一种控制系统，其具备：存储装置，其存储保管信息，该保管信息包括与保管于用于保管物品的移动货架的物品以及该物品的保管位置相关的信息；以及运算装置，其控制用于装载并搬运所述移动货架的搬运装置的行驶，其中，所述运算装置根据所述保管信息，计算所述移动货架的与重量分布相关的特性，并根据所述与重量分布相关的特性，决定包括所述搬运装置的速度和加速度中的至少一方的信息的行驶条件。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种货架搬运型搬运装置以及使用该搬运装置的搬运控制系统。
技术介绍
1、在物流中心，发生根据经由网络的物品订单从仓库取出商品的事件。用于取出物品的搬运装置之一是货架搬运型的无人搬运车。根据物品的取出事件，无人搬运车搬运收纳有物品的货架。货架被移动至拣选站，取出订购的物品，该拣选站为取出物品的作业员等待的作业场所。
2、收纳于货架的商品的名称、数量和收纳位置的信息可以由仓库控制装置(wcs：warehouse control system)管理。在该情况下，预先设定收纳于货架的物品的大小和重量，并在商品取出、商品补充事件时管理数量的增加和减少。
3、在利用上述那样的搬运装置的搬运系统中，可以根据搬运装置搬运的搬运对象物的重量、姿势等装载状况来进行行驶。
4、作为本
的
技术介绍
，例如在专利文献1(日本特开第2001-31391号公报)中记载了一种叉车的最高车速控制装置，其特征在于，具备：车速检测单元，其检测车速；第一最高车速设定单元，其设定第一最高车速；装卸状态检测单元，其检测装卸状态；第一最高车速决定单元，其根据所述装卸状态检测单元检测到的装卸状态来决定第二最高车速；第二最高车速决定单元，其将所述第一最高车速与所述第二最高车速进行比较，将速度较低的最高车速或者速度相同时的该最高车速决定为第三最高车速；以及车速控制单元，其根据所述车速检测单元检测到的车速以及所述第二最高车速决定单元决定的第三最高车速来控制车速。
5、现有技术文献
6、专利文献
>7、专利文献1：日本特开第2001-31391号公报8、在仓库、工厂等中的使用货架搬运型的搬运装置的搬运系统中，当物品收纳于作为装载对象的货架时，货架的重量特性根据物品的保管位置而变化。而且，本专利技术人发现，除了上述搬运对象物的重量、姿势之外，在搬运装置行驶时在作为装载对象的货架、搬运装置中产生的摇晃也根据基于物品的保管位置的重量特性而不同。在搬运装置以相同的行驶条件行驶的情况下，保管于货架的物品的振动、从货架掉落的可能性、对于搬运装置的物理负荷根据作为装载对象的货架的重量特性而不同。因此，为了提高物品的保管质量、提高搬运系统的可靠性，期望能够根据作为装载对象的货架的重量特性而进行行驶控制。进而，期望在不影响物品的保管质量、搬运系统的可靠性的范围内，搬运装置能够尽可能高效地进行搬运。
9、在专利文献1记载的技术中，没有对考虑装载对象的重量特性来控制搬运装置的行驶速度、加减速度这一情况进行考虑。
10、本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够根据作为装载对象的货架的重量特性而进行行驶控制的控制系统。进而，能够有助于提高物品的保管效率、提高搬运系统的可靠性。
技术实现思路
1、本申请中公开的专利技术的代表性的一个例子如下所示。即，一种控制系统，其特征在于，具备：存储装置，其存储保管信息，该保管信息包括与保管于用于保管物品的移动货架的物品以及该物品的保管位置相关的信息；以及运算装置，其控制用于装载并搬运所述移动货架的搬运装置的行驶，其中，所述运算装置根据所述保管信息，计算所述移动货架的与重量分布相关的特性，并根据所述与重量分布相关的特性，决定包括所述搬运装置的速度和加速度中的至少一方的信息的行驶条件。
2、根据本专利技术的一个方式，能够根据作为装载对象的货架的重量特性而进行行驶控制，能够有助于提高物品的保管效率、提高搬运系统的可靠性。上述以外的课题、结构和效果通过以下的实施例的说明而变得明确。
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【技术保护点】
1.一种控制系统，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，
11.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，
12.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
13.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
14.一种搬运系统，其特征在于，具备：
15.一种控制方法，其通过控制装置对搬运装置的移动进行控制，该搬运装置搬运用于收纳物品的移动货架，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制系统，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：远藤久，中野浩一，
申请(专利权)人：株式会社日立产业机器，
类型：发明
国别省市：
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