【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仿生机器人的，尤其涉及仿生机器人的表情生成方法、仿生机器人、计算机可读存储介质和计算机设备。
技术介绍
1、近年来，仿生机器人在多个领域得到了广泛的应用，包括教育、陪伴、医疗、服务和娱乐等。随着人工智能和传感技术的进步，仿生机器人在模拟生物行为和情感表达方面取得了显著进展。然而，当前的表情生成技术仍存在一些不足，限制了机器人在与人类交互时的自然度和情感表达能力。
2、相关的仿生机器人表情生成方法主要依赖于预设的表情库，这些表情库通常包含一组固定的预设表情，在用户交互时随机或按规则调用相应的预设表情。然而，预设表情虽然能够模拟基本的情感表达，但由于表情变化度有限，难以表现出细腻的情感变化和自然的面部表情。并且，在实际交互过程中，机器人表情与交互内容的匹配度较低，影响了互动体验。
3、基于此，本申请提供了仿生机器人的表情生成方法、仿生机器人、计算机可读存储介质和计算机设备，以改进相关技术。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供仿生机器人的表情生成方法、仿生机器人、计算机可读存储介质和计算机设备，提升仿生机器人面部表情的自然度和多样性，增强机器人表情与交互内容的匹配度。
2、本申请的目的采用以下技术方案实现：
3、第一方面，本申请提供了一种仿生机器人的表情生成方法，所述仿生机器人包括面部显示装置，所述方法包括：
4、在接收到用户的行为信息的情况下，根据所述行为信息，从多个表情类型中确定目标表情类型；
5、
6、基于所述目标表情类型以及所述目标表情类型相应的目标表情参数及其参数值，生成所述目标表情类型相应的表情动画，以在所述面部显示装置上显示所述目标表情类型相应的表情动画。
7、在一些实施例中，所述行为信息包括语音信息，所述在接收到用户的行为信息的情况下，根据所述行为信息，从多个表情类型中确定目标表情类型，包括：
8、在接收到所述语音信息的情况下，将所述语音信息转化为文本信息；利用大型语言模型对所述文本信息进行场景分析和/或情绪分析，以从多个表情类型中确定其中一个表情类型作为所述目标表情类型；或者，
9、在接收到所述语音信息的情况下，利用多模态大模型对所述语音信息进行场景分析和/或情绪分析，以从多个表情类型中确定其中一个表情类型作为所述目标表情类型。
10、在一些实施例中，获取所述目标表情类型相应的可选表情参数及其参数变化范围的过程包括：
11、基于预先存储的表情类型与可选表情参数及其参数变化范围之间的对应关系，获取所述目标表情类型相应的可选表情参数及其参数变化范围。
12、在一些实施例中，所述对应关系采用参数化公式表示。
13、在一些实施例中，所述参数化公式的获取过程包括：
14、利用动态捕捉方式，采集多种表情类型相应的眼睛、眉毛以及面部点位的运动轨迹数据；
15、将仅左眼、仅右眼、双眼、眉毛以及泪花中的一种或多种作为对象参数的参数值，从所述运动轨迹数据中提取对应所述对象参数的每个参数值的动态参数、静态参数和效果参数的参数变化范围，以得到所述参数化公式。
16、在一些实施例中，所述参数化公式存储于表情参数表。
17、在一些实施例中，所述将所述目标表情类型相应的一个或多个可选表情参数作为所述目标表情类型相应的目标表情参数，针对每个目标表情参数，确定一个位于相应的参数变化范围内的参数值，包括：
18、利用大型语言模型，选择所述目标表情类型相应的一个或多个可选表情参数作为所述目标表情类型相应的目标表情参数；
19、针对每个目标表情参数，利用所述大型语言模型选择一个位于相应的参数变化范围内的参数值。
20、在一些实施例中，所述方法还包括：
21、在目标时长内未接收到所述行为信息的情况下，确定待机表情类型以及所述待机表情类型相应的待机表情参数及其参数值；
22、基于所述待机表情类型以及所述待机表情类型相应的待机表情参数及其参数值，生成所述待机表情类型相应的表情动画，以在所述面部显示装置上显示所述待机表情类型相应的表情动画。
23、在一些实施例中，所述确定待机表情类型以及所述待机表情类型相应的待机表情参数及其参数值，包括：
24、获取所述仿生机器人所在位置的空间环境信息，所述空间环境信息包括声音异响信息、音乐信息、温度变化信息、天气变化信息和光照变化信息中的一种或多种；
25、对所述空间环境信息进行分析，以确定所述待机表情类型以及所述待机表情类型相应的待机表情参数及其参数值。
26、在一些实施例中，所述确定待机表情类型以及所述待机表情类型相应的待机表情参数及其参数值，包括：
27、获取所述仿生机器人的虚拟空闲指数，所述虚拟空闲指数用于量化所述仿生机器人的空闲程度；
28、利用所述虚拟空闲指数，确定所述待机表情类型以及所述待机表情类型相应的待机表情参数及其参数值。
29、在一些实施例中，所述方法还包括：
30、在检测到有人靠近的情况下，在所述面部显示装置上显示不完全唤醒状态相应的表情动画。
31、在一些实施例中，所述在所述面部显示装置上显示所述目标表情类型相应的表情动画之前，所述方法还包括：
32、获取所述仿生机器人的运动信息和/或抖动信息；
33、根据所述运动信息和/或所述抖动信息，对所述目标表情类型相应的表情动画进行调整。
34、在一些实施例中，确定所述用户的过程包括：
35、在所述仿生机器人与多人交互的情况下，使用声纹识别技术和/或视觉识别技术确定正在说话的人作为所述用户。
36、在一些实施例中，所述方法还包括：
37、在所述用户靠近所述仿生机器人的情况下，在所述面部显示装置上显示所述用户的实际图像或者虚拟图像。
38、第二方面，本申请提供了一种仿生机器人，所述仿生机器人包括控制模块和面部显示装置，所述控制模块用于执行上述任一项方法，以在所述面部显示装置上显示相应的表情动画。
39、第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法。
40、第四方面，本申请提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法。
41、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述仿生机器人包括面部显示装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述行为信息包括语音信息，所述在接收到用户的行为信息的情况下，根据所述行为信息，从多个表情类型中确定目标表情类型，包括：
3.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，获取所述目标表情类型相应的可选表情参数及其参数变化范围的过程包括：
4.根据权利要求3所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述对应关系采用参数化公式表示。
5.根据权利要求4所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述参数化公式的获取过程包括：
6.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述将所述目标表情类型相应的一个或多个可选表情参数作为所述目标表情类型相应的目标表情参数，针对每个目标表情参数，确定一个位于相应的参数变化范围内的参数值，包括：
7.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据
9.根据权利要求7所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述确定待机表情类型以及所述待机表情类型相应的待机表情参数及其参数值，包括：
10.根据权利要求7所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述在所述面部显示装置上显示所述目标表情类型相应的表情动画之前，所述方法还包括：
12.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，确定所述用户的过程包括：
13.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.一种仿生机器人，其特征在于，所述仿生机器人包括控制模块和面部显示装置，所述控制模块用于执行权利要求1至13中任一项所述的方法，以在所述面部显示装置上显示相应的表情动画。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的方法。
16.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述仿生机器人包括面部显示装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述行为信息包括语音信息，所述在接收到用户的行为信息的情况下，根据所述行为信息，从多个表情类型中确定目标表情类型，包括：
3.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，获取所述目标表情类型相应的可选表情参数及其参数变化范围的过程包括：
4.根据权利要求3所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述对应关系采用参数化公式表示。
5.根据权利要求4所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述参数化公式的获取过程包括：
6.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述将所述目标表情类型相应的一个或多个可选表情参数作为所述目标表情类型相应的目标表情参数，针对每个目标表情参数，确定一个位于相应的参数变化范围内的参数值，包括：
7.根据权利要求1所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述确定待机表情类型以及所述待机表情类型相应的待机表情参数及其参数值，包括：
9.根据权利要求7所述的仿生机器人的表情生成方法，其特征在于，所述确...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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