【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，更具体地说，是涉及一种线束约束结构及双轮足机器人。
技术介绍
1、机器人行业存在多种形态机器人如人形、足式、轮足式机器人。其中，轮足式机器人越来越受市场欢迎，随着对轮足式机器人轻量化、小型化的要求越来越高，这使得相关结构设计变得非常关键，需要保证在狭小空间内实现各关键器件的最优布局，同时兼顾维护便利、拆装方便以及满足结构力学性能最优。机器人小型化的同时，会对狭小空间内运动结构的走线提出更高的要求，要求线束在随着运动件运动的同时，电气连接端子能够可靠的保持连接状态而不断开。若机器人内部的布局不合理将会导致拆装困难、维护便利性较差，关键元器件之间线束走线效果差，运动线束容易与其他部件交缠，电气连接端子容易脱落。
技术实现思路
1、本技术实施例的目的在于提供一种线束约束结构及双轮足机器人，以解决现有技术中存在的运动的线束容易与其他部件交缠、电气连接端子容易脱落的技术问题。
2、为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种线束约束结构，包括第一驱动件、电气部件、限位挡板、线束固定组件以及凸起结构，所述第一驱动件能够输出旋转运动，所述第一驱动件的运动输出端与所述电气部件连接，所述电气部件上具有朝向所述第一驱动件延伸的线束，所述凸起结构朝向所述第一驱动件凸起设置，所述限位挡板与所述电气部件固定连接，所述限位挡板的第一侧面向所述凸起结构，所述限位挡板的第二侧设置有用于固定所述线束的所述线束固定组件，所述线束固定组件固定在所述电气部件。
3、上述方案中
4、可选地，所述限位挡板围绕所述电气部件的周圈设置，所述限位挡板为环形或者半环形。
5、上述方案中，限位挡板的内壁为圆弧形，或者，限位挡板的外壁为圆弧形，或者限位挡板的内壁和外壁均为圆弧形。限位挡板为环形或者半环形时，与线束的弯曲形状类似，能够更好的遮挡和限制线束。
6、可选地，所述限位挡板在两个极限位置时的重合部分对应的圆心角大于所述凸起结构对应的圆心角。
7、上述方案中，限位挡板分别在两个极限位置时，限位挡板的部分区域为重合区域，重合区域以电气部件的旋转中心为圆心对应的圆心角为a1，凸起结构60以电气部件的旋转中心圆心对应的圆心角为a2，a1大于a2时，该重合区域能够始终遮挡凸起结构60，避免限位挡板移动至极限位置时，线束缠绕凸起结构。
8、可选地，所述线束约束结构还包括安装件，所述安装件与所述第一驱动件的运动输出端固定连接，且与所述电气部件固定连接，所述限位挡板固定于所述安装件。
9、上述方案中，通过设置安装件，方便第一驱动件和电气部件的连接，还能够遮挡电气部件的部分外露结构，保护电气部件，同时为限位挡板提供了安装位置。
10、可选地，所述安装件包括安装本体部以及由所述安装本体部径向向外延伸形成的裙边部，所述安装本体部与所述第一驱动件的运动输出端固定连接，所述裙边部与所述电气部件固定连接，所述限位挡板固定于所述裙边部的面向所述第一驱动件一侧。
11、上述方案中，通过将安装件设置为安装本体部和裙边部，使第一驱动件的运动输出端、电气部件以及限位挡板均对应有连接位置，不会产生相互干涉，布局更加合理。
12、可选地，所述安装本体部具有供所述线束从所述电气部件穿过至所述线束固定组件的线孔。
13、上述方案中，通过线孔的设置，使得线束能够顺利地通过安装本体部走线至限位挡板的第二侧处。
14、可选地，所述线束固定组件包括线夹及线夹固定件，所述线夹固定件固定于所述安装本体部，所述线夹固定于所述线夹固定件，且所述线夹和所述线夹固定件之间形成用于夹紧所述线束的夹孔。
15、上述方案中，通过线夹和线夹固定件的设置，使得安装本体部上设计的用于固定线束的安装结构可以更加灵活，同时可以将线束固定在线夹和线夹固定件之间后，再将线束固定组件整体固定在安装本体上，对安装空间的要求更低，避免出现无法安装或者无法使用安装工具的情况出现。
16、可选地，所述线夹固定件包括折弯连接的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与所述安装本体部固定连接，所述第二固定板与所述线夹固定件固定连接，且所述第二固定板与所述限位挡板相互间隔设置。
17、上述方案中，通过将线夹固定件设置为相互折弯连接的第一固定板和第二固定板，使得线束固定组件能够固定在与裙边部相互平行的表面上。第二固定板与限位挡板相互间隔设置，使得线束固定组件与裙边部之间具有一定的距离，线束不容易与裙边部相互摩擦接触。
18、本技术还提供一种双轮足机器人，包括上述的线束约束结构。
19、上述方案中，线束约束结构包括第一驱动件、电气部件、约束组件及凸起结构，第一驱动件驱动电气部件旋转，电气部件上具有朝向第一驱动件延伸的线束，电气部件旋转时，线束会跟随电气部件旋转，导致线束有可能缠绕在凸起结构上。通过限位挡板的设置，可以将凸起结构和线束分隔在不同的空间，线束不会缠绕在凸起结构上，另外通过线束固定组件将线束固定在电气部件的固定端，从而使得电气部件在旋转时其出线部位不会受到拉扯，避免出线部位的线束掉落。
20、可选地，所述双轮足机器人还包括底板，所述第一驱动件固定于所述底板上，所述线束自所述电气部件至顶部延伸，所述第一驱动件靠近所述电气部件的一侧为参考侧，所述底板不超出所述参考侧设置。
21、上述方案中，第一驱动件靠近电气部件的一侧为参考侧，底板不超出参考侧设置，线束绕第一驱动件的周圈延伸时，不会受到底板的限制，线束运动时不会缠设在底板上，使线束与其他导电部件的连接更加稳定。
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1.一种线束约束结构，其特征在于：包括第一驱动件、电气部件、限位挡板、线束固定组件以及凸起结构，所述第一驱动件能够输出旋转运动，所述第一驱动件的运动输出端与所述电气部件连接，所述电气部件上具有朝向所述第一驱动件延伸的线束，所述凸起结构朝向所述第一驱动件凸起设置，所述限位挡板与所述电气部件固定连接，所述限位挡板的第一侧面向所述凸起结构，所述限位挡板的第二侧设置有用于固定所述线束的所述线束固定组件，所述线束固定组件固定在所述电气部件。
2.如权利要求1所述的线束约束结构，其特征在于：所述限位挡板围绕所述电气部件的周圈设置，所述限位挡板为环形或者半环形。
3.如权利要求2所述的线束约束结构，其特征在于：所述限位挡板在两个极限位置时的重合部分对应的圆心角大于所述凸起结构对应的圆心角。
4.如权利要求1所述的线束约束结构，其特征在于：所述线束约束结构还包括安装件，所述安装件与所述第一驱动件的运动输出端固定连接，且与所述电气部件固定连接，所述限位挡板固定于所述安装件。
5.如权利要求4所述的线束约束结构，其特征在于：所述安装件包括安装本体部以及
6.如权利要求5所述的线束约束结构，其特征在于：所述安装本体部具有供所述线束从所述电气部件穿过至所述线束固定组件的线孔。
7.如权利要求5所述的线束约束结构，其特征在于：所述线束固定组件包括线夹及线夹固定件，所述线夹固定件固定于所述安装本体部，所述线夹固定于所述线夹固定件，且所述线夹和所述线夹固定件之间形成用于夹紧所述线束的夹孔。
8.如权利要求7所述的线束约束结构，其特征在于：所述线夹固定件包括折弯连接的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与所述安装本体部固定连接，所述第二固定板与所述线夹固定件固定连接，且所述第二固定板与所述限位挡板相互间隔设置。
9.一种双轮足机器人，其特征在于：包括权利要求1-8任一项所述的线束约束结构。
10.如权利要求9所述的双轮足机器人，其特征在于：所述双轮足机器人还包括底板，所述第一驱动件固定于所述底板上，所述线束自所述电气部件至顶部延伸，所述第一驱动件靠近所述电气部件的一侧为参考侧，所述底板不超出所述参考侧设置。
...【技术特征摘要】
1.一种线束约束结构，其特征在于：包括第一驱动件、电气部件、限位挡板、线束固定组件以及凸起结构，所述第一驱动件能够输出旋转运动，所述第一驱动件的运动输出端与所述电气部件连接，所述电气部件上具有朝向所述第一驱动件延伸的线束，所述凸起结构朝向所述第一驱动件凸起设置，所述限位挡板与所述电气部件固定连接，所述限位挡板的第一侧面向所述凸起结构，所述限位挡板的第二侧设置有用于固定所述线束的所述线束固定组件，所述线束固定组件固定在所述电气部件。
2.如权利要求1所述的线束约束结构，其特征在于：所述限位挡板围绕所述电气部件的周圈设置，所述限位挡板为环形或者半环形。
3.如权利要求2所述的线束约束结构，其特征在于：所述限位挡板在两个极限位置时的重合部分对应的圆心角大于所述凸起结构对应的圆心角。
4.如权利要求1所述的线束约束结构，其特征在于：所述线束约束结构还包括安装件，所述安装件与所述第一驱动件的运动输出端固定连接，且与所述电气部件固定连接，所述限位挡板固定于所述安装件。
5.如权利要求4所述的线束约束结构，其特征在于：所述安装件包括安装本体部以及由所述安装本体部径向向外延伸形成的裙边部，所述安装本体部...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，邵泽津，陈春玉，王浩，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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