【技术实现步骤摘要】
本技术涉及悬挂，特别的涉及一种全向轮的悬挂装置。
技术介绍
1、在各种机器人运输搬运场景中，随着舵轮机器人的应用场景愈加复杂，对与之适配的轮组悬挂系统性能要求也愈加严格。在恶劣的工作情况下，一款好的轮组悬挂能够大幅度的增加运输搬运机器人车体的稳定性，降低车体抖动的同时尽可能保持舵轮底盘姿态处于较良好的状态。
2、目前，舵轮悬挂系统主要有两类，一类为竖直滑轨类舵轮悬挂系统，这类悬挂系统的安装要求高、受力情况差、承受载荷的能力低。另一类为摆臂结构舵轮悬挂系统，这类悬挂系统的承载能力虽然增强，但在受不平地面的反向激励时，摆臂结构的上下摆动会造成摆臂两端的水平距离变化，即车轮与车体在水平面上的相对位置会发生变动，使得搬运机器人底盘姿态会受到较大的影响，无法较好维持运输搬运机器人的运动姿态。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的不足，本技术所要解决的技术问题是：如何提供一种结构设计巧妙，承载能力强，车轮重心稳定，有利于维持运动姿态的全向轮的悬挂装置。
2、为了解决上述技术问题，本技术采用了如下的技术方案：
3、一种全向轮的悬挂装置，包括悬挂支架和车轮组件，其特征在于，所述车轮组件通过可竖向伸缩的吊装机构安装在所述悬挂支架的下方；所述悬挂支架上横向设置有与所述车轮组件的轴心线相正交的导向机构，所述导向机构的两端可滑动地配合有滑座，两个所述滑座之间连接有横向设置的弹性减震机构；所述吊装机构的活动端与所述滑座之间具有倾斜设置的连杆，两个所述连杆对称地布置在所述吊
4、采用上述结构，由于连杆倾斜的连接在吊装机构的活动端与滑座之间，车轮组件在受不平地面的反向激励时，吊装机构沿竖向伸缩，并改变连杆的倾斜角度，进而推动连杆的另一端带动滑块沿导向机构滑动。由于两个连杆对称布置，两个滑块的运动方向始终相反，并对二者之间的弹性减震机构形成拉伸或挤压，从而达到减震效果。该结构将弹性减震机构横向设置，载荷承载能力强，而且车轮组件的重心不会在平面上移动，重心稳定，有利于维持运动姿态。
5、进一步的，所述吊装机构包括沿所述导向机构的长度方向对称布置的两个支撑板和两个支撑杆，所述支撑板的一端设置有支撑孔，所述支撑孔同轴连接在所述车轮组件上；所述支撑板的另一端与所述支撑杆的端部相铰接，所述支撑杆的另一端铰接在所述悬挂支架上。
6、进一步的，所述连杆的一端铰接在所述支撑板上。
7、进一步的，两个所述滑座上均具有朝向二者中部方向延伸的连接板，所述连杆的一端铰接在所述连接板的端部。
8、进一步的，所述弹性减震机构为弹簧减震器、液压阻尼减震器或气压阻尼减震器。
9、进一步的，所述吊装机构、导向机构、滑座、弹性减震机构和连杆沿所述车轮组件的轴向对称地设置有两组。
10、进一步的，所述导向机构为安装在所述悬挂支架上的直线导轨。
11、进一步的，所述悬挂支架包括呈环形的安装板，所述安装板的一侧突出地设置有两个沿径向布置的安装块；所述导向机构安装在两个所述安装块上。
12、综上所述，本技术具有结构设计巧妙，承载能力强，车轮重心稳定，有利于维持运动姿态等优点。
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1.一种全向轮的悬挂装置，包括悬挂支架（1）和车轮组件（2），其特征在于，所述车轮组件（2）通过可竖向伸缩的吊装机构（3）安装在所述悬挂支架（1）的下方；所述悬挂支架（1）上横向设置有与所述车轮组件（2）的轴心线相正交的导向机构（4），所述导向机构（4）的两端可滑动地配合有滑座（5），两个所述滑座（5）之间连接有横向设置的弹性减震机构（6）；所述吊装机构（3）的活动端与所述滑座（5）之间具有倾斜设置的连杆（7），两个所述连杆（7）对称地布置在所述吊装机构（3）的两侧。
2.如权利要求1所述的全向轮的悬挂装置，其特征在于，所述吊装机构（3）包括沿所述导向机构（4）的长度方向对称布置的两个支撑板（31）和两个支撑杆（32），所述支撑板（31）的一端设置有支撑孔，所述支撑孔同轴连接在所述车轮组件（2）上；所述支撑板（31）的另一端与所述支撑杆（32）的端部相铰接，所述支撑杆（32）的另一端铰接在所述悬挂支架（1）上。
3.如权利要求2所述的全向轮的悬挂装置，其特征在于，所述连杆（7）的一端铰接在所述支撑板（31）上。
4.如权利要求1所述的全向轮的悬
5.如权利要求1所述的全向轮的悬挂装置，其特征在于，所述弹性减震机构（6）为弹簧减震器、液压阻尼减震器或气压阻尼减震器。
6.如权利要求1所述的全向轮的悬挂装置，其特征在于，所述吊装机构（3）、导向机构（4）、滑座（5）、弹性减震机构（6）和连杆（7）沿所述车轮组件（2）的轴向对称地设置有两组。
7.如权利要求1所述的全向轮的悬挂装置，其特征在于，所述导向机构（4）为安装在所述悬挂支架（1）上的直线导轨。
8.如权利要求1所述的全向轮的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂支架（1）包括呈环形的安装板，所述安装板的一侧突出地设置有两个沿径向布置的安装块；所述导向机构（4）安装在两个所述安装块上。
...【技术特征摘要】
1.一种全向轮的悬挂装置，包括悬挂支架（1）和车轮组件（2），其特征在于，所述车轮组件（2）通过可竖向伸缩的吊装机构（3）安装在所述悬挂支架（1）的下方；所述悬挂支架（1）上横向设置有与所述车轮组件（2）的轴心线相正交的导向机构（4），所述导向机构（4）的两端可滑动地配合有滑座（5），两个所述滑座（5）之间连接有横向设置的弹性减震机构（6）；所述吊装机构（3）的活动端与所述滑座（5）之间具有倾斜设置的连杆（7），两个所述连杆（7）对称地布置在所述吊装机构（3）的两侧。
2.如权利要求1所述的全向轮的悬挂装置，其特征在于，所述吊装机构（3）包括沿所述导向机构（4）的长度方向对称布置的两个支撑板（31）和两个支撑杆（32），所述支撑板（31）的一端设置有支撑孔，所述支撑孔同轴连接在所述车轮组件（2）上；所述支撑板（31）的另一端与所述支撑杆（32）的端部相铰接，所述支撑杆（32）的另一端铰接在所述悬挂支架（1）上。
3.如权利要求2所述的全向轮的悬...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，张君，陈翔宇，雷廷愉，童欣，罗佳璐，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：新型
国别省市：
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