【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶测试，尤其涉及一种车辆自动驾驶感知传感器的测试方法、装置和机器人。
技术介绍
1、多传感器感知在自动驾驶系统中非常重要，因为单一传感器无法满足所有场景的感知需求，通过使用激光雷达、毫米波雷达、摄像头和超声波雷达等多种传感器，可以提高自动驾驶的感知准确性和鲁棒性。同时，由于传感器可能出现老化、制造缺陷、安装不当、环境异常和电气连接问题，导致感知数据不准确或失效，因此需要对传感器进行整车测试，以确保传感器的正常工作和自动驾驶系统的稳定运行。
2、现有技术中主要是由人工持测试工具在测试车辆周围移动来进行测试，不过这种测试方式会将人暴露在感知传感器的探测范围中，容易导致测试误差；另外，当面临大批量测试时，这种人工测试方式的效率非常低，并且也不够智能化。所以，本领域技术人员希望对此做出改进。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆自动驾驶感知传感器的测试方法、装置和机器人，以解决现有技术由人工持测试工具在测试车辆周围移动来对车上感知传感器进行测试导致测试效率不高和不够智能化的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆自动驾驶感知传感器的测试方法，由承载测试工具的机器人执行该测试方法，该测试方法包括：机器人上电时，获取用户对机器人进行车辆自动驾驶感知传感器的测试模式设置，得到机器人执行测试的目标测试模式，该机器人上预设有移动终端控制模式、固定路线模式和自适应巡航模式中的至少两种测试模式，该测试模式设置包括选择该至少两种测试模式中
3、本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆自动驾驶感知传感器的测试装置，包括：测试模式设置模块，被配置为机器人上电时，获取用户对机器人进行车辆自动驾驶感知传感器的测试模式设置，得到机器人执行测试的目标测试模式，该机器人上预设有移动终端控制模式、固定路线模式和自适应巡航模式中的至少两种测试模式，该测试模式设置包括选择该至少两种测试模式中的一种作为目标测试模式；移动测试控制模块，被配置为基于该目标测试模式，确定测试车辆上自动驾驶感知传感器的类型和各类感知传感器的测试路线，并控制机器人依次沿每种类型的感知传感器的测试路线移动，以及在沿每条测试路线移动过程中，获取机器人所承载测试工具的名称或/和该测试工具相对测试车辆的测试距离，将该测试工具的名称或/和测试工具相对测试车辆的测试距离与机器人当前移动的测试路线对应的感知传感器进行关联；测试数据处理模块，被配置为在完成对测试车辆上所有类型的自动驾驶感知传感器的测试之后，输出测试内容，该测试内容包括每种类型的感知传感器的测试路线，以及该测试路线关联的测试工具的名称或/和测试工具相对测试车辆的测试距离。
4、本申请实施例的第三方面，提供了一种机器人，用于承载自动驾驶感知传感器测试的测试工具，包括：载物模块，用于固定不同种类的测试工具；感知模组，至少包括红外测距模块和摄像头模块；信息传输与控制模组，包括至少一种无线网络通信模块，电机驱动模块，用于驱动电机转动，该电机与机器人上的车轮传动连接；中央处理单元，分别与感知模组、信息传输与控制模组和电机驱动模块连接；电源模块，分别与感知模组、信息传输与控制模组、电机驱动模块连接和中央处理单元电连接；该中央处理单元包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
5、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：上述车辆自动驾驶感知传感器的测试方法通过设置目标测试模式(如移动终端控制模式、固定路线模式和自适应巡航模式)，控制机器人沿相应路线移动，测试不同类型的自动驾驶感知传感器，在移动过程中，记录并关联测试工具信息与感知传感器，最终输出详细的测试内容，从而实现车辆上自动驾驶感知传感器的自动化测试，使得感知传感器的测试更为智能化，并且这种利用机器人代替人工携带测试工具进行测试的方法，可以适应大批量的测试场景，提高测试效率。
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1.一种车辆自动驾驶感知传感器的测试方法，由承载测试工具的机器人执行所述测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当目标测试模式为移动终端控制模式时，所述基于所述目标测试模式，确定测试车辆自动驾驶感知传感器的类型和每种感知传感器的测试路线，并控制机器人依次沿每种类型的感知传感器的测试路线移动，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应所述移动终端发送的移动控制指令驱动机器人移动，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当目标测试模式为固定路线模式时，所述基于所述目标测试模式，确定测试车辆自动驾驶感知传感器的类型和每种感知传感器的测试路线，并控制机器人依次沿每种类型的感知传感器的测试路线移动，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当目标测试模式为自适应巡航模式时，所述基于所述目标测试模式，确定测试车辆自动驾驶感知传感器的类型和每种感知传感器的测试路线，并控制机器人依次沿每种类型的感知传感器的测
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，利用机器人上预设的摄像头采包含测试车辆的目标图像之后，还包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述测试车辆上感知传感器的类型包括：超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达和摄像头；
9.一种车辆自动驾驶感知传感器的测试装置，用于实现权利要求1-9中任一项所述的测试方法，其特征在于，包括：
10.一种机器人，用于承载自动驾驶感知传感器测试的测试工具，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶感知传感器的测试方法，由承载测试工具的机器人执行所述测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当目标测试模式为移动终端控制模式时，所述基于所述目标测试模式，确定测试车辆自动驾驶感知传感器的类型和每种感知传感器的测试路线，并控制机器人依次沿每种类型的感知传感器的测试路线移动，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应所述移动终端发送的移动控制指令驱动机器人移动，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当目标测试模式为固定路线模式时，所述基于所述目标测试模式，确定测试车辆自动驾驶感知传感器的类型和每种感知传感器的测试路线，并控制机器人依次沿每种类型的感知...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵维崧，苏星溢，李杨，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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