【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆控制领域，具体涉及一种车门关闭速度确定方法、装置及车辆。
技术介绍
1、目前，车辆的车门驱动器可以控制车门进行自动关闭和上锁。
2、在实际应用过程中，车辆的车门驱动器可以根据目标速度，先将车辆关闭至半锁状态。车辆可以通过车门自吸锁完全关闭车门，将车辆由半锁状态关闭至全锁状态。在上述过程中，目标速度为车辆出厂时设置的速度，车辆的车门驱动器一直按照目标速度对车辆进行关门处理。一段时间之后，因为车门中的部件损耗，车门可能直接关闭到全锁，不能体现车门自吸的功能，恶化车辆的关门声品质。导致车辆的关门效果较差，用户体验较差。
技术实现思路
1、本申请实施例涉及一种车门关闭速度确定方法、装置及车辆，用以解决现有技术中车门的关门效果较差的缺陷。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车门关闭速度确定方法，所述方法包括：
3、响应于车门关闭指令，确定车辆相对于地平面的当前倾斜角度；
4、根据所述当前倾斜角度对应的预设关门速度控制所述车辆的车门关闭；
5、当确定所述车门跳过半锁状态关闭至全锁状态时，对所述预设关门速度进行调整，以得到目标关门速度，以使所述车门根据所述目标关门速度进行关门时经过所述半锁状态关闭至所述全锁状态；
6、根据所述目标关门速度对所述预设关门速度进行更新。
7、在一种可能得实施方式中，对所述预设关门速度进行调整，以得到目标关门速度，包括：
8、减小所述预设关门速度并对所述车门执
9、将最新的预设关门速度确定为所述目标关门速度；
10、其中，所述半锁关门类型用于指示所述车门从开门状态切换至半锁状态并从所述半锁状态切换为全锁状态。
11、在一种可能得实施方式中，减小所述预设关门速度并对所述车门执行关门检测操作，直至当基于减小后的预设关门速度对所述车门进行m次关门过程中，所有关门过程对应的关门类型均为半锁关门类型，包括：
12、减小所述预设关门速度；
13、根据减小的预设关门速度，对所述车门执行m次关门检测操作，以得到m次关门检测结果；
14、若所述m次关门检测结果中存在关门检测结果不符合所述半锁关门类型，则返回执行所述减小所述预设关门速度的步骤；
15、若所述m次关门检测结果中所有关门检测结果均符合所述半锁关门类型，则执行所述将最新的预设关门速度确定为所述目标关门速度的步骤。
16、在一种可能得实施方式中，所述关门检测结果为半锁关门类型或全锁关门类型；
17、所述全锁关门类型用于指示所述车门从开门状态切换为所述全锁状态。
18、在一种可能得实施方式中，减小所述预设关门速度，包括：
19、获取所述当前倾斜角度对应的调整比例，所述调整比例小于1；
20、根据所述调整比例减小所述预设关门速度。
21、在一种可能得实施方式中，所述车门中包括自吸锁；所述方法还包括：
22、获取所述车门对应的关闭比例；
23、在所述关闭比例到达预设比例时，按照所述目标关门速度控制所述车辆关闭至所述半锁状态；
24、通过所述自吸锁将所述车门从所述半锁状态关闭至所述全锁状态。
25、在一种可能得实施方式中，按照所述目标关门速度控制所述车辆关闭至所述半锁状态，包括：
26、确定所述目标关门速度对应的目标功率，所述目标功率为所述车辆的车门驱动器的电机功率；
27、根据所述目标功率，控制所述车门驱动器带动所述车门关闭至所述半锁状态。
28、在一种可能得实施方式中，所述车门关闭指令为在所述车辆的进行测试过程中输入的指令；或者，
29、所述车门关闭指令为在所述车辆的使用过程中输入的指令。
30、第二方面，本申请实施例提供一种车门关闭速度确定装置，所述装置包括：
31、确定模块，用于响应于车门关闭指令，确定车辆相对于地平面的当前倾斜角度；
32、第一控制模块，用于根据所述当前倾斜角度对应的预设关门速度控制所述车辆的车门关闭；
33、调整模块，用于当确定所述车门跳过半锁状态关闭至全锁状态时，对所述预设关门速度进行调整，以得到目标关门速度，以使所述车门根据所述目标关门速度进行关门时经过所述半锁状态关闭至所述全锁状态；
34、更新模块，用于根据所述目标关门速度对所述预设关门速度进行更新。
35、在一种可能得实施方式中，所述调整模块具体用于：
36、减小所述预设关门速度并对所述车门执行关门检测操作，直至当基于减小后的预设关门速度对所述车门进行m次关门过程中，所有关门过程对应的关门类型均为半锁关门类型，所述m为大于或等于1的整数；
37、将最新的预设关门速度确定为所述目标关门速度；
38、其中，所述半锁关门类型用于指示所述车门从开门状态切换至半锁状态并从所述半锁状态切换为全锁状态。
39、在一种可能得实施方式中，所述调整模块具体用于：
40、减小所述预设关门速度；
41、根据减小的预设关门速度，对所述车门执行m次关门检测操作，以得到m次关门检测结果；
42、若所述m次关门检测结果中存在关门检测结果不符合所述半锁关门类型，则返回执行所述减小所述预设关门速度的步骤；
43、若所述m次关门检测结果中所有关门检测结果均符合所述半锁关门类型，则执行所述将最新的预设关门速度确定为所述目标关门速度的步骤。
44、在一种可能得实施方式中，所述关门检测结果为半锁关门类型或全锁关门类型；
45、所述全锁关门类型用于指示所述车门从开门状态切换为所述全锁状态。
46、在一种可能得实施方式中，所述车门关闭指令为在所述车辆的进行测试过程中输入的指令；或者，
47、所述车门关闭指令为在所述车辆的使用过程中输入的指令。
48、在一种可能得实施方式中，所述调整模块具体用于：
49、获取所述当前倾斜角度对应的调整比例，所述调整比例小于1；
50、根据所述调整比例减小所述预设关门速度。
51、在一种可能得实施方式中，所述装置还包括第二控制模块。
52、其中，所述第二控制模块用于：
53、获取所述车门对应的关闭比例；
54、在所述关闭比例到达预设比例时，按照所述目标关门速度控制所述车辆关闭至所述半锁状态；
55、通过所述自吸锁将所述车门从所述半锁状态关闭至所述全锁状态。
56、所述第二控制模块用于：
57、确定所述目标关门速度对应的目标功率，所述目标功率为所述车辆的车门驱动器的电本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车门关闭速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述预设关门速度进行调整，以得到目标关门速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，减小所述预设关门速度并对所述车门执行关门检测操作，直至当基于减小后的预设关门速度对所述车门进行M次关门过程中，所有关门过程对应的关门类型均为半锁关门类型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关门检测结果为半锁关门类型或全锁关门类型；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，减小所述预设关门速度，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述车门中包括自吸锁；所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照所述目标关门速度控制所述车门关闭至所述半锁状态，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述车门关闭指令为在所述车辆的进行测试过程中输入的指令；或者，
9.一种车门关闭速度确定装置，其特征在于，所述装置包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种车门关闭速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述预设关门速度进行调整，以得到目标关门速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，减小所述预设关门速度并对所述车门执行关门检测操作，直至当基于减小后的预设关门速度对所述车门进行m次关门过程中，所有关门过程对应的关门类型均为半锁关门类型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关门检测结果为半锁关门类型或全锁关门类型；
5.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘元德，慕博韬，刘正建，安雪梅，向红鹏，
申请(专利权)人：阿维塔科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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