【技术实现步骤摘要】
本申请涉及上料控制技术，尤其涉及一种箱体上线系统的控制方法、控制设备及箱体上线系统。
技术介绍
1、随着新能源汽车行业的蓬勃发展，市场对新能源汽车的需求也更多样化，各种纯电续航里程的混动汽车根据消费者的需求应运而生。混动汽车实质是结合新能源电池为汽车提供长续航里程，长续航里程的电池包的设计产线中，需要将软包电池放入预留一个方向口的电池箱体。因此需要电池箱体高效可靠地完成上线到物料放置工装。
2、目前现有的技术，通常通过采用固定模组安装相机，通过伺服移动控制相机到固定位置进行拍照定位，协助机械手抓取物品上料。
3、然而，申请人在现有技术的实施过程中发现，存在无法完成精确引导机械手放置箱体上线的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种箱体上线系统的控制方法、控制设备及箱体上线系统，用以达到提高箱体上线精确性的效果。
2、第一方面，本申请实施例提供一种箱体上线系统的控制方法，箱体上线系统包括抓取装置和上线工装，上线工装和箱体上均具有定位结构；该方法包括：
3、控制抓取装置将箱体运输到上线工装的上方，获取箱体和上线工装之间相对位置；
4、根据相对位置调整箱体的位置和/或姿态，使箱体上的定位结构和上线工装的定位结构对齐。
5、在一种可能的实施方式中，箱体上线系统还包括上线平台，上线工装位于上线平台上，抓取装置上设有第一图像传感器，上线平台上设有第二图像传感器；
6、获取箱体和上线工装之间的相对位置，包括
7、在抓取装置未抓取箱体时，控制抓取装置运动到上线工装的上方，并调用第一图像传感器采集上线工装的第一图像；
8、在抓取装置将箱体运输到上线工装的上方后，调用第二图像传感器采集箱体的第二图像；
9、根据第一图像和第二图像获得箱体和上线工装之间的相对位置。
10、在一种可能的实施方式中，根据第一图像和第二图像获得箱体和上线工装之间的相对位置，包括：
11、识别第一图像中上线工装的定位结构的位置，以及识别第二图像中箱体的定位结构的位置；
12、根据箱体的定位结构的位置和上线工装的定位结构的位置，获得箱体和上线工装之间的相对位置。
13、在一种可能的实施方式中，获取箱体和上线工装之间的相对位置，包括：
14、获取箱体上定位结构和上线工装上定位结构之间相对位置；
15、根据相对位置调整箱体的位置和/或姿态，使箱体上的定位结构和上线工装的定位结构对齐，包括：
16、根据箱体上定位结构和上线工装上定位结构之间相对位置，调整箱体的位置和/或姿态，使箱体上的定位结构和上线工装的定位结构对齐。
17、在一种可能的实施方式中，获取箱体和上线工装之间相对位置，包括：
18、获取箱体上定位结构和上线工装上参考点之间相对位置；
19、根据相对位置调整箱体的位置和/或姿态，使箱体上的定位结构和上线工装的定位结构对齐，具体包括：
20、根据箱体上定位结构和上线工装上参考点之间的相对位置，调整箱体的位置和/或姿态，使箱体上定位结构和上线工装上参考点之间对齐；
21、根据上线工装上参考点和箱体上定位结构之间的相对位置，调整箱体的姿态，使箱体上的定位结构和上线工装的定位结构对齐。
22、在一种可能的实施方式中，获取箱体和上线工装之间的相对位置之前，方法还包括：
23、获取上线工装的型号，根据上线工装的型号确定上线工装上参考点和箱体的定位结构之间的相对位置。
24、在一种可能的实施方式中，箱体上线系统还包括上线平台，上线工装位于上线平台上，抓取装置上设有第一图像传感器，上线平台上设有第二图像传感器；
25、获取箱体和上线工装之间相对位置之前，方法还包括：
26、获取上线工装的型号，根据上线工装的型号调整第一图像传感器的位置和/或第二图像传感器的位置。
27、在一种可能的实施方式中，获取箱体和上线工装之间相对位置，包括：
28、多次获取箱体和上线工装的相对位置；
29、相应地，根据相对位置调整箱体的位置和/或姿态，包括：
30、在每次获取的箱体和上线工装的相对位置之后，根据每次获取的箱体和上线工装的相对位置，调整一次箱体的位置和/或姿态。
31、在一种可能的实施方式中，根据每次获取的箱体和上线工装的相对位置，调整一次箱体的位置和/或姿态，包括：
32、根据当前获取的箱体和上线工装的相对位置，调整箱体在水平面上的转角；
33、根据下一次获取的箱体和上线工装的相对位置，调整箱体在水平面上的位移。
34、在一种可能的实施方式中，箱体为电池空箱体。
35、第二方面，本申请实施例提供一种控制设备，包括：存储器，处理器；
36、存储器存储计算机执行指令；
37、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
38、第三方面，本申请实施例提供一种箱体上线系统，系统包括：
39、上线工装，具有定位结构，用于基于定位结构放置箱体；
40、抓取装置，用于抓取箱体，并放置于上线工装；
41、以及，如上述的控制设备。
42、在一种可能的实施方式中，系统还包括上线平台，上线工装位于上线平台上，系统还包括第一图像传感器和第二图像传感器；
43、第一图像传感器，设于抓取装置，用于对上线工装的定位结构进行拍照；
44、第二图像传感器，设于上线平台，用于对抓取装置抓取的箱体进行拍照。
45、在一种可能的实施方式中，上线工装的定位结构包括第一销钉和第二销钉；箱体的定位结构包括与第一销钉定位配合的第一销钉孔和与第二销钉定位配合的第二销钉孔。
46、在一种可能的实施方式中，第一图像传感器包括用于对第一销钉进行拍照的第一摄像机、用于对第二销钉进行拍照的第二摄像机；第二图像传感器包括用于对第一销钉孔进行拍照的第三摄像机、用于对第二销钉孔的第四摄像机。
47、在一种可能的实施方式中，第一摄像机和第二摄像机之间通过伺服调整间距，第三摄像机和第四摄像机之间通过伺服调整间距。
48、本申请实施例提供的箱体上线系统的控制方法、控制设备及箱体上线系统，通过控制抓取装置将箱体运输到上线工装的上方，获取箱体和上线工装之间相对位置；如此能够基于箱体和上线工装之间的相对位置调整箱体的位置和/或姿态，以使箱体上的定位结构和上线工装的定位结构对齐，可以将箱体精确地放置到上线工装上，从而可以达到提高箱体上线精确性的效果。
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1.一种箱体上线系统的控制方法，其特征在于，所述箱体上线系统包括抓取装置和上线工装，所述上线工装和箱体上均具有定位结构；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述箱体上线系统还包括上线平台，所述上线工装位于所述上线平台上，所述抓取装置上设有第一图像传感器，所述上线平台上设有第二图像传感器；
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第二图像获得所述箱体和所述上线工装之间相对位置，包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述箱体和所述上线工装之间相对位置，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述箱体和所述上线工装之间相对位置，包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，获取所述箱体和所述上线工装之间相对位置之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述箱体上线系统还包括上线平台，所述上线工装位于所述上线平台上，所述抓取装置上设有第一图像传感器，所述上线平台上设有第二图像传感器；p>
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述箱体和所述上线工装之间相对位置，包括：
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据每次获取的所述箱体和所述上线工装的相对位置，调整一次所述箱体的位置和/或姿态，包括：
10.根据权利要求1至9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述箱体为电池空箱体。
11.一种的控制设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；
12.一种箱体上线系统，其特征在于，所述系统包括：
13.根据权利要求12所述的箱体上线系统，其特征在于，所述系统还包括上线平台(140)，所述上线工装(130)位于所述上线平台(140)上，所述系统还包括第一图像传感器(150)和第二图像传感器(160)；
14.根据权利要求13所述的箱体上线系统，其特征在于，所述上线工装(130)的定位结构包括第一销钉(170a)和第二销钉(170b)；所述箱体的定位结构包括与所述第一销钉(170a)定位配合的第一销钉孔(180a)和与所述第二销钉(170b)定位配合的第二销钉孔(180b)。
15.根据权利要求14所述的箱体上线系统，其特征在于，所述第一图像传感器(150)包括用于对所述第一销钉(170a)进行拍照的第一摄像机(150a)、用于对第二销钉(170b)进行拍照的第二摄像机(150b)；所述第二图像传感器(160)包括用于对所述第一销钉孔(180a)进行拍照的第三摄像机(160a)、用于对所述第二销钉孔(180b)的第四摄像机(160b)。
16.根据权利要求15所述的箱体上线系统，其特征在于，所述第一摄像机(150a)和所述第二摄像机(150b)之间通过伺服调整间距，所述第三摄像机(160a)和所述第四摄像机(160b)之间通过伺服调整间距。
...【技术特征摘要】
1.一种箱体上线系统的控制方法，其特征在于，所述箱体上线系统包括抓取装置和上线工装，所述上线工装和箱体上均具有定位结构；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述箱体上线系统还包括上线平台，所述上线工装位于所述上线平台上，所述抓取装置上设有第一图像传感器，所述上线平台上设有第二图像传感器；
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第二图像获得所述箱体和所述上线工装之间相对位置，包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述箱体和所述上线工装之间相对位置，包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述箱体和所述上线工装之间相对位置，包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，获取所述箱体和所述上线工装之间相对位置之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述箱体上线系统还包括上线平台，所述上线工装位于所述上线平台上，所述抓取装置上设有第一图像传感器，所述上线平台上设有第二图像传感器；
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取所述箱体和所述上线工装之间相对位置，包括：
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据每次获取的所述箱体和所述上线工装的相对位置，调整一次所述箱体的位置和/或姿态，包括：
10.根据权利要求1至9任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷晓亮，曾光，张凯伦，孙浩，潘世祺，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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