【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及安检设备，具体为人体安检设备伺服系统运动控制方法、设备和介质。
技术介绍
1、主动式毫米波人体安检设备的工作原理一般为：内置的伺服控制系统通过传动结构控制负载天线移动，发射并接收毫米波数据，以实现人体安检仪的扫描功能，其中，根据伺服系统控制器种类不同可以有不同的方法实现对伺服电机的控制。在如fpga、dsp、arm等嵌入式硬件控制器中并不能直接使用模块化控制程序来控制伺服电机运动，需要由开发者去设计控制方法以实现负载天线能够按照特定的运动曲线进行运动控制，本专利技术提供一种运动控制方法可以实现将特定运动曲线转变为伺服电机所需的相对应的脉冲周期，并利用嵌入式硬件控制器能够直接发送脉冲的这一功能特性，实现对主动式毫米波人体安检设备伺服系统的控制。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了人体安检设备伺服系统运动控制方法、设备和介质，解决了嵌入式硬件控制器中并不能直接使用模块化控制程序来控制伺服电机运动，需要由开发者去设计控制方法以实现负载天线能够按照特定的运动曲线进行运动控制的技术问题，通过将特定运动曲线转变为伺服电机所需的相对应的脉冲周期，并利用嵌入式硬件控制器能够直接发送脉冲的这一功能特性，实现对主动式毫米波人体安检设备伺服系统的控制。
3、(二)技术方案
4、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：所述方法应用于毫米波人体安检设备中的伺服系统
5、所述方法包括：
6、s1:给出特定曲线θ，根据该曲线得出一组时间t与角度θ的关系式；
7、s2:将曲线进行等时间间隔(δt)划分，得到每个δt对应的角度θ1；
8、s3:设定伺服电机单圈脉冲数n，求取负载天线单脉冲旋转角度θ2；
9、s4:求取每个δt内所需脉冲个数p；
10、s5:求取每个δt内脉冲周期t；
11、s6:使用嵌入式硬件发送每个δt对应的脉冲周期t的脉冲到伺服电机。
12、优选的，给出伺服系统特定运动曲线θ＝f(t)的关系表达式,曲线为伺服系统负载天线运动角度θ和运动时间t的关系,该曲线为负载天线最终运动的曲线图。
13、优选的，将特定曲线划分为等间隔时间δt，得出δt内伺服系统负载天线运动角度θ1,其中θ1＝f(t)dδt。
14、优选的，设置伺服电机单圈运动所需脉冲数量n，计算出负载天线单个脉冲运动角度θ2，其中x为伺服电机到负载天线之间的减速比；
15、
16、优选的，求取δt内负载天线运动需要的脉冲个数p并取整；
17、p＝round(θ1/θ2)。
18、优选的，求取等间隔时间段δt内的脉冲周期t；
19、t＝δt/p。
20、优选得，所述毫米波人体安检设备还包括传动结构和负载天线，所述伺服系统包括嵌入式硬件，使用嵌入式硬件发送每个δt对应的脉冲周期t的脉冲到伺服电机，直到负载天线按照特定曲线完成运动控制为止。
21、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法。
22、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上任意一项所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法。
23、(三)有益效果
24、本专利技术提供了人体安检设备伺服系统运动控制方法、设备和介质，具备以下有益效果：
25、本专利技术提出的基于嵌入式硬件的毫米波人体安检设备伺服系统特定运动曲线控制方法至少包括以下有益效果：方法应用于毫米波人体安检设备中的伺服系统，毫米波人体安检设备还包括传动结构和负载天线，伺服系统包括嵌入式硬件控制器；方法包括：给出特定曲线θ，根据该曲线得出一组时间t与角度θ的关系式；进一步的，将曲线进行等时间间隔(δt)划分，得到每个δt对应的角度θ1；进一步的，设定伺服电机单圈脉冲数n，求取负载天线单脉冲旋转角度θ2；进一步的，求取每个δt内所需脉冲个数p；进一步的，求取每个δt内脉冲周期t；进一步的，使用嵌入式硬件发送每个δt对应的脉冲周期t的脉冲到伺服电机，本专利技术通过一系列计算方法得出一组脉冲周期t与等间隔时间δt的总数量之间的一组数据，并利用嵌入式硬件控制器按照该组数据发送相应脉冲实现对伺服系统负载天线进行特定运动曲线的运动控制，解决了嵌入式硬件控制器不能直接使用模块化控制程序来控制伺服电机运动的问题，为嵌入式硬件开发者提供一种快速实现伺服系统运动控制的方法。
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1.人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：所述方法应用于毫米波人体安检设备中的伺服系统，所述毫米波人体安检设备还包括传动结构和负载天线，所述伺服系统包括嵌入式硬件；
2.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：给出伺服系统特定运动曲线θ＝f(t)的关系表达式,曲线为伺服系统负载天线运动角度θ和运动时间t的关系,该曲线为负载天线最终运动的曲线图。
3.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：将特定曲线划分为等间隔时间ΔT，得出ΔT内伺服系统负载天线运动角度θ1,其中θ1＝f(t)dΔT。
4.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：设置伺服电机单圈运动所需脉冲数量N，计算出负载天线单个脉冲运动角度θ2，其中X为伺服电机到负载天线之间的减速比：
5.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：求取ΔT内负载天线运动需要的脉冲个数P并取整：
6.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：求取等间隔
7.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：所述毫米波人体安检设备还包括传动结构和负载天线，所述伺服系统包括嵌入式硬件，使用嵌入式硬件发送每个ΔT对应的脉冲周期T的脉冲到伺服电机，直到负载天线按照特定曲线完成运动控制为止。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法。
...【技术特征摘要】
1.人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：所述方法应用于毫米波人体安检设备中的伺服系统，所述毫米波人体安检设备还包括传动结构和负载天线，所述伺服系统包括嵌入式硬件；
2.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：给出伺服系统特定运动曲线θ＝f(t)的关系表达式,曲线为伺服系统负载天线运动角度θ和运动时间t的关系,该曲线为负载天线最终运动的曲线图。
3.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：将特定曲线划分为等间隔时间δt，得出δt内伺服系统负载天线运动角度θ1,其中θ1＝f(t)dδt。
4.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动控制方法，其特征在于：设置伺服电机单圈运动所需脉冲数量n，计算出负载天线单个脉冲运动角度θ2，其中x为伺服电机到负载天线之间的减速比：
5.根据权利要求1所述的人体安检设备伺服系统运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘扬，魏武强，高伟，罗俊，刘文冬，周春元，张慧，
申请(专利权)人：珠海微度芯创科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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