【技术实现步骤摘要】
本申请涉及集装箱检测技术的领域，尤其是涉及一种集装箱焊缝检测方法、系统、存储介质及智能终端。
技术介绍
1、集装箱焊缝检测是一个确保集装箱结构安全性和耐用性的关键过程，主要目的是发现并评估焊缝中的缺陷，如裂纹、未熔合、气孔、夹渣等，以防止在使用过程中出现故障。
2、在集装箱制造过程中，焊缝的质量直接关系到集装箱的整体强度和密封性。传统的焊缝检测主要依赖人工目视或手持设备进行检测，效率低下且容易漏检。近年来，随着机器人技术的发展，使用机器人进行自动化焊缝检测逐渐成为趋势。
3、现有技术中存在以下问题，目前，已有一些使用单台机器人进行焊缝检测的技术方案。这些方案虽然提高了检测效率，但仍存在检测盲区，且对于不同位置的焊缝需要调整机器人的位置和姿态，操作繁琐，尚有改进的空间。
技术实现思路
1、为了改善单台机器人进行焊缝检测的技术方案存在检测盲区，且对于不同位置的焊缝需要调整机器人的位置和姿态，操作繁琐的问题，本申请提供一种集装箱焊缝检测方法、系统、存储介质及智能终端。
2、第一方面，本申请提供一种集装箱焊缝检测方法，采用如下的技术方案：
3、一种集装箱焊缝检测方法，包括：
4、获取输入的焊缝检测坐标线；
5、基于预设的线段分段规则对焊缝检测坐标线进行划分以得到同一个方向的焊缝检测坐标分段和焊缝检测朝向；
6、基于预设的位姿-方向映射关系和焊缝检测朝向进行匹配以得到每个焊缝检测坐标分段对应的检测机器人编号，
7、基于检测机器人编号从预设的工作数据库中查找到对应的检测范围；
8、基于检测范围对对应焊缝检测朝向的焊缝检测坐标分段进行拆解以得到检测机器人编号对应的实际焊缝检测坐标分段；
9、基于实际焊缝检测坐标分段生成检测机器人编号对应的检测任务；
10、控制检测机器人编号对应的机器人执行检测任务。
11、通过采用上述技术方案，通过将需要不同位姿检测的焊缝分配给处于不同位姿的检测机器人，并且同步进行工作，避免检测机器人需要检测不同方向的焊缝而频繁调整位姿，使得所有的焊缝可以快速且高效的被进行检测，提高了集装箱焊缝检测的效率。
12、可选的，控制检测机器人编号对应的机器人执行检测任务的方法包括：
13、基于检测任务和预设的检测速度确定检测时长；
14、基于检测任务和预设的影响范围确定交错区域，将其中一个存在交错区域的检测机器人编号定义为第一检测机器人编号，另外一个在交错区域的检测机器人编号定义为第二检测机器人编号，将第一检测机器人编号对应的检测时长定义为第一检测时长，将第二检测机器人编号对应的检测时长定义为第二检测时长；
15、基于交错区域、第一检测时长、第二检测时长和检测速度确定交错时长；
16、于交错时长不存在时则各自控制检测机器人编号对应的机器人执行检测任务；
17、于交错时长存在时任意选择一个第一检测机器人编号或第二检测机器人编号对应的机器人于另外一个第二检测机器人编号或第一检测机器人编号对应的机器人进行检测任务时等待交错时长对应的时长，然后开始执行检测任务。
18、通过采用上述技术方案，如果两台机器人在检测过程中会出现交错而干涉的情况，则可以通过其中一台机器人延迟对应的交错时长后再进行检测，使得检测过程中不会因为干涉而无法进行，提高了检测过程的流畅性。
19、可选的，还包括于交错时长存在时选择第一检测机器人编号或第二检测机器人编号对应的机器人先执行检测任务的另一种方法，该方法包括：
20、将第一检测机器人编号对应的检测任务定义为第一检测任务，将第二检测机器人编号对应的检测任务定义为第二检测任务；
21、将检测时长较大的第一检测时长或第二检测时长定义为长检测时长，将检测时长较短的第二检测时长或第一检测时长定义为短检测时长，将长检测时长对应的第一检测机器人编号或第二检测机器人编号定义为长检测机器人编号，将短检测时长对应的第二检测机器人编号或第一检测机器人编号定义为短检测机器人编号；
22、选择长检测机器人编号和短检测机器人编号对应的机器人同时进行检测任务，且于交错时长对应的开始时刻短检测机器人编号对应的机器人停止检测任务直至交错时长对应的结束时刻后，短检测机器人编号对应的机器人继续执行检测任务。
23、通过采用上述技术方案，错峰检测以时长短的等待检测时长长的，并且在交错时刻前才等待，使得前面一部分就已经可以输出部分结果进行维护，无需等待到结束才开始，使得交错过程尽可能占据较少的整体完成时间，提高了检测的流畅性和效率。
24、可选的，还包括于交错时长存在时控制长检测机器人编号和短检测机器人编号对应的机器人进行检测任务的另一种方法，该方法包括：
25、基于长检测时长、短检测时长和检测速度确定等比检测速度；
26、基于等比检测速度和交错时刻对短检测机器人编号对应的检测任务进行更新以得到等比检测任务；
27、基于长检测时长对应的检测任务、等比检测任务和影响范围确定等比交错区域；
28、于等比交错区域不存在时则控制长检测机器人编号进行检测任务，而短检测机器人编号执行等比检测任务；
29、于等比交错区域存在时则选择长检测机器人编号和短检测机器人编号对应的机器人同时进行检测任务，且于交错时长对应的开始时刻短检测机器人编号对应的机器人停止检测任务直至交错时长对应的结束时刻后，短检测机器人编号对应的机器人继续执行检测任务。
30、通过采用上述技术方案，如果时长短的降低速度而可以不存在交错时间时则可以让时长短的降低速度，从而保证不会发生交错，提高了整个检测流程的流畅性。
31、可选的，基于检测范围对对应焊缝检测朝向的焊缝检测坐标分段进行拆解以得到检测机器人编号对应的实际焊缝检测坐标分段的具体方法包括：
32、基于检测范围确定交集范围和属于各自检测机器人编号的差集范围；
33、基于差集范围对对应焊缝检测朝向的焊缝检测坐标分段进行拆解以得到检测机器人编号对应的差集焊缝检测坐标分段和差集焊缝检测朝向；
34、基于差集焊缝检测朝向对落入交集范围内的焊缝检测坐标分段进行拆解以得到检测机器人编号对应的交集焊缝检测坐标分段；
35、将差集焊缝检测坐标分段和交集焊缝检测坐标分段进行合并以得到实际焊缝检测坐标分段。
36、可选的，基于差集焊缝检测朝向对落入交集范围内的焊缝检测坐标分段进行拆解以得到检测机器人编号对应的交集焊缝检测坐标分段的具体方法包括：
37、将落入交集范围内的焊缝检测坐标分段定义为全交集焊缝检测坐标分段；
38、基于全交集焊缝检测坐标分段和检测速度确定全交集检测时长；
39、基于交集范围确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，控制检测机器人编号对应的机器人执行检测任务的方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，还包括于交错时长存在时选择第一检测机器人编号或第二检测机器人编号对应的机器人先执行检测任务的另一种方法，该方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，还包括于交错时长存在时控制长检测机器人编号和短检测机器人编号对应的机器人进行检测任务的另一种方法，该方法包括：
5.根据权利要求2所述的一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，基于检测范围对对应焊缝检测朝向的焊缝检测坐标分段进行拆解以得到检测机器人编号对应的实际焊缝检测坐标分段的具体方法包括：
6.根据权利要求5所述的一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，基于差集焊缝检测朝向对落入交集范围内的焊缝检测坐标分段进行拆解以得到检测机器人编号对应的交集焊缝检测坐标分段的具体方法包括：
7.根据权利要求5所述的一种集装箱焊缝检测
8.一种集装箱焊缝检测系统，其特征在于，包括：
9.智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种集装箱焊缝检测方法的计算机程序。
10.计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种集装箱焊缝检测方法的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，控制检测机器人编号对应的机器人执行检测任务的方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，还包括于交错时长存在时选择第一检测机器人编号或第二检测机器人编号对应的机器人先执行检测任务的另一种方法，该方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，还包括于交错时长存在时控制长检测机器人编号和短检测机器人编号对应的机器人进行检测任务的另一种方法，该方法包括：
5.根据权利要求2所述的一种集装箱焊缝检测方法，其特征在于，基于检测范围对对应焊缝检测朝向的焊缝检测坐标分段进行拆解以得到检测机器人编号对应的实际焊缝检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：马伟，袁建华，陈卫林，陈础远，忻东前，
申请(专利权)人：上海寰宇物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。