【技术实现步骤摘要】
本申请涉及新能源工程车辆，具体地涉及一种新能源工程车辆的控制方法、装置、工程车辆以及介质。
技术介绍
1、传统的工程车辆，例如滑移装载机，以燃油发动机为动力源，动力传递到车轮需经过诸多机械结构元件，结构复杂且噪音大，因此，采用非常规的车用燃料作为动力来源的新能源工程车辆开始逐步应用。新能源工程车辆能够从一定程度上减少废气的排出，从而避免污染环境。
2、目前，新能源工程车辆，以采用电能进行驱动的电动工程车辆为例，通常采用左侧电机和右侧电机共计两个电机作为动力源。为保证同侧车轮的转速基本一致，左侧电机通过机械连接装置将左前轮和左后轮连接，右侧电机通过机械连接装置将右前轮和右后轮连接，机械结构较为复杂。并且，还采用左操纵杆和右操纵杆共计两个操纵杆进行操作，操作过程较为复杂。
3、可见，现有的新能源工程车辆存在结构复杂和操作复杂的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种新能源工程车辆的控制方法、装置、工程车辆以及介质，用以解决现有技术中新能源工程车辆存在结构复杂和操作复杂的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种新能源工程车辆的控制方法，新能源工程车辆包括一个电控装置以及四个车轮模组，每个车轮模组均包括依次连接的车轮、减速器、电机；方法包括：
3、获取电控装置的移动状态和开度；
4、根据电控装置的移动状态，确定目标工况；
5、根据电控装置的开度，确定目标工况下的总扭矩；
6、根据总
7、在本申请实施例中，根据电控装置的移动状态，确定目标工况，包括：
8、在电控装置的移动状态为前后方向处于向前或向后，且左右方向处于中位的情况下，确定目标工况为直线行驶工况；
9、目标工况下的总扭矩包括直线行驶工况下的驱动总扭矩，电控装置的开度包括电控装置前后方向开度，根据电控装置的开度，确定目标工况下的总扭矩，包括：
10、根据电控装置当前时刻的前后方向开度以及前后方向开度死区值，确定驱动扭矩衰减车速；
11、根据电控装置当前时刻的前后方向开度与前后方向开度死区值的差值，确定直线行驶工况下的驱动总扭矩；
12、在新能源工程车辆的当前车速大于驱动扭矩衰减车速的情况下，利用新能源工程车辆的当前车速与驱动扭矩衰减车速的差值对驱动总扭矩进行修正，其中，修正后的驱动总扭矩不小于预设保护值。
13、在本申请实施例中，根据电控装置当前时刻的前后方向开度以及前后方向开度死区值，确定驱动扭矩衰减车速，包括：
14、在电控装置当前时刻的前后方向开度大于等于前后方向开度死区值的情况下，根据驱动扭矩衰减车速斜率参数以及电控装置当前时刻的前后方向开度与前后方向开度死区值的差值，确定驱动扭矩衰减车速；
15、在电控装置当前时刻的前后方向开度小于前后方向开度死区值的情况下，将驱动扭矩衰减车速确定为零。
16、在本申请实施例中，根据电控装置的移动状态，确定目标工况，包括：
17、在电控装置的移动状态为前后方向处于中位，且左右方向处于向左或向右的情况下，确定目标工况为原地转向工况；
18、目标工况下的总扭矩包括原地转向工况下的转向总扭矩，电控装置的开度包括电控装置左右方向开度，根据电控装置的开度，确定目标工况下的总扭矩，包括：
19、根据左侧两个电机的平均速度与右侧两个电机的平均速度的差值，得到当前转速差；
20、根据电控装置当前时刻的左右方向开度以及左右方向开度死区值，确定转向扭矩衰减转速差；
21、根据电控装置当前时刻的左右方向开度与左右方向开度死区值的差值，确定原地转向工况下的转向总扭矩；
22、在当前转速差大于转向扭矩衰减转速差的情况下，利用当前转速差与转向扭矩衰减转速差的差值对转向总扭矩进行修正。
23、在本申请实施例中，根据电控装置当前时刻的左右方向开度以及左右方向开度死区值，确定转向扭矩衰减转速差，包括：
24、从左侧两个电机的平均速度和右侧两个电机的平均速度中取较大值，得到转向内外侧最高转速；
25、在电控装置当前时刻的左右方向开度大于等于左右方向开度死区值的情况下，根据电控装置当前时刻的左右方向开度与左右方向开度死区值的差值以及转向内外侧最高转速，确定转向扭矩衰减转速差；
26、在电控装置当前时刻的前后方向开度小于左右方向开度死区值的情况下，将转向扭矩衰减转速差确定为零。
27、在本申请实施例中，根据电控装置的移动状态，确定目标工况，包括：
28、在电控装置的移动状态为前后方向处于向前或向后，且左右方向处于向左或向右的情况下，确定目标工况为行驶转向工况；
29、目标工况下的总扭矩包括行驶转向工况下的内侧总扭矩和外侧总扭矩，电控装置的开度包括电控装置前后方向开度和左右方向开度，根据电控装置的开度，确定目标工况下的总扭矩，包括：
30、根据电控装置当前时刻的前后方向开度以及前后方向开度死区值，确定驱动扭矩衰减车速；
31、根据电控装置当前时刻的前后方向开度与前后方向开度死区值的差值，确定行驶转向工况下的驱动总扭矩；
32、在新能源工程车辆的当前车速大于驱动扭矩衰减车速的情况下，利用新能源工程车辆的当前车速与驱动扭矩衰减车速的差值对驱动总扭矩进行修正，其中，修正后的驱动总扭矩不小于预设保护值；
33、根据左侧两个电机的平均速度与右侧两个电机的平均速度的差值，得到当前转速差；
34、根据电控装置当前时刻的左右方向开度以及左右方向开度死区值，确定转向扭矩衰减转速差；
35、根据电控装置当前时刻的左右方向开度与左右方向开度死区值的差值，确定行驶转向工况下的转向总扭矩；
36、在当前转速差大于转向扭矩衰减转速差的情况下，利用当前转速差与转向扭矩衰减转速差的差值对转向总扭矩进行修正；
37、根据驱动总扭矩和转向总扭矩的差值，确定行驶转向工况下的内侧总扭矩；
38、根据驱动总扭矩和转向总扭矩的平均值，确定行驶转向工况下的外侧总扭矩。
39、在本申请实施例中，方法还包括：
40、根据每个电机的转速，确定左侧转速偏差和右侧转速偏差；
41、根据左侧转速偏差和右侧转速偏差，分别确定左侧扭矩转移百分比和右侧扭矩转移百分比；
42、根据左侧扭矩转移百分比和右侧扭矩转移百分比，分别对每个电机的扭矩进行二次分配，得到每个电机的最终扭矩。
43、在本申请实施例中，方法还包括：
44、在电控装置的移动状态不发生变化的情况下，对电控装置的开度进行一阶滤波处理。
45、本申请第二方面提供一种新能源工程车辆的控制装置，包括：
46、存储器，被配置成存储指令；...
【技术保护点】
1.一种新能源工程车辆的控制方法，其特征在于，所述新能源工程车辆包括一个电控装置以及四个车轮模组，每个所述车轮模组均包括依次连接的车轮、减速器、电机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电控装置的移动状态，确定目标工况，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电控装置当前时刻的前后方向开度以及前后方向开度死区值，确定驱动扭矩衰减车速，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电控装置的移动状态，确定目标工况，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述电控装置当前时刻的左右方向开度以及左右方向开度死区值，确定转向扭矩衰减转速差，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电控装置的移动状态，确定目标工况，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种新能源工程车辆的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种新能源工程车辆，其特征在于，包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的新能源工程车辆的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种新能源工程车辆的控制方法，其特征在于，所述新能源工程车辆包括一个电控装置以及四个车轮模组，每个所述车轮模组均包括依次连接的车轮、减速器、电机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电控装置的移动状态，确定目标工况，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电控装置当前时刻的前后方向开度以及前后方向开度死区值，确定驱动扭矩衰减车速，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电控装置的移动状态，确定目标工况，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳智，任达伟，杨超淞，欧彪，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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