/p>5、下夹持装置，包括第一端连接所述线性传动单元的下连杆以及设置在所述下连杆的第二端的下夹爪，所述下夹爪用于夹持所述穿刺针的针身或针尖；
6、夹爪驱动单元，包括夹爪驱动组件、第一传动软轴和第二传动软轴，所述第一传动软轴和第二传动软轴的第一端分别与所述夹爪驱动组件连接并在所述夹爪驱动组件驱动下传输扭矩，所述第一传动软轴和所述第二传动软轴的第二端分别通过第一旋转传动结构和所述第二旋转传动结构连接所述上夹爪和下夹爪；所述第一传动软轴和所述第二传动软轴在所述夹爪驱动组件驱动下同时旋转，并通过所述第一旋转传动结构和所述第二旋转传动结构带动所述上夹爪和所述下夹爪同时打开或同时关闭。
7、可选地，所述第一传动软轴和所述第二传动软轴均为钢丝软轴。
8、可选地，所述夹爪驱动组件包括：
9、夹爪驱动电机；
10、齿轮组件，所述齿轮组件包括与所述夹爪驱动电机的输出轴固定连接的主动齿轮，以及分别与所述主动齿轮啮合的第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮的输出轴分别与所述第一传动软轴和所述第二传动软轴的所述第一端固定连接。
11、可选地，所述线性传动单元远离所述下夹持装置的一端的端部安装有一固定板，所述固定板用于作为所述传动单元驱动电机的安装基础以及隔离电机震动，所述传动单元驱动电机安装在所述固定板上且所述传动单元驱动电机的输出轴穿过所述固定板与所述线性传动单元传动连接；
12、所述夹爪驱动组件也安装在所述固定板上。
13、可选地，所述夹爪驱动电机和所述主动齿轮的安装位置与所述线性传动单元的位置相对应，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮分布在所述线性传动单元的左右两侧，相应的，所述第一传动软轴和所述第二传动软轴分别从所述线性传动单元左右两侧的空间绕过连接到所述上夹爪和所述下夹爪。
14、可选地，所述上夹持装置包括力传感器，所述力传感器用于在所述上夹爪夹持所述穿刺针进行穿刺时对所述穿刺针的穿刺力进行检测。
15、可选地，所述上夹爪包括与所述上连杆固定连接的上固定部，以及相互铰接的第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂具有第一夹持部，所述第二爪臂具有与所述第一夹持部对应的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部共同形成用于夹持所述穿刺针紧固件的上夹持腔；
16、所述第一旋转传动结构包括：设置在所述第一传动软轴的所述第二端的上夹爪驱动轴、贯穿所述第一爪臂和第二爪臂的第一螺纹孔和第二螺纹孔；所述上夹爪驱动轴上设有分别与所述第一螺纹孔和第二螺纹孔螺纹配合的第一螺纹段和第二螺纹段，所述第一螺纹孔和第二螺纹孔的螺纹旋向相反以使所述上夹爪驱动轴旋转时，所述第一爪臂和所述第二爪臂能够相对打开或关闭。
17、可选地，所述下夹爪包括与所述下连杆固定连接的下固定部，以及相互铰接的第三爪臂和第四爪臂，所述第三爪臂与所述第四爪臂共同形成用于夹持所述穿刺针针身或针尖的下夹持腔；
18、所述第二旋转传动结构包括：设置在所述第二传动软轴的所述第二端的下夹爪驱动轴、贯穿所述第三爪臂和第四爪臂的第三螺纹孔和第四螺纹孔；所述下夹爪驱动轴上设有分别与所述第三螺纹孔和第四螺纹孔螺纹配合的第三螺纹段和第四螺纹段，所述第三螺纹孔和第四螺纹孔的螺纹旋向相反以使所述下夹爪驱动轴旋转时，所述第三爪臂和所述第四爪臂能够相对打开或关闭。
19、可选地，所述上夹爪和所述下夹爪的开口朝向相反；所述上夹爪和所述下夹爪设置为均能够相对打开超过90°的夹角，以使所述上夹爪和所述下夹爪在上下对应空间形成用于所述穿刺针退出所述电动末端执行器的退针通道。
20、可选地，所述穿刺针紧固件包括：
21、紧固夹，呈筒状，内部设有供穿刺针穿设的穿刺腔，外侧壁开设有贯穿所述紧固夹的上下两端、供穿刺针从侧向脱出的第一侧向槽；所述紧固夹设置为具有适当的弹性以使其在外力施压时能够变形；
22、紧固套，用于套设在所述紧固夹的外侧，具有向所述紧固夹施压以使其收缩变形进而夹紧所述穿刺针的第一工作位置，以及松开所述紧固夹使其恢复形变，并允许所述穿刺针从所述第一侧向槽退针的第二工作位置。
23、可选地，所述紧固夹的第一端设置为外径逐渐变小的圆台端，第二端设有第一紧固结构；所述紧固套的第一端设置为与所述圆台端相适配的缩口端，第二端设有与所述第一紧固结构形成紧固配合的第二紧固结构；
24、所述紧固套适于从所述紧固夹的所述圆台端沿轴向移动套接于所述紧固夹的外侧，在所述第一工作位置，所述紧固套的缩口端挤压所述紧固夹的圆台端以使所述紧固夹收缩变形，且所述第二紧固结构与所述第一紧固结构形成紧固配合，在所述第二工作位置，所述第二紧固结构与所述第一紧固结构解除紧固配合，且所述缩口端离开所述圆台端以使所述紧固夹恢复形变。
25、可选地，所述第一紧固结构为成型于所述紧固夹的外螺纹，所述第二紧固结构为成型于所述紧固套的内螺纹。
26、可选地，所述紧固套的外侧壁开设有贯穿所述紧固套上下两端第二侧向槽；在所述第一工作位置，所述第二侧向槽与所述第一侧向槽错位；在所述第二工作位置，所述第二侧向槽与所述第一侧向槽对应连通以形成供所述穿刺针退针的退针槽。
27、可选地，所述紧固夹圆台端设置为外侧壁开设有多个切缝的多瓣结构。
28、可选地，所述紧固套的硬度大于所述紧固夹的硬度。...
【技术保护点】
1.一种电动末端执行器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电动末端执行器，其特征在于，所述第一传动软轴和所述第二传动软轴均为钢丝软轴。
3.根据权利要求1所述的电动末端执行器，其特征在于，所述夹爪驱动组件包括：
4.根据权利要求3所述的电动末端执行器，其特征在于，所述线性传动单元远离所述下夹持装置的一端的端部安装有一固定板，所述固定板用于作为所述传动单元驱动电机的安装基础以及隔离电机震动，所述传动单元驱动电机安装在所述固定板上且所述传动单元驱动电机的输出轴穿过所述固定板与所述线性传动单元传动连接；
5.根据权利要求4所述的电动末端执行器，其特征在于，所述夹爪驱动电机和所述主动齿轮的安装位置与所述线性传动单元的位置相对应，所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮分布在所述线性传动单元的左右两侧，相应的，所述第一传动软轴和所述第二传动软轴分别从所述线性传动单元左右两侧的空间绕过连接到所述上夹爪和所述下夹爪。
6.根据权利要求1所述的电动末端执行器，其特征在于，所述上夹持装置包括力传感器，所述力传感器用于在所述上夹爪夹持所述穿刺针进行穿刺时对所述穿刺针的穿刺力进行检测。
7.根据权利要求1所述的电动末端执行器，其特征在于，所述上夹爪包括与所述上连杆固定连接的上固定部，以及相互铰接的第一爪臂和第二爪臂，所述第一爪臂具有第一夹持部，所述第二爪臂具有与所述第一夹持部对应的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部共同形成用于夹持所述穿刺针紧固件的上夹持腔；
8.根据权利要求7所述的电动末端执行器，其特征在于，所述下夹爪包括与所述下连杆固定连接的下固定部，以及相互铰接的第三爪臂和第四爪臂，所述第三爪臂与所述第四爪臂共同形成用于夹持所述穿刺针针身或针尖的下夹持腔；
9.根据权利要求8所述的电动末端执行器，其特征在于，所述上夹爪和所述下夹爪的开口朝向相反；所述上夹爪和所述下夹爪设置为均能够相对打开超过90°的夹角，以使所述上夹爪和所述下夹爪在上下对应空间形成用于所述穿刺针退出所述电动末端执行器的退针通道。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的电动末端执行器，其特征在于，所述穿刺针紧固件包括：
11.根据权利要求10所述的电动末端执行器，其特征在于，所述紧固夹的第一端设置为外径逐渐变小的圆台端，第二端设有第一紧固结构；所述紧固套的第一端设置为与所述圆台端相适配的缩口端，第二端设有与所述第一紧固结构形成紧固配合的第二紧固结构；
12.根据权利要求11所述的电动末端执行器，其特征在于，所述第一紧固结构为成型于所述紧固夹的外螺纹，所述第二紧固结构为成型于所述紧固套的内螺纹。
13.根据权利要求12所述的电动末端执行器，其特征在于，所述紧固套的外侧壁开设有贯穿所述紧固套上下两端第二侧向槽；在所述第一工作位置，所述第二侧向槽与所述第一侧向槽错位；在所述第二工作位置，所述第二侧向槽与所述第一侧向槽对应连通以形成供所述穿刺针退针的退针槽。
14.根据权利要求11所述的电动末端执行器，其特征在于，所述紧固夹圆台端设置为外侧壁开设有多个切缝的多瓣结构。
15.根据权利要求10所述的电动末端执行器，其特征在于，所述紧固套的硬度大于所述紧固夹的硬度。
16.根据权利要求15所述的电动末端执行器，其特征在于，所述紧固夹为塑料材质，所述紧固套为硬塑料或金属材质。
17.根据权利要求11所述的电动末端执行器，其特征在于，所述紧固夹的第二端的端部设有紧固夹帽；在所述第一工作位置，所述紧固套的外表面与所述紧固夹帽的外表面平齐。
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