【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机器人，尤其涉及一种仿蚯蚓变长度连续体机器人。
技术介绍
1、蛇、象鼻和章鱼触手等生物的外表、特征和运动方式给机器人设计带来灵感，进而产生了很多仿生机器人。常见的仿生机器人多是串联多关节机器人，通过电机驱动关节转动实现弯曲和运动，适应工作环境和进行各种作业。但是这些仿生机器人多是针对特定的已知环境设计，弯曲和运动时可变形区域的长度固定，无法做到精确连续弯曲，遇到需要逐步探索的未知复杂环境无法适应性到达指定位置，应用受限。
技术实现思路
1、有鉴于此，为了解决目前仿生机器人可变形区域的长度固定，无法做到精确连续弯曲的问题，本专利技术的实施例提供了一种仿蚯蚓变长度连续体机器人。
2、本专利技术的实施例提供一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，包括：
3、主骨，其包括多段变形段和弹性杆，每一所述变形段包括多个磁性分隔盘和可弯曲的连接管，每一所述变形段中位于最前端的所述磁性分隔盘固定连接所述连接管的前端、其他各所述磁性分隔盘依次可滑动的套设于所述连接管上，且每一所述变形段的所有磁性分隔盘互斥的非接触排列，各所述变形段的所述连接管依次嵌套滑动连接，所述弹性杆穿过所有变形段的连接管且前端连接最前端的所述连接管；
4、以及传动机构，其包括多个绳索组和多个传动管，其中每个绳索组包括多根绳索，每一所述绳索组的所有绳索前端连接一所述变形段的最前端的所述磁性分隔盘且穿过后方的所有磁性分隔盘，所有传动管依次可滑动的嵌套连接，且每一所述传动管连接一所述变形段的连
5、进一步地，所述磁性分隔盘中部设有管孔，边缘设有均匀间隔设置的多个绳孔，所述连接管穿过所述管孔，每一所述绳索组的各所述绳索分别穿过各所述绳孔。
6、进一步地，所述磁性分隔盘包括基盘、以及设置于所述基盘两侧的两磁铁片。
7、进一步地，所述基盘为铁片。
8、进一步地，所述绳孔为扇形孔，设置于所述磁性分隔盘的前侧的所述磁铁片上，所述基盘和所述磁性分隔盘的后侧的所述磁铁片上设有约束槽，所述约束槽位于所述绳孔的后方。
9、进一步地，所述变形段、所述绳索组和所述传动管的数量均为三个。
10、进一步地，每一所述绳索组包括三根绳索。
11、进一步地，每一所述连接管的后端插入一所述传动管且外壁设有连接圈，所述连接圈连接与所述传动管内壁。
12、进一步地，所述连接管的材质为聚酰亚胺。
13、进一步地，所述弹性杆的材质为镍钛合金，所述传动管的材质为不锈钢。
14、本专利技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本专利技术的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，通过拉动各传动管可带动各连接管伸缩，改变各变形段的各磁性分隔盘之间的距离，从而改变机器人的长度；同时通过单独控制拉动各个绳索，改变各变形段内的每根绳索的长度，使每一个变形段弯曲；如此可以准确控制每一变形段的长度和弯曲幅度，从而精确机器人指定位置连续弯曲，可以适应需要逐步探索的未知复杂环境，满足不同工作条件下的机器人变形需求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述磁性分隔盘中部设有管孔，边缘设有均匀间隔设置的多个绳孔，所述连接管穿过所述管孔，每一所述绳索组的各所述绳索分别穿过各所述绳孔。
3.如权利要求2所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述磁性分隔盘包括基盘、以及设置于所述基盘两侧的两磁铁片。
4.如权利要求3所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述基盘为铁片。
5.如权利要求3或4所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述绳孔为扇形孔，设置于所述磁性分隔盘的前侧的所述磁铁片上，所述基盘和所述磁性分隔盘的后侧的所述磁铁片上设有约束槽，所述约束槽位于所述绳孔的后方。
6.如权利要求1所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述变形段、所述绳索组和所述传动管的数量均为三个。
7.如权利要求1或6所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：每一所述绳索组包括三根绳索。
8.如权利要求1所述的一
9.如权利要求1所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述连接管的材质为聚酰亚胺。
10.如权利要求1所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述弹性杆的材质为镍钛合金，所述传动管的材质为不锈钢。
...【技术特征摘要】
1.一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述磁性分隔盘中部设有管孔，边缘设有均匀间隔设置的多个绳孔，所述连接管穿过所述管孔，每一所述绳索组的各所述绳索分别穿过各所述绳孔。
3.如权利要求2所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述磁性分隔盘包括基盘、以及设置于所述基盘两侧的两磁铁片。
4.如权利要求3所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述基盘为铁片。
5.如权利要求3或4所述的一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，其特征在于：所述绳孔为扇形孔，设置于所述磁性分隔盘的前侧的所述磁铁片上，所述基盘和所述磁性分隔盘的后侧的所述磁铁片上设有...
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