【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆制动领域，尤其涉及一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法。
技术介绍
1、目前市面上已有部分车辆装备了电子液压制动系统(以下简称ehb系统)。在常规制动实施过程中，驾驶员踩制动踏板，由于电磁阀的作用，制动液进入踏板模拟器，电机推动液压缸，制动液进入轮缸，车辆实现制动。当驾驶员制动意图识别传感器单元(以下简称传感器单元)失效，或者电子控制单元失效时，ehb系统无法通过驾驶员的制动意图生成控制指令，再通过电机作用实现车辆制动，车辆进入备份制动状态。此时所有电磁阀不工作，驾驶员踩制动踏板，制动液直接进入轮缸，实现车辆制动。也就是说，ehb系统有电子形式和机械形式这两种形式的制动设计。
2、电子机械制动系统(以下简称emb系统)是车辆制动系统的另一种类型，相较于ehb系统，取消了制动踏板和轮端制动器之间的机械连接。当驾驶员踩制动踏板，传感器单元将驾驶员的制动意图传输到中央控制器，中央控制器将制动指令传输到轮端控制器，轮端控制器控制轮端电机，实现车辆的制动。为了提高emb系统的安全性，其中的传感器单元和中央控制器往往分别采用冗余设计。
3、但是在现有技术中，emb系统为了弥补缺少驾驶员到轮端的机械制动形式，传感器单元和中央控制器分别采用冗余设计，但都属于电子形式的安全性加强。在安全性方面，不同于ehb系统，当emb系统的传感器单元或者中央控制器失效时，系统无法将驾驶员的制动意图转化成电子制动力。由于没有机械形式的冗余设计，驾驶员也无法通过踩制动踏板直接实现车辆制动。
4、为此，
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，包括以下步骤：
4、s1：采集加速踏板、动力系统以及变速箱的信号；
5、s2：设定轮端控制器相对于加速踏板、制动系统以及变速箱信号的控制逻辑；
6、s3：轮端控制器根据控制逻辑以及采集的加速踏板、动力系统以及变速箱的信号对车轮实现制动或制动解除。
7、优选地：所述s2步骤中，控制逻辑包括：
8、s21：当驾驶员松开加速踏板后，轮端控制器根据驾驶员松开加速踏板的速度以及加速踏板松开前的踩踏深度将进行制动控制；
9、s22：当驾驶员踩踏加速踏板后，轮端控制器根据加速踏板的位置和踩踏速度以及动力系统的动力强度和变速箱的输出轴转速进行动力解除控制。
10、优选地：所述s21步骤中，其具体包括以下步骤：
11、s211：采集加速踏板松开前，加速踏板的踩踏深度a％，a％为踩踏形成与踏板总行程的比例；
12、s212：采集加速踏板松开过程中的运动速率v，v＝a％/δt，δt为完全松开所用的时间；
13、s213：然后根据公式控制制动力矩以及制动力矩施加的速率。
14、优选地：所述s213步骤中，t′为制动力矩，v′是制动力施加的速率，k1为关于速度v的相关性权重，k2为关于踩踏深度的相关性系数，n、m为指数。
15、优选地：所述s213步骤中，
16、优选地：所述s22步骤中，当驾驶员松开加速踏板后，轮端控制器将根据动力输出的大小和持续时间，以及变速箱输出轴转速信息，设计驻车时间阈值，当制动持续时间大于驻车时间阈值时，进行驻车控制。
17、优选地：所述s22步骤中，其包括以下步骤：
18、s221：当驾驶员踩踏加速踏板，且有动力传输到轮端时，轮端控制器根据加速踏板的踩踏深度a％和踩踏速度v控制轮端控制解除制动力的速度；
19、s222：当驾驶员踩踏加速踏板，且无动力传输到轮端时，轮端控制器继续保持制动状态。
20、优选地：所述s221步骤中，制动力的解除速度根据公式v″＝k3vp，k3为关于踩踏速度的相关性系数，p为指数。
21、优选地：所述s221步骤中，
22、本专利技术的有益效果为：
23、1.本专利技术在emb系统发生多点失效的情况下，仍然可以识别驾驶员的驾驶意图，实现车辆的行驶、制动和驻车，从而增加了安全性。
24、2.本专利技术，通过对踏板的行程以及速率，采用相关性原则控制轮端制动器的制动速率和制动力矩，从而使得执行结果与驾驶员意图更为匹配，增加制动效果。
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1.一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述S2步骤中，控制逻辑包括：
3.根据权利要求2所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述S21步骤中，其具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述S213步骤中，T′为制动力矩，V′是制动力施加的速率，k1为关于速度V的相关性权重，k2为关于踩踏深度的相关性系数，n、m为指数。
5.根据权利要求4所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述S213步骤中，
6.根据权利要求2所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述S22步骤中，当驾驶员松开加速踏板后，轮端控制器将根据动力输出的大小和持续时间，以及变速箱输出轴转速信息，设计驻车时间阈值，当制动持续时间大于驻车时间阈值时，进行驻车控制。
7.根据权利
8.根据权利要求7所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述S221步骤中，制动力的解除速度根据公式V″＝k3Vp，k3为关于踩踏速度的相关性系数，p为指数。
9.根据权利要求8所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述S221步骤中，
...【技术特征摘要】
1.一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述s2步骤中，控制逻辑包括：
3.根据权利要求2所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述s21步骤中，其具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述s213步骤中，t′为制动力矩，v′是制动力施加的速率，k1为关于速度v的相关性权重，k2为关于踩踏深度的相关性系数，n、m为指数。
5.根据权利要求4所述的一种应对电子机械制动系统失效的车辆备份制动方法，其特征在于，所述s213步骤中，
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【专利技术属性】
技术研发人员：蒋朱龙，
申请(专利权)人：上海谋行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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