【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆，尤其涉及一种车辆驶出状态确定方法、装置、设备、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车行业的快速发展，人们的生活越来越离不开汽车。
2、随着城市汽车保有量的急剧增长，车辆停车位也越来越紧张。用户的车辆在停放后，可能会存在其他车辆或者物体阻挡车辆移动，若用户在来到车辆旁边采发现车辆被遮挡阻塞，需要临时联系阻挡车辆或者阻挡物体的用户进行挪开，这样会造成时间的浪费，用户体验较低。
技术实现思路
1、本公开提供一种车辆驶出状态确定方法，装置、设备、车辆及存储介质。以至少解决相关技术中车辆被阻挡后用车时间浪费，用户体验较低的技术问题。
2、本公开实施例提供一种车辆驶出状态确定方法，包括：
3、采集车辆的周围环境点云和/或周围环境图像；
4、对所述周围环境点云和/或所述周围环境图像进行物体识别，得到物体识别结果和所述车辆的周围环境变化状态；
5、在所述周围环境变化状态为环境发生变化的情况下，根据所述物体识别结果，确定所述车辆的驶出状态；
6、将所述驶出状态发送至用户终端，以供用户查看所述驶出状态。
7、可选地，对所述周围环境点云和所述周围环境图像进行物体识别，得到物体识别结果和所述车辆的周围环境变化状态，包括：
8、根据所述周围环境图像进行物体识别，得到第一物体识别结果；
9、根据所述第一物体识别结果，确定所述车辆的周围环境变化状态；
10、在所述周围环境变化
11、根据所述第二物体识别结果，确定所述车辆的周围环境变化状态；
12、在所述周围环境变化状态为环境发生变化的结果时，则确定所述车辆的周围环境变化状态为环境发生变化。
13、可选地，所述物体识别结果包括第一物体识别结果，所述根据所述物体识别结果，确定所述车辆的驶出状态，包括：
14、在所述第一物体识别结果为所述周围环境图像中未存在物体或者存在一个物体时，则所述驶出状态为能够驶出；
15、在所述第一物体识别结果为所述周围环境图像中存在多个物体时，识别所述物体之间的第一距离以及所述车辆与所述物体之间的第二距离；
16、基于所述第一距离和所述第二距离进行驶出状态的识别，得到所述车辆的所述驶出状态。
17、可选地，所述基于所述第一距离和所述第二距离进行驶出状态的识别，得到所述车辆的所述驶出状态，包括：
18、若所述第一距离大于等于第一阈值，且所述第二距离大于等于第二阈值时，则所述车辆的所述驶出状态为能够驶出；
19、在所述第一距离小于所述第一阈值，或者所述第二距离小于所述第二阈值时，则所述车辆的所述驶出状态为不能够驶出。
20、可选地，所述将所述驶出状态发送至用户终端，以供用户查看所述驶出状态，包括：
21、在所述驶出状态为不能够驶出的情况下，向所述用户终端发送所述驶出状态
22、可选地，在所述驶出状态为不能够驶出的情况下，向所述用户终端发送所述不能够驶出的驶出状态之后，所述方法还包括：
23、在后续检测到的目标驶出状态与上一次的驶出状态不同时，向所述用户终端发送所述目标驶出状态。
24、本公开实施例还提供一种车辆驶出状态确定装置，包括：
25、采集模块，用于采集车辆的周围环境点云和/或周围环境图像；
26、第一识别模块，用于对所述周围环境点云和/或所述周围环境图像进行物体识别，得到物体识别结果和所述车辆的周围环境变化状态；
27、第二识别模块，在所述周围环境变化状态为环境发生变化的情况下，用于根据所述物体识别结果，确定所述车辆的驶出状态；
28、发送模块，用于将所述驶出状态发送至用户终端，以供用户查看所述驶出状态。
29、本公开实施例还提供一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
30、所述存储器，用于存储计算机程序；
31、所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如上述的方法中的各步骤。
32、本公开实施例还提供一种车辆，包括：车辆本体和所述车辆本体上安装的存储器、处理器、激光雷达和图像传感器；
33、所述激光雷达，用于采集车辆的周围环境点云；
34、所述图像传感器，用于采集所述车辆的周围环境图像；
35、所述存储器，用于存储计算机程序；
36、所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如上述的方法中的各步骤。
37、本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的各步骤。
38、本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
39、在本公开的一些实施例中，采集车辆的周围环境点云和/或周围环境图像；对周围环境点云和/或周围环境图像进行物体识别，得到物体识别结果和车辆的周围环境变化状态；在周围环境变化状态为环境发生变化的情况下，通过物体识别结果，自动确定车辆的驶出状态；并将驶出状态发送给用户终端供用户及时查看，用户无需到达停车现场，能够获取到车辆的驶出状态，合理安排后续用车时间，提升用户体验。
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1.一种车辆驶出状态确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物体识别结果包括第一物体识别结果和第二物体识别结果，对所述周围环境点云和所述周围环境图像进行物体识别，得到物体识别结果和所述车辆的周围环境变化状态，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物体识别结果包括第一物体识别结果，所述根据所述物体识别结果，确定所述车辆的驶出状态，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离进行驶出状态的识别，得到所述车辆的所述驶出状态，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述驶出状态发送至用户终端，以供用户查看所述驶出状态，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述驶出状态为不能够驶出的情况下，向所述用户终端发送所述不能够驶出的驶出状态之后，所述方法还包括：
7.一种车辆驶出状态确定装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
9.一种车辆，其特征在于
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法中的各步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆驶出状态确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物体识别结果包括第一物体识别结果和第二物体识别结果，对所述周围环境点云和所述周围环境图像进行物体识别，得到物体识别结果和所述车辆的周围环境变化状态，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物体识别结果包括第一物体识别结果，所述根据所述物体识别结果，确定所述车辆的驶出状态，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离进行驶出状态的识别，得到所述车辆的所述驶出状态，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所...
【专利技术属性】
技术研发人员：高攀，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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