【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及蘑菇采摘设备，尤其涉及一种地面蘑菇自动采摘机器人。
技术介绍
1、蘑菇是蘑菇科、蘑菇属的真菌，又叫白蘑菇、洋蘑菇，隶属于伞菌目伞菌亚门，是世界上人工栽培较广泛、产量较高、消费量较大的食用菌品种，很多国家都有栽培，其中我国总产量占世界第二位；近年来，随着食用菌产业的快速发展，蘑菇的产量也在逐年增加，成为许多地区农民增收的支柱产业；随着人民生活水平的提高，对蘑菇每年的消费需求不断增加，蘑菇的工厂化栽培也已开始实现。
2、为了提高工厂化栽培的蘑菇采摘时的便捷性，现有大多数厂商都会采用一种仿人蘑菇采摘机器人，通过视觉引导来控制机器人的爪夹或机械臂实现对成熟蘑菇的自动采摘，但市场上多数的采摘机器人只能进行简单的蘑菇采集，后续还需要工人对采摘的蘑菇进行切根，导致后道工序的成本增加，致使现有的蘑菇采摘机器人功能性过于单一。
技术实现思路
1、本专利技术公开一种地面蘑菇自动采摘机器人，旨在解决市场上多数的采摘机器人只能进行简单的蘑菇采集，因此还需要工人对采摘的蘑菇进行切根以及后续的处理，致使现有的蘑菇采摘机器人功能性过于单一的技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种地面蘑菇自动采摘机器人，包括运台，安装于所述运台顶部一端的机械臂，所述运台的顶部设置有对采摘的蘑菇根部进行去除的切割机构；
4、所述切割机构的侧面设置有分类存放蘑菇和菇根的收集机构；
5、所述切割机构的侧面还设置有对菇根进行进一步
6、通过所述切割机构对所述机械臂采摘的蘑菇根部进行剔除，并配合所述收集机构分别将蘑菇和菇根进行分类存放，同时运行的所述处理机构又可以进一步的对菇根进行分类处理。
7、通过在传统蘑菇采摘设备的基础上设置有安装于运台顶部的切割机构，机械臂将蘑菇采摘下来的同时，利用切割机构的运行能够自行将蘑菇的根部和柄部分离，再配合收集机构的运行，能够对蘑菇和菇根进行分类存放，从而代替掉人工手动切除蘑菇根部的操作，提高对于蘑菇成品收集的便捷性，同时对于蘑菇的根部，利用处理机构的运行，可以实现对菇根的细加工，分别实现对菇根的完整收集或将菇根粉碎并重新喷回田间，从而根据使用者需要将菇根利用上，进一步的提高传统蘑菇采摘机器人的工作效率。
8、在一个优选的方案中，所述切割机构包括转动安装于所述运台顶部的转动盘，所述转动盘的底部外侧固定有托盘，所述运台的顶部固定安装有第一电机，所述第一电机和所述转动盘传动连接，同时所述转动盘的侧面分布有第一护板，所述第一护板竖直固定于所述运台的顶部，同时所述第一护板的内侧水平固定有弧形切刀，所述弧形切刀贴合于所述转动盘的内壁顶部。
9、通过设置带有托盘结构的转动盘，利用机械臂将蘑菇卡放至转动盘上，利用转动盘的转动带动蘑菇和设置于第一护板侧面的弧形切刀接触，从而自动将蘑菇的根部切割下来，代替人工对蘑菇的后续切根处理，从而提高对于蘑菇成品收集的便捷性。
10、在一个优选的方案中，所述收集机构包括竖直固定于所述运台顶部的第二护板，所述第二护板贴合分布于所述转动盘的侧面，所述第二护板的一端水平固定有导向短弧板和导向长弧板，同时所述导向短弧板挤压贴合于所述转动盘的顶部，而所述导向长弧板挤压贴合于所述托盘的顶部，所述运台的顶部一端放置有收集箱，所述收集箱的数量为两个并沿水平方向对称分布。
11、通过设置分别带有导向短弧板和导向长弧板的第二护板结构，随着转动盘的转动，被分割后的蘑菇和菇根会分别受到导向短弧板和导向长弧板的挤压推动，从而沿着导向短弧板和导向长弧板的表面分别掉落至两个不同的收集箱内，完成对蘑菇和菇根的分类收集，提高本设备运行的完善性和使用的便捷性。
12、在一个优选的方案中，所述处理机构包括竖直开设于所述运台顶部的收集槽，所述收集槽分布于两个所述收集箱之间，所述运台的内部贯通开设有下料斜槽，所述收集槽和所述下料斜槽贯通连接，所述收集槽的内部转动安装有转动轴，所述转动轴的外侧均匀固定有若干个刀片，所述运台的顶部固定安装有第二电机，所述第二电机和所述转动轴传动连接，所述运台的底部固定安装有气泵，所述转动轴的底部贯通开设有拂气槽，所述气泵的输出端竖直贯穿至所述收集槽的内部并和所述拂气槽贯通连接，所述收集槽的顶部设置有挤压单元，所述挤压单元和所述导向长弧板的侧面挤压接触。
13、通过设置由第二电机驱动的转动轴结构，利用转动轴带动刀片和挤压单元同步运行，从而挤压导向长弧板，改变菇根落料的位置，并对掉落的菇根进行切割打碎，再配合气泵往拂气槽内部导气，致使破碎的菇根顺着对称开设的两个下料斜槽中喷出，从而重新喷回到田间，破碎的菇根一方面能够为田间成长的蘑菇提供养分，另一方面又可以二次生长成品，从而大幅度的提高传统采摘机器人的功能性。
14、在一个优选的方案中，所述挤压单元包括竖直固定于所述转动轴顶部的转动件，所述转动件的内部又滑动安装有若干个均匀分布的挤压件，所述挤压件挤压接触于所述导向长弧板的侧面，每个所述挤压件和所述转动件之间均固定连接有一个弹性件。
15、通过设置有安装于转动轴顶部的转动件结构，随着转动轴的转动，同步转动的转动件能够利用惯性甩动挤压件，从而致使挤压件发生移动并挤压于导向长弧板，致使导向长弧板发生形变并改变菇根的掉落位置，从而保证处理机构的合理运行。
16、在一个优选的方案中，所述转动盘的外围沿竖直方向开设有弧面槽，所述弧面槽的数量为若干个并沿所述转动盘的外围均匀分布。
17、通过设置有弧面槽结构对蘑菇实现快速卡装，同时当蘑菇受到导向短弧板和导向长弧板的挤压导向上，通过弧面槽的弧面结构又能快捷的对蘑菇进行下料处理，从而保证本设备运行的完善性。
18、由上可知。本专利技术提供的利用一种地面蘑菇自动采摘机器人，与现有技术相比，具有如下改进和优点：
19、其一：通过在传统蘑菇采摘设备的基础上设置有安装于运台顶部的转动盘结构，利用机械臂将蘑菇卡放至转动盘上，同时转动盘转动带动蘑菇和设置于第一护板侧面的弧形切刀接触，从而自动将蘑菇的根部切割下来，代替人工对蘑菇的后续切根处理，而额外设置带有导向短弧板和导向长弧板的第二护板结构，能够随着转动盘的转动，对分割后的蘑菇和菇根进行导向推动，从而沿着导向短弧板和导向长弧板的表面分别掉落至两个不同的收集箱内，完成对蘑菇和菇根的自动分离以及分类收集，从而大幅度传统的蘑菇采摘机器人的工作效率和功能性。
20、其二：又通过设置有受第二电机驱动的转动轴结构，利用转动轴带动刀片和挤压单元同步运行，从而挤压导向长弧板，改变菇根落料的位置，并对掉落的菇根进行切割打碎，再配合气泵往拂气槽内部导气，致使破碎的菇根顺着对称开设的两个下料斜槽中喷出，从而重新喷回到田间，破碎的菇根一方面能够为田间成长的蘑菇提供养分，另一方面又可以二次生长成品，使用者又可以根据实际需求决定菇根的去处，从而大幅度的提高传统采摘机器人的功能性。
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1.一种地面蘑菇自动采摘机器人，包括运台（1），安装于所述运台（1）顶部一端的机械臂（2），其特征在于，所述运台（1）的顶部设置有对采摘的蘑菇根部进行去除的切割机构（3），所述切割机构（3）包括能够在所述运台（1）顶部旋转的转动盘（301），所述转动盘（301）的底部外侧固定有托盘（302），所述转动盘（301）的侧面分布有第一护板（304），所述第一护板（304）的内侧水平固定有弧形切刀（305），所述转动盘（301）的外围沿竖直方向开设有弧面槽（306），所述弧面槽（306）的数量为若干个并沿所述转动盘（301）的外围均匀分布；
2.根据权利要求1所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述切割机构（3）还包括所述运台（1）顶部固定安装的第一电机（303），所述第一电机（303）和所述转动盘（301）传动连接，所述第一护板（304）竖直固定于所述运台（1）的顶部，所述弧形切刀（305）贴合于所述转动盘（301）的内壁顶部。
3.根据权利要求2所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述收集机构（4）还包括所述运台（1）顶部一端放置的收集箱（
4.根据权利要求3所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述收集槽（501）分布于两个所述收集箱（404）之间，所述运台（1）的内部贯通开设有下料斜槽（502），所述收集槽（501）和所述下料斜槽（502）贯通连接，所述运台（1）的顶部固定安装有第二电机（505），所述第二电机（505）和所述转动轴（503）传动连接，所述运台（1）的底部固定安装有气泵（506），所述转动轴（503）的底部贯通开设有拂气槽（507），所述气泵（506）的输出端竖直贯穿至所述收集槽（501）的内部并和所述拂气槽（507）贯通连接。
5.根据权利要求4所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述挤压单元（508）包括竖直固定于所述转动轴（503）顶部的转动件（5081），所述转动件（5081）的内部又滑动安装有若干个均匀分布的挤压件（5082），所述挤压件（5082）挤压接触于所述导向长弧板（403）的侧面。
6.根据权利要求5所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，每个所述挤压件（5082）和所述转动件（5081）之间均固定连接有一个弹性件（5083）。
7.根据权利要求5所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述导向长弧板（403）的顶部设置有叠高部（405），所述叠高部（405）和若干个所述挤压件（5082）挤压接触。
8.根据权利要求3所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述运台（1）的顶部设置有若干个快装框（406），每个所述收集箱（404）均卡合安装于一个所述快装框（406）的内部。
9.根据权利要求4所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述第一电机（303）的输出轴和所述转动盘（301）之间、所述第二电机（505）的输出轴和所述转动轴（503）之间均传动套接有一个皮带（6）。
...【技术特征摘要】
1.一种地面蘑菇自动采摘机器人，包括运台（1），安装于所述运台（1）顶部一端的机械臂（2），其特征在于，所述运台（1）的顶部设置有对采摘的蘑菇根部进行去除的切割机构（3），所述切割机构（3）包括能够在所述运台（1）顶部旋转的转动盘（301），所述转动盘（301）的底部外侧固定有托盘（302），所述转动盘（301）的侧面分布有第一护板（304），所述第一护板（304）的内侧水平固定有弧形切刀（305），所述转动盘（301）的外围沿竖直方向开设有弧面槽（306），所述弧面槽（306）的数量为若干个并沿所述转动盘（301）的外围均匀分布；
2.根据权利要求1所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述切割机构（3）还包括所述运台（1）顶部固定安装的第一电机（303），所述第一电机（303）和所述转动盘（301）传动连接，所述第一护板（304）竖直固定于所述运台（1）的顶部，所述弧形切刀（305）贴合于所述转动盘（301）的内壁顶部。
3.根据权利要求2所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述收集机构（4）还包括所述运台（1）顶部一端放置的收集箱（404），所述收集箱（404）的数量为两个并沿水平方向对称分布。
4.根据权利要求3所述的一种地面蘑菇自动采摘机器人，其特征在于，所述收集槽（501）分布于两个所述收集箱（404）之间，所述运台（1）的内部贯通开设有下料斜槽（502），所述收集槽（501）和所述下料斜槽（502）贯通连接，所述运台（1）的顶部固定安装有第二电机（...
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