对比结果和所述第三对比结果是否同时成功；
33、若否，则判定当前车辆状态为运动状态；
34、若是，则判断所述第二对比结果、所述第四对比结果以及所述第五对比结果是否同时成功；
35、若判定所述第二对比结果、所述第四对比结果以及所述第五对比结果同时成功，则判定当前车辆状态为严格可靠静止状态；
36、若判定所述第二对比结果、所述第四对比结果以及所述第五对比结果没有同时成功，则判定当前车辆状态为模糊静止状态。
37、第二方面，本申请提供一种车辆静止状态检测系统，所述车辆静止状态检测系统包括：
38、目标数据集合模块，用于通过预设传感装置确定一类数据、二类数据、三类数据、四类数据以及五类数据，并将获取到的所有数据作为目标数据集合存储至目标数据窗口中；
39、初始阈值集合模块，用于在满足启动条件之后，从所述目标数据窗口中确定初始阈值集合；
40、最终阈值集合模块，用于从预设地址中获取实时统计数据并根据数据类型对所述初始阈值集合进行更新以确定最终阈值集合；
41、实时数据集合模块，用于在接收到状态检测信号时，获取目标车辆的实时一类数据、实时二类数据、实时三类数据、实时四类数据以及实时五类数据作为实时数据集合；
42、车辆状态模块，用于根据所述最终阈值集合和所述实时数据集合确定车辆状态检测结果。
43、第三方面，本申请提供一种计算机设备，所述设备包括：存储器、处理器，所述处理器在运行所述存储器存储的计算机指令时，执行如上文所述的方法。
44、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其中，所述指令被设置为运行时执行如上文所述的方法。
45、综上描述，本申请包括以下有益技术效果：
46、本申请通过预设传感装置确定一类数据、二类数据、三类数据、四类数据以及五类数据以确定初始阈值集合；在满足启动条件之后将采集到的实时统计数据对初始阈值集合进行更新并确定最终阈值集合；通过最终阈值集合对目标车辆的车辆状态进行检测并获取检测结果。通过拟合更新多项阈值以进行联合静止检测，提升了对目标车辆状态检测的及时性和准确性。
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1.一种车辆静止状态检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述一类数据为航向角速度方差；
3.根据权利要求2所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述在满足启动条件之后，从所述目标数据窗口中确定初始阈值集合的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述在所述第一阈值集合中根据预设剔除方式进行数据更新以确定初始阈值集合的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述从预设地址中获取实时统计数据并根据数据类型对所述初始阈值集合进行更新以确定最终阈值集合的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述根据所述最终阈值集合和所述实时数据集合确定车辆状态检测结果的步骤之前，还包括：
7.根据权利要求6所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述根据所述最终阈值集合和所述实时数据集合确定车辆状态检测结果的步骤，包括：
8.一种车辆静止状态检测系统，其特征在于，所述车辆
9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器，所述处理器在运行所述存储器存储的计算机指令时，执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其中，所述指令被设置为运行时执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆静止状态检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述一类数据为航向角速度方差；
3.根据权利要求2所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述在满足启动条件之后，从所述目标数据窗口中确定初始阈值集合的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述在所述第一阈值集合中根据预设剔除方式进行数据更新以确定初始阈值集合的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆静止状态检测方法，其特征在于，所述从预设地址中获取实时统计数据并根据数据类型对所述初始阈值集合进行更新以确定最终阈值集合的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐谦，蒋云翔，满小三，刘勇，甘雨，肖永平，孙德安，
申请(专利权)人：长沙金维集成电路股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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