【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆循迹领域，更具体地，涉及一种泛泊车循迹方法、电子设备及介质。
技术介绍
1、在进行zd1a项目循迹倒车功能的开发过程中，发现该功能的实际应用场景较少。自动泊车功能退出时，一般会停在原处；而成熟的自动泊车功能触发泊车功能退出的原因大多是泊车次数过多，此时的泊车场景一般较为复杂，使用用户一般为新手，导致用户很难从自动泊车功能终止的位置倒回到主路上，继而寻找其他车位。老旧小区或者小巷子里，用户直接把车辆停在路边或者歪在路边，下电之后再上车，需要倒车到大路上。
2、在现有技术中通过记忆泊车功能实现泛泊车。记忆泊车功能除了超声波雷达识别障碍物，还需要使用摄像头信息，对周边环境进行slam构建，同时通过深度学习，记录环境中重要的语义元素，形成可用于指引的地图信息。记忆泊车功能对车辆的硬件配置要求很高，对控制器的算力要求也很高，很难再所有配置的车型上应用。并且，记忆泊车功能一般仅能记忆5-10条路径，且使用之前需要进行路线学习，机动性不强。
3、因此，有必要开发一种泛泊车循迹方法、电子设备及介质。
4、公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术提出了一种泛泊车循迹方法、电子设备及介质，在泊车过程中将自车的位置记录下来，在下电之后仍旧可以储存路径，在泊车终止之后开启泛泊车循迹功能，可将车辆按照存储的
2、第一方面，本公开实施例提供了一种泛泊车循迹方法，包括：
3、依次记录车辆行驶过程中路径点的位置信息与档位信息，获得路径信息，其中，当档位切换时进行路径对比；
4、用户启动泛泊车循迹功能；
5、握手成功后，通过泛泊车循迹按照记录的路径信息逆向控车行驶；
6、确定循迹成功条件，达成所述循迹成功条件后停止控车。
7、优选地，通过预设长度的存储队列记录路径点的位置信息与档位信息，将新路径点的信息存储于所述存储队列的末位，所述存储队列中其余路径点依次前移。
8、优选地，所述位置信息包括实时位置与实时车辆方向。
9、优选地，所述路径对比包括：
10、将新路径点的位置信息与已记录路径点的位置信息进行对比，获取匹配路径点；
11、根据所述新路径点与所述匹配路径点的距离进行信息替换。
12、优选地，所述匹配路径点为与所述新路径点的档位相同、车辆方向误差小于角度阈值且二者距离最小的路径点。
13、优选地，根据所述新路径点与所述匹配路径点的距离进行信息替换包括：
14、若二者的距离小于预设的距离阈值，则删除所述匹配路径点之后的所有路径点的信息，记录所述新路径点的信息；
15、若二者的距离不小于预设的距离阈值，则直接记录所述新路径点的信息。
16、优选地，所述循迹成功条件包括：
17、车辆行驶到路径信息的起点；或者
18、循迹长度达到设定阈值。
19、优选地，还包括：
20、用户手动退出泛泊车循迹，停止控车。
21、第二方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
22、存储器，存储有可执行指令；
23、处理器，所述处理器运行所述存储器中的所述可执行指令，以实现所述的泛泊车循迹方法。
24、第三方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的泛泊车循迹方法。
25、本专利技术的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本专利技术的特定原理。
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1.一种泛泊车循迹方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泛泊车循迹方法，其中，通过预设长度的存储队列记录路径点的位置信息与档位信息，将新路径点的信息存储于所述存储队列的末位，所述存储队列中其余路径点依次前移。
3.根据权利要求1所述的泛泊车循迹方法，其中，所述位置信息包括实时位置与实时车辆方向。
4.根据权利要求3所述的泛泊车循迹方法，其中，所述路径对比包括：
5.根据权利要求4所述的泛泊车循迹方法，其中，所述匹配路径点为与所述新路径点的档位相同、车辆方向误差小于角度阈值且二者距离最小的路径点。
6.根据权利要求4所述的泛泊车循迹方法，其中，根据所述新路径点与所述匹配路径点的距离进行信息替换包括：
7.根据权利要求1所述的泛泊车循迹方法，其中，所述循迹成功条件包括：
8.根据权利要求1所述的泛泊车循迹方法，其中，还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序
...【技术特征摘要】
1.一种泛泊车循迹方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泛泊车循迹方法，其中，通过预设长度的存储队列记录路径点的位置信息与档位信息，将新路径点的信息存储于所述存储队列的末位，所述存储队列中其余路径点依次前移。
3.根据权利要求1所述的泛泊车循迹方法，其中，所述位置信息包括实时位置与实时车辆方向。
4.根据权利要求3所述的泛泊车循迹方法，其中，所述路径对比包括：
5.根据权利要求4所述的泛泊车循迹方法，其中，所述匹配路径点为与所述新路径点的档位相同、车辆方向误差小于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李姗，袁盛玥，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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