【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及协同控制，具体是涉及遭受攻击多机器人系统滞后h无穷一致性pi控制方法。
技术介绍
1、一致性作为多机器人系统协同控制中的一个重要的研究方向受到了广泛的关注并得到了大量重要的结果。然而，鉴于虚拟领导者位置和速度信息的获取往往早于机器人自身信息的获取以及机器人在实际运行中经常受到外部干扰的影响（如环境噪声、风力作用、摩擦震动等），一些研究人员针对多机器人系统的滞后h无穷一致性控制问题开展了研究并取得了一些有意义的成果。
2、再者，通信拓扑对多机器人系统的滞后h无穷一致性有重要的影响。然而，多机器人系统的通信拓扑可能由于受到攻击而被破坏，从而导致多机器人系统无法实现滞后h无穷一致性。因此，在研究多机器人系统的滞后h无穷一致性时考虑拓扑攻击的影响是非常有意义的。但是，目前关于遭受拓扑攻击的多机器人系统的滞后h无穷一致性控制方面的研究还是空白。
3、此外，考虑到积分控制不仅可以消除静态误差，而且使得闭环系统具有较好的稳定性，显然利用pi控制方法研究遭受拓扑攻击的多机器人系统的滞后h无穷一致性是非常有意义的。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供遭受攻击多机器人系统滞后h无穷一致性pi控制方法，以解决对于遭受拓扑攻击影响的多机器人系统的滞后h无穷一致性控制问题。
2、本专利技术是这样实现的，遭受攻击多机器人系统滞后h无穷一致性pi控制方法，所述方法包括：
3、构建多机器人系统的数学模型和虚拟领导者模型；
4、引入成
5、定义多机器人系统的误差模型；
6、设计pi控制协议；
7、构造相应的lyapunov泛函，用以得到多机器人系统滞后h无穷一致性的准则；
8、基于pi控制的遭受拓扑攻击的多机器人系统实现滞后h无穷一致性。
9、作为本专利技术进一步的方案：所述多机器人系统的数学模型为：
10、；
11、其中，，代表机器人的非线性动态，、和分别表示机器人的位置向量、速度向量和控制输入，是时间变量，代表机器人的外部干扰且对任意满足：
12、。
13、作为本专利技术进一步的方案：所述多机器人系统的虚拟领导者模型为
14、；
15、其中，，分别表示虚拟领导者的位置向量和速度向量。
16、作为本专利技术进一步的方案：定义和；根据多机器人系统的数学模型和虚拟领导者模型得到如下误差模型：
17、；
18、其中。
19、作为本专利技术进一步的方案：在时，多机器人系统由于遭受攻击导致通信拓扑被破坏，在时恢复，其中，，代表正整数,当时，。是一个维实矩阵，代表智能体之间的相互作用强度，其中被定义如下：
20、；
21、是一个维实矩阵，代表在第种拓扑攻击下智能体之间的相互作用强度，其中与有相同定义，，代表多机器人系统遭受拓扑攻击的类数。为了方便，定义：
22、；
23、其中，是一个维实矩阵。
24、作为本专利技术进一步的方案：设计如下pi控制协议:
25、；
26、其中,是正常数,是维实矩阵且正定的。
27、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
28、本专利技术提出了遭受攻击多机器人系统滞后h无穷一致性pi控制方法；对于多机器人系统的通信拓扑由于遭受拓扑攻击而被破坏的情形给出了解决方案；从实现角度考虑，本专利技术所需的计算资源更少并且所需控制量更容易获取；遭受攻击多机器人系统滞后h无穷一致性pi控制方法适用于任何由本专利技术所考虑的多机器人系统的数学模型来建模的实际系统，应用范围广泛。
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1.遭受攻击多机器人系统滞后H无穷一致性PI控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的遭受攻击多机器人系统滞后H无穷一致性PI控制方法，其特征在于，所述多机器人系统的数学模型为：
3.根据权利要求1所述的遭受攻击多机器人系统滞后H无穷一致性PI控制方法，其特征在于，所述多机器人系统的虚拟领导者模型为：
4.根据权利要求1所述的遭受攻击多机器人系统滞后H无穷一致性PI控制方法，其特征在于，定义和；根据多机器人系统的数学模型和虚拟领导者模型得到如下误差模型：
5.根据权利要求1所述的遭受攻击多机器人系统滞后H无穷一致性PI控制方法，其特征在于，在时，多机器人系统由于遭受攻击导致通信拓扑被破坏，在时恢复，其中，，代表正整数,当时，；是一个维实矩阵，代表智能体之间的相互作用强度，其中被定义如下：
6.根据权利要求1所述的遭受攻击多机器人系统滞后H无穷一致性PI控制方法，其特征在于，设计如下的PI控制协议:
【技术特征摘要】
1.遭受攻击多机器人系统滞后h无穷一致性pi控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的遭受攻击多机器人系统滞后h无穷一致性pi控制方法，其特征在于，所述多机器人系统的数学模型为：
3.根据权利要求1所述的遭受攻击多机器人系统滞后h无穷一致性pi控制方法，其特征在于，所述多机器人系统的虚拟领导者模型为：
4.根据权利要求1所述的遭受攻击多机器人系统滞后h无穷一致性pi控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王金亮，赵馨钰，翟一鸣，任顺燕，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：
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