本申请公开了一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备，所述方法包括：获取清洁设备在行走过程中采集的多帧环境图像；如果所述多帧环境图像中在同一环境位置的障碍物信息存在差异，则控制所述清洁设备执行观察动作；获取所述清洁设备在执行观察动作过程中采集的目标环境图像；基于所述目标环境图像，判定在所述同一环境位置是否存在障碍物。通过本申请提供的技术方案能够降低清洁设备在执行清洁任务过程中对障碍物的误识别率。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于清洁设备控制，尤其涉及一种清洁设备控制方法、装置、程序产品、介质及清洁设备。
技术介绍
1、在一些清洁设备(比如扫地机，拖地机)中，一般会安装有用于采集清洁设备周围环境图像的传感器，比如，红外传感器，微波传感器。在清洁设备执行地面清洁任务的过程中，现有方案中通常根据传感器采集的清洁设备周围的环境图像来分析清洁设备清洁路径上的障碍物信息以实现对障碍物的避障。但是由于采集的环境图像数据可能存在的不准确性，会导致清洁设备在执行清洁任务过程中出现对障碍物误识别的情况，比如在一种场景中，在没有识别到宠物粪便的情况下，可能会导致清洁设备直接碾压宠物粪便而污染清洁设备，降低用户体验。基于此，如何降低清洁设备在执行清洁任务过程中对障碍物的误识别率是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种清洁设备控制方法、装置、计算机程序产品、计算机可读存储介质及清洁设备，进而至少在一定程度上可以降低清洁设备在执行清洁任务过程中对障碍物的误识别率。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种清洁设备控制方法，所述方法包括：获取清洁设备在行走过程中采集的多帧环境图像；如果所述多帧环境图像中在同一环境位置的障碍物信息存在差异，则控制所述清洁设备执行观察动作；获取所述清洁设备在执行观察动作过程中采集的目标环境图像；基于所述目标环境图像，判定在所述同一环境位置是否存在障碍物。</p>4、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述多帧环境图像包括第一环境图像和第二环境图像，其中，所述第二环境图像的采集时间晚于所述第一环境图像的采集时间，所述方法还包括：如果所述第一环境图像中在所述同一环境位置不存在障碍物，所述第二环境图像中在所述同一环境位置存在障碍物，则判定所述多帧环境图像中在同一环境位置的障碍物信息存在差异。
5、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制所述清洁设备执行观察动作，包括：获取待判定障碍物的障碍物特征信息，和所述待判定障碍物所在区域的环境特征信息；根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备执行观察动作。
6、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备执行观察动作，包括：根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备调整其机身的姿态和/或位置，以使得所述待判定障碍物的影像空间落入所述清洁设备的目标视野范围；控制所述清洁设备采集目标环境图像。
7、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备调整其机身的姿态和/或位置，包括：如果所述待判定障碍物所在区域的地面高度大于第一预设高度，或者所述待判定障碍物在所述第二环境图像中超出了图像上边缘，或者所述待判定障碍物的高度大于第二预设高度，则控制所述清洁设备调整其机身倾角至第一倾角，其中，所述第一预设高度为正值，所述第一倾角为正值；控制所述清洁设备移动第一预设距离，并控制所述清洁设备调整其观察方向至所述待判定障碍物所在的方向。
8、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述待判定障碍物所在区域的地面高度小于或等于第一预设高度，且大于第三预设高度，则控制所述清洁设备调整其机身高度至第四预设高度，其中，所述第三预设高度为正值。
9、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述待判定障碍物所在区域的地面高度小于或等于第三预设高度，且大于第五预设高度，则控制所述清洁设备调整其机身高度至第六预设高度，其中，所述第五预设高度为负值，所述第六预设高度小于所述第四预设高度。
10、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述待判定障碍物所在区域的地面高度小于或等于第五预设高度，则控制所述清洁设备调整其机身倾角至第二倾角，其中，所述第二倾角为负值。
11、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述多帧环境图像包括第一环境图像和第二环境图像，其中，所述第二环境图像的采集时间晚于所述第一环境图像的采集时间，所述方法还包括：如果所述第一环境图像中在所述同一环境位置存在障碍物，所述第二环境图像中在所述同一环境位置不存在障碍物，则判定所述多帧环境图像中同一环境位置的障碍物信息存在差异。
12、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制所述清洁设备执行观察动作，包括：控制所述清洁设备调整其机身的姿态，以使得所述待判定障碍物的影像空间落入所述清洁设备的目标视野范围，以控制所述清洁设备执行观察动作。
13、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制所述清洁设备执行观察动作，包括：在所述待判定障碍物周围预设范围内确定多个观察点，并控制所述清洁设备在所述多个观察点执行环绕观察动作。
14、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制所述清洁设备调整其机身的姿态，包括：获取待判定障碍物的障碍物特征信息，和所述待判定障碍物所在区域的环境特征信息；根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备调整其机身的姿态。
15、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备调整其机身的姿态，包括：如果所述待判定障碍物所在区域的地面高度等于所述清洁设备所在区域的地面高度，所述待判断障碍物为宠物粪便，控制所述清洁设备调整其机身的高度至原始高度，以及控制所述清洁设备调整其机身的倾角至原始倾角。
16、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制所述清洁设备在所述多个观察点执行环绕观察动作，包括：控制所述清洁设备依次运动至每一个观察点；在运动至所述每一个观察点之后，控制所述清洁设备在所述每一个观察点调整其观察方向至所述待判定障碍物所在的方向，以控制所述清洁设备在所述每一个观察点采集目标环境图像。
17、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：在控制所述清洁设备依次运动至每一个观察点的过程中，如果所述清洁设备与待判定障碍物发生碰撞，则控制所述清洁设备停止执行环绕观察动作。
18、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：在控制所述清洁设备执行观察动作之后，控制所述清洁设备恢复至在执行观察动作之前的初始姿态和/或初始位置。
19、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果判定在所述同一环境位置存在障碍物，则控制所述清洁设备在所述同一环境位置执行避障动作。
20、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种清洁设备控制装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取清洁设备在行走过程中采集的多帧环境图像；控制单元，用于如果所述多帧环境图像中在同一环境位置的障碍物信息存在差异，则控制所述清洁设备执行观察本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧环境图像包括第一环境图像和第二环境图像，其中，所述第二环境图像的采集时间晚于所述第一环境图像的采集时间，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备执行观察动作，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备执行观察动作，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备调整其机身的姿态和/或位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧环境图像包括第一环境图像和第二环境图像，其中，所述第二环境图像的采集时间晚于所述第一环境图像的采集时间，所述方法还包括：
10.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至9中任一项权利要求所述的方法。
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【技术特征摘要】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧环境图像包括第一环境图像和第二环境图像，其中，所述第二环境图像的采集时间晚于所述第一环境图像的采集时间，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备执行观察动作，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备执行观察动作，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物特征信息和/或所述环境特征信息，控制所述清洁设备调整其机身的姿态和/或位置，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：侯峥韬，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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