【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及协同控制，具体是涉及遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性pd控制方法。
技术介绍
1、近年来，多智能体系统的协同控制在军事、智能工厂、医疗等领域发挥了重要的作用。特别是，作为多智能体系统协同控制中的一个重要的研究方向，一致性受到了广泛的关注并得到了大量有意义的结果。再者，考虑到虚拟领导者位置和速度信息的获取要提前于智能体获取自身的位置和速度信息，一些研究人员进一步研究了多智能体系统的滞后一致性控制问题并建立了一些重要的结果。
2、再者，在许多情况下多智能体系统的通信拓扑可能会由于遭受各种形式的攻击而被破坏，从而导致多智能体系统不能取得期望的动力学行为。因此，在研究多智能体系统的滞后一致性时考虑拓扑攻击的影响是非常必要的。但是，目前关于遭受拓扑攻击的多智能体系统的滞后一致性控制方面的研究还是空白。
3、另一方面，考虑到导数控制不仅可以改善系统的响应速度，而且可以提高系统的稳定性，显然利用pd控制方法研究遭受拓扑攻击的多智能体系统的滞后一致性问题是非常有意义和挑战性的。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性pd控制方法，以解决对于受到拓扑攻击影响的多智能体系统的滞后一致性控制问题。
2、本专利技术是这样实现的，遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性pd控制方法，所述方法包括：
3、建立多智能体系统的数学模型和虚拟领导者模型；
4、引入成功且可恢复的拓扑攻击；
5
6、设计合适的pd控制协议；
7、构造相应的lyapunov泛函，用于得到多智能体系统实现滞后一致性的条件；
8、基于pd控制的遭受拓扑攻击的多智能体系统实现滞后一致性。
9、作为本专利技术进一步的方案：所述多智能体系统的数学模型为：
10、；
11、其中，，、和分别表示智能体的位置向量、速度向量和控制输入，代表维列向量，是时间变量，表示智能体的非线性动态。
12、作为本专利技术进一步的方案：所述多智能体系统的虚拟领导者模型为：
13、；
14、其中，，分别表示虚拟领导者的位置向量、速度向量。
15、作为本专利技术进一步的方案：多智能体系统遭受成功且可恢复的攻击，通信拓扑在(为正整数)时由于攻击被破坏，在时恢复，其中，，代表正整数,当时，，是一个维已知实数矩阵代表智能体之间的相互作用强度，其中被定义如下：
16、；
17、是一个维已知矩阵，代表在第种拓扑攻击下智能体之间的相互作用强度，其中与有相同定义，，代表多智能体系统遭受拓扑攻击的类数。为了方便，定义如下：
18、；
19、其中，是一个维实数矩阵。
20、作为本专利技术进一步的方案：设计如下pd控制协议:
21、；
22、其中,是正常数,是对称的维实数矩阵且正定的。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
24、本专利技术提出了遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性pd控制方法；对于多智能体系统的通信拓扑由于遭受拓扑攻击而被破坏的情形给出了解决方案；从实现角度考虑，本专利技术所需的计算资源更少并且所需控制量更容易获取；遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性pd控制方法适用于任何由本专利技术所考虑的单个智能体的数学模型来建模的实际系统，应用范围广泛。
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1.遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性PD控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性PD控制方法，其特征在于，所述多智能体系统的数学模型为：
3.根据权利要求1所述的遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性PD控制方法，其特征在于，所述多智能体系统的虚拟领导者模型为：
4.根据权利要求1所述的遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性PD控制方法，其特征在于，多智能体系统遭受成功且可恢复的攻击，通信拓扑在，为正整数时由于攻击被破坏，在时恢复，其中，，代表正整数,当时，，是一个维已知实数矩阵代表智能体之间的相互作用强度，其中被定义如下：
5.根据权利要求1所述的遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性PD控制方法，其特征在于，设计如下的PD控制协议:
【技术特征摘要】
1.遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性pd控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性pd控制方法，其特征在于，所述多智能体系统的数学模型为：
3.根据权利要求1所述的遭受拓扑攻击多智能体系统的滞后一致性pd控制方法，其特征在于，所述多智能体系统的虚拟领导者模型为：
4.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王金亮，赵馨钰，翟一鸣，任顺燕，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：
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