【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电梯领域，特别是涉及机器人呼梯控制装置、系统。
技术介绍
1、针对市场日益增长的货物垂直运输自动化需求，电梯加装agv机器人的需求越来越多。
2、相关技术中，在原电梯的基础上加装agv的方法包括采用协议通讯方式定制化配置，由设计电梯控制系统的厂家与agv的制作厂家共同定制化通讯协议进行对接配置的方案。然而，此类方案涉及不同厂家之间不同控制系统，需要双方厂家对接控制系统及agv机器人通讯协议，开发周期很长，且通讯方式容易受到干扰或者延迟。同时，通讯方式需要多方配合联动调试，价格昂贵且加装开发周期长，不适应中小客户且不适合大批量推广，存在安装困难的问题。除此之外，在原电梯的基础上加装agv的方法还包括增加蓝牙或wifi呼梯设备的方案。这类方案依然存在安装成本较高、安装困难的缺点：安装接线工艺复杂，需要进行多次匹配测试；信号易受到信号干扰容易误动作或失效；蓝牙或wifi设备外置的安装位置有限，不利于大批量推广。
3、针对相关技术中存在电梯加装agv机器人困难且成本高的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决电梯加装agv机器人困难且成本高的问题的机器人呼梯控制装置、系统。
2、第一个方面，在本实施例中提供了一种机器人呼梯控制装置，所述装置包括：输入模块、开关模块、呼梯指令模块、开门检测模块和输出模块，所述输入模块与所述开关模块的第一端连接，所述开关模块的第二端与所述呼梯指令模块连
3、所述输入模块，用于接收机器人发出的第一信号；
4、所述开关模块，用于响应于所述第一信号，导通或断开所述呼梯指令模块中的电路连接；
5、所述呼梯指令模块，用于根据导通的电路驱动所述电梯的控制系统运行；
6、所述开门检测模块，用于响应于电梯的厅门体的开关，改变自身的闭合状态；
7、所述输出模块，用于根据所述开门检测模块的闭合状态生成第二信号，并发送所述第二信号至所述机器人。
8、在其中的一些实施例中，所述第一信号包括多种呼梯指示信号，所述输入模块包括与所述多种呼梯指示信号对应的多个输入接口，所述呼梯指令模块包括与所述多种呼梯指示信号对应的多种呼梯指令电路，所述开关模块包括多个开关单元，每个所述开关单元连接于每个所述输入接口和对应的所述呼梯指令电路之间；所述输入模块，用于接收机器人发出的第一信号，所述开关模块，用于响应于所述第一信号，导通或断开所述呼梯指令模块中的电路连接，包括：
9、接收到所述机器人输出的呼梯指示信号的对应输入接口，触发对应的开关单元，以导通对应的呼梯指令电路。
10、在其中的一些实施例中，所述输出模块包括多个输出接口，所述开门检测模块包括与不同厅门对应的多个开门检测单元，所述第二信号包括与所述多个开门检测单元对应的多种乘梯指示信号，所述输出模块包括与所述多种乘梯指示信号对应的多个输出接口；所述开门检测模块，用于响应于所述电梯的厅门的开闭发出第二信号，所述输出模块用于发送所述第二信号至所述机器人，包括：
11、所述电梯的厅门的开闭触发对应的所述开门检测单元发出对应的所述乘梯指示信号，通过对应的所述输出接口输出至所述机器人。
12、在其中的一些实施例中，所述呼梯指令模块包括：轿内呼梯指令板和厅外呼梯指令板，其中，所述轿内呼梯指令板用于指示所述机器人的轿内呼梯指令，所述厅外呼梯指令板用于指示所述机器人的厅外呼梯指令；
13、所述第一信号包括轿内呼梯信号和厅外呼梯信号；
14、所述输入模块包括轿内输入模块和厅外输入模块，所述轿内输入模块用于接收所述轿内呼梯信号，所述厅外输入模块用于接收所述厅外呼梯信号；
15、所述开关模块包括轿内开关模块和厅外开关模块，所述轿内开关模块的第一端与所述轿内输入模块连接，所述轿内开关模块的第二端与所述轿内呼梯指令板连接；所述厅外开关模块的第一端与所述厅外输入模块连接，所述厅外开关模块的第二端与所述厅外呼梯指令板连接。
16、在其中的一些实施例中，所述开关模块包括：所述开关单元包括继电器，所述继电器的输入端与所述输入接口连接，所述继电器的输出端与所述呼梯指令电路连接。
17、在其中的一些实施例中，包括：
18、当所述厅门体未完全开启时，所述检测开关不发出所述第二信号；
19、当所述厅门体完全开启时，所述检测开关被所述厅门触发，并发出所述第二信号。
20、在其中的一些实施例中，所述机器人呼梯控制装置还包括：摄像模块，所述摄像模块包括摄像头和第一开关；其中，
21、所述摄像头用于检测所述电梯的轿厢内是否有人体；
22、所述第一开关用于在所述摄像头检测到人体的情况下被触发，并发送触发信号至所述输出模块，所述输出模块发送所述触发信号至所述机器人。
23、在其中的一些实施例中，所述摄像模块还包括语音单元和第二开关，所述语音单元用于输出预设语音至所述电梯轿厢，所述预设语音包括第一预设语音和第二预设语音；
24、在第一模式中，在所述摄像头检测到人体的情况下，所述第二开关被触发，以控制所述电梯保持开门状态，并输出所述第一预设语音；
25、在第二模式中，在所述摄像头检测到人体的情况下，所述第二开关不被触发，并输出所述第二预设语音。
26、第二个方面，在本实施例中提供了一种机器人呼梯控制系统，所述机器人呼梯控制系统包括机器人和上述第一个方面所述的机器人呼梯控制装置，所述机器人与所述机器人呼梯控制装置通信连接。
27、在其中的一些实施例中，所述机器人包括信号发射模块和信号接收模块；其中，
28、所述信号发射模块与所述输入模块连接，用于输出第一信号至所述机器人呼梯控制装置；
29、所述信号接收模块与所述输出模块连接，用于接收所述机器人呼梯控制装置发出的第二信号。
30、上述机器人呼梯控制装置、系统，通过输入模块、开关模块与呼梯指令模块的连接，使得电梯的控制系统响应于机器人发送的第一信号运行，通过开门检测模块和输出模块，使得机器人收到电梯运行状态相关联的第二信号，无需通讯协议或者通信系统即可实现机器人和电梯的控制系统之间的信号传输，方案简单可靠，安装方便灵活，解决了电梯加装agv机器人困难且成本高的问题。
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1.机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述装置包括：输入模块、开关模块、呼梯指令模块、开门检测模块和输出模块，所述输入模块与所述开关模块的第一端连接，所述开关模块的第二端与所述呼梯指令模块连接，所述呼梯指令模块与电梯的控制系统连接，所述开门检测模块与所述输出模块连接；其中，
2.根据权利要求1所述的机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述第一信号包括多种呼梯指示信号，所述输入模块包括与所述多种呼梯指示信号对应的多个输入接口，所述呼梯指令模块包括与所述多种呼梯指示信号对应的多种呼梯指令电路，所述开关模块包括多个开关单元，每个所述开关单元连接于每个所述输入接口和对应的所述呼梯指令电路之间；
3.根据权利要求1所述的机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述开门检测模块包括与不同厅门对应的多个开门检测单元，所述第二信号包括与所述多个开门检测单元对应的多种乘梯指示信号，所述输出模块包括与所述多种乘梯指示信号对应的多个输出接口；
4.根据权利要求1所述的机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述呼梯指令模块包括：轿内呼梯指令板和厅外呼梯指令板，其中，所述轿内呼梯指令板用于
5.根据权利要求2所述的机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述开关单元包括继电器，所述继电器的输入端与所述输入接口连接，所述继电器的输出端与所述呼梯指令电路连接。
6.根据权利要求1所述的机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述开门检测模块包括检测开关；所述开门检测模块，用于响应于所述电梯的厅门的开闭，发出第二信号，包括：
7.根据权利要求1所述的机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述机器人呼梯控制装置还包括：摄像模块，所述摄像模块包括摄像头和第一开关；其中，
8.根据权利要求7所述的呼梯控制装置，其特征在于，所述摄像模块还包括语音单元和第二开关，所述语音单元用于输出预设语音至所述电梯轿厢，所述预设语音包括第一预设语音和第二预设语音；
9.一种机器人呼梯控制系统，其特征在于，所述机器人呼梯控制系统包括机器人和权利要求1至权利要求8中任一项所述的机器人呼梯控制装置，所述机器人与所述机器人呼梯控制装置通信连接。
10.根据权利要求9所述的机器人呼梯控制系统，其特征在于，所述机器人包括信号发射模块和信号接收模块；其中，
...【技术特征摘要】
1.机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述装置包括：输入模块、开关模块、呼梯指令模块、开门检测模块和输出模块，所述输入模块与所述开关模块的第一端连接，所述开关模块的第二端与所述呼梯指令模块连接，所述呼梯指令模块与电梯的控制系统连接，所述开门检测模块与所述输出模块连接；其中，
2.根据权利要求1所述的机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述第一信号包括多种呼梯指示信号，所述输入模块包括与所述多种呼梯指示信号对应的多个输入接口，所述呼梯指令模块包括与所述多种呼梯指示信号对应的多种呼梯指令电路，所述开关模块包括多个开关单元，每个所述开关单元连接于每个所述输入接口和对应的所述呼梯指令电路之间；
3.根据权利要求1所述的机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述开门检测模块包括与不同厅门对应的多个开门检测单元，所述第二信号包括与所述多个开门检测单元对应的多种乘梯指示信号，所述输出模块包括与所述多种乘梯指示信号对应的多个输出接口；
4.根据权利要求1所述的机器人呼梯控制装置，其特征在于，所述呼梯指令模块包括：轿内呼梯指令板和厅外呼梯指令板，其中，所述轿内呼梯指令板用于指示所述机器人的轿内呼梯指令，所述厅外呼...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，戴超，宋佳俊，常志斌，
申请(专利权)人：浙江优迈重工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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