【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆状态监测领域，尤其是一种两轮车的sos触发方法及装置。
技术介绍
1、目前两轮电动车行业的品牌方为了防止误判，通常将sos设计为用户主动触发，缺点就是用户在失去行动力之后可能无能力触发sos报警。行业上还有一种sos报警策略，是在识别到危险后，直接进入sos状态，并发送求救信息，若此信息未读则进一步拨打电话，但缺点是sos容易误判，误判后信息发出去容易引起误会。
2、当发生事故，骑车的用户失去行动力之后，无法警示后面驶来的车辆，车子倒在马路上可能引发二次事故，造成更大的损失，因此需要有一套能够持续性保护现场的补充策略。
3、由于两轮电动车行业目前缺少一套精细化、人性化地车sos策略，因此本申请设计了一种两轮车的sos触发方法及装置，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术人针对上述问题及技术需求，提出了一种两轮车的sos触发方法及装置，提供了多种触发sos的方式，降低误触发sos的几率，解决了两轮电动车事故后发送sos信号的精确判定及事故现场保护的问题。本专利技术的技术方案如下：
2、第一方面，提供了一种两轮车的sos触发方法，包括如下步骤：
3、实时获取整车的三轴角速度及三轴加速度数据；
4、基于数据解算出整车基于导航坐标系的姿态角，包括横滚角、俯仰角和航向角；
5、获取整车行驶信息，并结合采样时段内的整车三轴加速度数据确定整车当前状态；
6、根据整车当前状态和整车姿态角，
7、其进一步的技术方案为，获取整车行驶信息，并结合采样时段内的整车三轴加速度数据确定整车当前状态，包括：
8、获取采样时段内的整车三轴加速度大小和方向信息；
9、若每个轴向的加速度变化均小于第一阈值，则确定整车处于正常行驶状态；
10、若任一轴向的加速度变化不小于第一阈值，则结合该采样时段内的整车行驶信息进一步确定车辆状况是否符合设定条件，行驶信息包括车轮转速、龙头转向角度及制动信息；
11、若符合，则确定整车处于可疑状态；若不符合，但任一轴向的加速度变化大于第二阈值，则确定因外在因素导致整车处于危险状态；
12、其中，第二阈值大于第一阈值。
13、其进一步的技术方案为，结合该采样时段内的整车行驶信息进一步确定车辆状况是否符合设定条件，包括：
14、若主动轮转速大于被动轮转速，且两者的转速差达到设定阈值，则确定整车出现打滑；并且若主动轮后续出现空转现象、被动轮转速趋向于0，且y轴加速度变化不小于第一阈值，则进一步确定整车在打滑时摔倒；
15、若龙头转向角度大于设定阈值，且y轴加速度变化不小于第一阈值，则确定整车在会车、让车时摔倒；
16、若检测到车辆处于持续刹车状态，x轴反向加速度变化不小于第一阈值且持续增大，则确定整车在急刹车。
17、其进一步的技术方案为，根据整车当前状态和整车姿态角，确定进入主动sos流程、被动sos流程或不进入sos流程，包括：
18、获取采样时段内的整车姿态角和整车当前状态；
19、若横滚角变化未超过设定阈值，且整车处于正常行驶状态，则确定车身未倒地，不进入sos流程，并重新执行实时获取整车的三轴角速度及三轴加速度数据；
20、若横滚角变化超过设定阈值，且整车处于危险状态时，则确定车身已倒地，并进入主动sos流程；
21、若横滚角变化超过设定阈值，且整车处于可疑状态时，则确定车身已倒地，并进入被动sos流程。
22、其进一步的技术方案为，主动sos流程包括：
23、自动开启sos声光警示，同时语音提示通过指定按键取消sos求救，否则倒计时结束后向外发送sos信号和位置信息，指定按键为车身原有按键，该原有按键在主动sos流程中被复用为sos中止按键，提供sos中止信号；
24、若接收到sos中止信号，则退出主动sos流程，并重新执行实时获取整车的三轴角速度及三轴加速度数据；
25、若接收到sos信号发送成功的应答信号，则sos声光警示继续保持一定时间后自动关闭；
26、若接收到sos信号发送失败的应答信号，则继续保持sos求救状态；
27、在确定向外发送sos信号时，还向外导出整车的工况数据用于事后对事故进行分析。
28、其进一步的技术方案为，被动sos流程包括：
29、自动开启sos声光警示，并持续指定时长；
30、同时语音提示通过指定按键进行sos求救，指定按键为车身原有按键，该原有按键在被动sos流程中被复用为sos启动按键，提供sos信号；
31、指定时长结束时指定按键恢复原有按键功能，并自动关闭sos声光警示，重新执行实时获取整车的三轴角速度及三轴加速度数据。
32、其进一步的技术方案为，基于数据解算出整车基于导航坐标系的姿态角，包括：
33、构造四元数微分方程并进行求解，得到四元数与三轴角速度的关系式；
34、将当前时刻获取的三轴角速度代入关系式中，得到更新的四元数；
35、将更新后的四元数归一化并转换成整车基于导航坐标系的姿态角；
36、若在当前时刻获取到安装在龙头的转向传感器采集的特定角度，则基于特定角度对当前计算得到的整车姿态信息进行修正；
37、否则基于当前时刻获取的三轴加速度来修正当前时刻的三轴角速度的积分飘移，并将修正后的三轴角速度代入关系式中以更新整车姿态角。
38、其进一步的技术方案为，该方法还包括：
39、对三轴加速度数据进行校准，校准公式：a(t)1＝a(t)-a(0)，其中，a(t)为当前加速度采样值，a(0)为整车静止时采集的加速度采样值；
40、对校准后的加速度数据进行低通滤波处理，滤波公式：a(t)2＝k*a(t)1+(1-k)*a(t-1)2，其中，k为滤波系数，取值范围为0～1；a(t)1为当前校准后的加速度采样值，a(t-1)2为上一滤波后的加速度采样值。
41、第二方面，还提供了一种两轮车的sos触发装置，该装置包括：
42、互连的处理器a和处理器b，处理器b用于提供整车行驶信息；
43、挂载在处理器a上的加速度传感器，用于提供整车的三轴角速度及三轴加速度数据；
44、挂载在处理器a上的语音扬声器、报警扬声器，分别用于输出语音提示及sos警报音；
45、挂载在处理器a上的灯光模块，用于提供sos警报灯，配合报警扬声器形成sos声光警示；
46、挂载在处理器a上的指定按键，用于在不同的sos流程中实现指定功能；
47、挂载在处理器a上的定位模块，用于获取车辆当前的位置本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种两轮车的SOS触发方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的两轮车的SOS触发方法，其特征在于，所述获取整车行驶信息，并结合采样时段内的整车三轴加速度数据确定整车当前状态，包括：
3.根据权利要求2所述的两轮车的SOS触发方法，其特征在于，所述结合该采样时段内的整车行驶信息进一步确定车辆状况是否符合设定条件，包括：
4.根据权利要求1所述的两轮车的SOS触发方法，其特征在于，根据所述整车当前状态和整车姿态角，确定进入主动SOS流程、被动SOS流程或不进入SOS流程，包括：
5.根据权利要求1所述的两轮车的SOS触发方法，其特征在于，所述主动SOS流程包括：
6.根据权利要求1所述的两轮车的SOS触发方法，其特征在于，所述被动SOS流程包括：
7.根据权利要求1所述的两轮车的SOS触发方法，其特征在于，基于所述数据解算出整车基于导航坐标系的姿态角，包括：
8.根据权利要求1所述的两轮车的SOS触发方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种两轮车的SOS触发装置，
10.根据权利要求9所述的两轮车的SOS触发装置，其特征在于，所述指定按键为车身原有按键，该原有按键在所述主动SOS流程中被复用为SOS中止按键，提供SOS中止信号，在所述被动SOS流程中被复用为SOS启动按键，提供SOS信号。
...【技术特征摘要】
1.一种两轮车的sos触发方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的两轮车的sos触发方法，其特征在于，所述获取整车行驶信息，并结合采样时段内的整车三轴加速度数据确定整车当前状态，包括：
3.根据权利要求2所述的两轮车的sos触发方法，其特征在于，所述结合该采样时段内的整车行驶信息进一步确定车辆状况是否符合设定条件，包括：
4.根据权利要求1所述的两轮车的sos触发方法，其特征在于，根据所述整车当前状态和整车姿态角，确定进入主动sos流程、被动sos流程或不进入sos流程，包括：
5.根据权利要求1所述的两轮车的sos触发方法，其特征在于，所述主动sos流程...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊文涛，
申请(专利权)人：上海雅迪信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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