【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，更具体而言，涉及一种车辆及其控制方法和控制系统、整车控制器、及存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，叉车是一种能够对货物进行装卸、码垛及运输等操作的车辆。现有的叉车受自身条件限制，转弯半径较大，当叉车在较小的空间内对货物进行装卸、码垛及运输等操作时，叉车无法实现灵活转向，从而将会影响叉车的正常工作，不利于叉车工作效率的提升。
技术实现思路
1、本申请实施方式提供了一种车辆及其控制方法和控制系统、整车控制器、及存储介质。
2、本申请实施方式的车辆包括车架、驱动桥总成、转向桥及液压系统。所述驱动桥总成设置于所述车架，所述驱动桥总成包括第一转动件和第二转动件，所述第一转动件与左前轮连接，所述第二转动件与右前轮连接，所述驱动桥总成用于驱动所述左前轮和所述右前轮转动。所述转向桥设置于所述车架，并与左后轮和右后轮均连接，所述转向桥用于驱动所述左后轮和所述右后轮相对所述车架转向。所述液压系统与所述驱动桥连接，并包括转向执行单元，所述转向执行单元用于为所述驱动桥提供动力以驱动所述左前轮和所述右前轮相对所述车架转向。
3、在某些实施方式中，所述驱动桥包括转向架及动力件。所述转向架与所述车架转动连接。所述动力件设置于所述转向架，并用于驱动前车轮转动，所述动力件与所述前车轮同轴设置。
4、在某些实施方式中，所述驱动桥还包括减速箱，所述减速箱设置于所述转向架的与所述动力件相背的一侧，所述动力件用于将所述动力件的驱动力传输至所述车轮。
5、在某
6、在某些实施方式中，所述行星减速结构还包括第二行星减速机构，所述安装座构造为所述第二行星减速机构的行星架，所述第二行星减速机构与所述壳体和所述连接轴传动配合。
7、在某些实施方式中，在所述连接轴的轴向上，所述壳体包括第一子壳和第二子壳；所述第一行星减速机构包括第一齿圈，所述第一齿圈连接于所述第一子壳的内壁，所述第二行星减速机构包括第二齿圈，所述第二齿圈连接于所述第一子壳和所述第二子壳之间，所述第一子壳及所述第二子壳能够相对所述安装座同步转动。
8、在某些实施方式中，所述第一行星减速机构还包括第一转动件、第一行星轮及第一行星架，所述第一转动件与所述连接轴连接并能够随所述连接轴同步转动，所述第一行星轮可转动地设置于所述第一行星架，并与所述第一齿圈和所述第一转动件均啮合，所述第一齿圈为所述第一行星减速机构的输出端。所述第二行星减速机构包括第二转动件及第二行星轮，所述第二转动件与所述第一行星架连接，并能够随所述第一行星架同步转动，所述第二行星轮可转动地设置于所述安装座，并与所述第二齿圈和所述第二转动件均啮合，所述第二齿圈为所述第二行星减速机构的输出端。
9、在某些实施方式中，所述第一转动件为太阳轮轴，所述第二转动件为太阳轮，所述第一转动件套设于所述太阳轮并与所述第一行星架连接。
10、在某些实施方式中，所述第二子壳与所述驱动轮连接。
11、在某些实施方式中，所述安装座上设有安装腔。所述减速箱还包括制动器，所述制动器包括摩擦片组件及移动组件。所述摩擦片组件设置于所述安装腔内，所述摩擦片组件与所述连接轴配合。所述移动组件可运动地设置于所述安装腔内，并能够在第一状态和第二状态之间切换，在所述移动组件处于所述第一状态的情况下，所述移动组件压迫所述摩擦片组件，所述摩擦片组件限制所述连接轴的转动；在所述移动组件处于所述第二状态的情况下，所述移动组件释放所述摩擦片组件，所述摩擦片组件不限制所述连接轴的转动。
12、在某些实施方式中，所述移动组件包括移动件及弹性件，所述弹性件的一端与所述移动件连接，另一端与所述安装座连接，在所述移动组件处于所述第二状态的情况下，所述弹性件具有弹性力，所述弹性力用于供所述移动组件由所述第二状态切换为所述第一状态。
13、在某些实施方式中，所述安装座上设有流动通道。所述安装腔的内壁上设有固定件，所述固定件位于所述移动件和所述摩擦片组件之间，并与所述移动件共同形成容纳空间，所述容纳空间与所述流动通道连通，所述流动通道用于供介质流出或流入所述容纳空间，以使所述移动组件在所述第一状态和所述第二状态之间切换。
14、在某些实施方式中，所述移动件的周侧壁与所述安装腔的内壁抵触，所述移动件的周侧壁设有台阶面，所述台阶面与所述固定件共同形成所述容纳空间。
15、本申请实施方式的车辆的驱动桥包括上述任一实施方式所述的减速箱。
16、在某些实施方式中，所述驱动桥包括转向架，所述转向架与所述车辆的车架转动连接，所述安装座设置于所述转向架。
17、在某些实施方式中，所述驱动桥还包括动力件，所述动力件和所述减速箱分别设置于所述转向架的相背两侧，所述动力件的输出轴穿设所述转向架并与所述连接轴连接，所述动力件、所述减速箱及所述驱动轮同轴设置。
18、在某些实施方式中，所述驱动桥还包括线路组件及保护罩，所述线路组件与所述动力件和/或所述减速箱连接，所述保护罩设置于所述转向架，并罩设所述线路组件的至少部分。
19、在某些实施方式中，所述动力件包括一个。
20、在某些实施方式中，所述动力件包括至少两个，至少两个所述动力件同轴串联设置。
21、在某些实施方式中，所述驱动桥还包括回转支承，所述回转支承包括转动相接的第一子部和第二子部，所述第一子部和所述第二子部中的一者与所述转向架连接，另一者与所述车架连接。
22、在某些实施方式中，所述转向桥还包括第二回转支承，所述第二回转支承包括转动相接的第一子部和第二子部，所述第一子部与所述桥体连接，所述第二子部与所述轮架连接；所述驱动桥还包括转向检测结构，所述转向检测结构用于检测所述转向架转动的角度。
23、在某些实施方式中，所述转向检测结构包括第一检测件及第二检测件，所述第一检测件和所述第二检测件中的一者设置于所述第一子部，另一者设置于所述第二子部，所述第一检测件和所述第二检测件配合以检测所述转向架转动的角度。
24、在某些实施方式中，所述转向桥包括桥体。所述桥体与所述车辆的车架连接，所述桥体包括连接件及分别设置于所述连接件的相对两端的承载件，所述连接件的结构强度大于所述承载件的结构强度。
25、在某些实施方式中，所述连接件被第一平面截得的截面，大于所述承载件被第二平面截得的截面，其中，所述第一平面和所述第二平面平行，所述第一平面和所述第二平面均与所述承载件至所述连接件的方向垂直。
26、在某些实施方式中，所述连接件被垂直于所述车辆的前进方向的平面截得的截面为梯形。
27、在某些实施方式中，所述连接件和所述承载件为一体结构。
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1.一种车辆（5000），其特征在于，包括：
2. 根据权利要求1所述的车辆（5000），其特征在于，所述驱动桥总成（1000）包括：
3.根据权利要求2所述的车辆（5000），其特征在于，所述驱动桥总成（1000）还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆（5000），其特征在于，所述减速箱（100）包括：
5.根据权利要求4所述的车辆（5000），其特征在于，所述行星减速结构（30）还包括第二行星减速机构（33），所述安装座（10）构造为所述第二行星减速机构（33）的行星架，所述第二行星减速机构（33）与所述壳体（20）和所述连接轴（40）传动配合。
6.根据权利要求5所述的车辆（5000），其特征在于，在所述连接轴（40）的轴向上，所述壳体（20）包括第一子壳（21）和第二子壳（23）；所述第一行星减速机构（31）包括第一齿圈（311），所述第一齿圈（311）连接于所述第一子壳（21）的内壁，所述第二行星减速机构（33）包括第二齿圈（331），所述第二齿圈（331）连接于所述第一子壳（21）和所述第二子壳（23）之间，
7.根据权利要求6所述的车辆（5000），其特征在于，
8.根据权利要求7所述的车辆（5000），其特征在于，所述第一转动件（313）为太阳轮轴，所述第二转动件（333）为太阳轮，所述第一转动件（313）套设于所述太阳轮并与所述第一行星架（317）连接。
9.根据权利要求6所述的车辆（5000），其特征在于，所述第二子壳（23）与所述驱动轮（4000）连接。
10. 根据权利要求4所述的车辆（5000），其特征在于，所述安装座（10）上设有安装腔（11）；所述减速箱（100）还包括制动器（50），所述制动器（50）包括：
11. 根据权利要求10所述的车辆（5000），其特征在于，所述移动组件（53）包括：
12.根据权利要求11所述的车辆（5000），其特征在于，所述安装座（10）上设有流动通道（13）；所述安装腔的内壁上设有固定件（15），所述固定件（15）位于所述移动件（531）和所述摩擦片组件（51）之间，并与所述移动件（531）共同形成容纳空间（101），所述容纳空间（101）与所述流动通道（13）连通，所述流动通道（13）用于供介质流出或流入所述容纳空间（101），以使所述移动组件（53）在所述第一状态和所述第二状态之间切换。
13.根据权利要求12所述的车辆（5000），其特征在于，所述移动件（531）的周侧壁与所述安装腔（11）的内壁抵触，所述移动件（531）的周侧壁设有台阶面（5313），所述台阶面（5313）与所述固定件（15）共同形成所述容纳空间（101）。
14.根据权利要求2所述的车辆（5000），其特征在于，所述驱动桥还包括：
15.根据权利要求14所述的车辆（5000），其特征在于，所述驱动桥总成（1000）还包括：
16.根据权利要求15所述的车辆（5000），其特征在于，所述转向检测结构（107）包括第一检测件（1071）及第二检测件（1073），所述第一检测件（1071）和所述第二检测件（1073）中的一者设置于所述第一子部（1061），另一者设置于所述第二子部（1063），所述第一检测件（1071）和所述第二检测件（1073）配合以检测所述转向架（102）转动的角度。
17.根据权利要求1所述的车辆（5000），其特征在于，所述转向桥（300）包括：
18.根据权利要求17所述的车辆（5000），其特征在于，所述连接件（3011）被第一平面截得的截面，大于所述承载件（3013）被第二平面截得的截面，其中，所述第一平面和所述第二平面平行，所述第一平面和所述第二平面均与所述承载件（3013）至所述连接件（3011）的方向垂直。
19.根据权利要求18所述的车辆（5000），其特征在于，所述连接件（3011）被垂直于所述车辆（5000）的前进方向的平面截得的截面为梯形。
20.根据权利要求17所述的车辆（5000），其特征在于，所述连接件（3011）和所述承载件（3013）为一体结构。
21. 根据权利要求17所述的车辆（5000），其特征在于，所述转向桥（300）还包括：
22. 根据权利要求21所述的车辆（5000），其特征在于，所述轮架（302）包括相接的第一子件（3021）和第二子件（3023），所述第一子件（3021）与所述桥体（301）...
【技术特征摘要】
1.一种车辆（5000），其特征在于，包括：
2. 根据权利要求1所述的车辆（5000），其特征在于，所述驱动桥总成（1000）包括：
3.根据权利要求2所述的车辆（5000），其特征在于，所述驱动桥总成（1000）还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆（5000），其特征在于，所述减速箱（100）包括：
5.根据权利要求4所述的车辆（5000），其特征在于，所述行星减速结构（30）还包括第二行星减速机构（33），所述安装座（10）构造为所述第二行星减速机构（33）的行星架，所述第二行星减速机构（33）与所述壳体（20）和所述连接轴（40）传动配合。
6.根据权利要求5所述的车辆（5000），其特征在于，在所述连接轴（40）的轴向上，所述壳体（20）包括第一子壳（21）和第二子壳（23）；所述第一行星减速机构（31）包括第一齿圈（311），所述第一齿圈（311）连接于所述第一子壳（21）的内壁，所述第二行星减速机构（33）包括第二齿圈（331），所述第二齿圈（331）连接于所述第一子壳（21）和所述第二子壳（23）之间，所述第一子壳（21）及所述第二子壳（23）能够相对所述安装座（10）同步转动。
7.根据权利要求6所述的车辆（5000），其特征在于，
8.根据权利要求7所述的车辆（5000），其特征在于，所述第一转动件（313）为太阳轮轴，所述第二转动件（333）为太阳轮，所述第一转动件（313）套设于所述太阳轮并与所述第一行星架（317）连接。
9.根据权利要求6所述的车辆（5000），其特征在于，所述第二子壳（23）与所述驱动轮（4000）连接。
10. 根据权利要求4所述的车辆（5000），其特征在于，所述安装座（10）上设有安装腔（11）；所述减速箱（100）还包括制动器（50），所述制动器（50）包括：
11. 根据权利要求10所述的车辆（5000），其特征在于，所述移动组件（53）包括：
12.根据权利要求11所述的车辆（5000），其特征在于，所述安装座（10）上设有流动通道（13）；所述安装腔的内壁上设有固定件（15），所述固定件（15）位于所述移动件（531）和所述摩擦片组件（51）之间，并与所述移动件（531）共同形成容纳空间（101），所述容纳空间（101）与所述流动通道（13）连通，所述流动通道（13）用于供介质流出或流入所述容纳空间（101），以使所述移动组件（53）在所述第一状态和所述第二状态之间切换。
13.根据权利要求12所述的车辆（5000），其特征在于，所述移动件（531）的周侧壁与所述安装腔（11）的内壁抵触，所述移动件（531）的周侧壁设有台阶面（5313），所述台阶面（5313）与所述固定件（15）共同形成所述容纳空间（101）。
14.根据权利要求2所述的车辆（5000），其特征在于，所述驱动桥还包括：
15.根据权利要求14所述的车辆（5000），其特征在于，所述驱动桥总成（1000）还包括：
16.根据权利要求15所述的车辆（5000），其特征在于，所述转向检测结构（107）包括第一检测件（1071）及第二检测件（1073），所述第一检测件（1071）和所述第二检测件（1073）中的一者设置于所述第一子部（1061），另一者设置于所述第二子部（1063），所述第一检测件（1071）和所述第二检测件（1073）配合以检测所述转向架（102）转动的角度。
17.根据权利要求1所述的车辆（5000），其特征在于，所述转向桥（300）包括：
18.根据权利要求17所述的车辆（5000），其特征在于，所述连接件（3011）被第一平面截得的截面，大于所述承载件（3013）被第二平面截得的截面，其中，所述第一平面和所述第二平面平行，所述第一平面和所述第二平面均与所述承载件（3013）至所述连接件（3011）的方向垂直。
19.根据权利要求18所述的车辆（5000），其特征在于，所述连接件（3011）被垂直于所述车辆（5000）的前进方向的平面截得的截面为梯形。
20.根据权利要求17所述的车辆（5000），其特征在于，所述连接件（3011）和所述承载件（3013）为一体结构。
21. 根据权利要求17所述的车辆（5000），其特征在于，所述转向桥（300）还包括：
22. 根据权利要求21所述的车辆（5000），其特征在于，所述轮架（302）包括相接的第一子件（3021）和第二子件（3023），所述第一子件（3021）与所述桥体（301）转动连接，所述第二子件（3023）上设有轮毂总成（304）；所述轮毂总成（304）包括：
23.根据权利要求22所述的车辆（5000），其特征在于，所述第一子件（3021）和第二子件（3023）之间的夹角为直角。
24.根据权利要求21所述的车辆（5000），其特征在于，所述转向桥（300）还包括第二回转支承（305），所述第二回转支承（305）包括转动相接的第一子部（3051）和第二子部（3053），所述第一子部（3051）与所述桥体（301）连接，所述第二子部（3053）与所述轮架（302）连接；所述转向桥（300）还包括：
25.根据权利要求24所述的车辆（5000），其特征在于，所述检测组件（306）包括第一检测件（3061）和第二检测件（3063），所述第一检测件（3061）设置于所述第一子部（3051）或所述桥体（301），所述第二检测件（3063）设置于所述第二子部（3053）或所述轮架（302），所述第一检测件（3061）和所述第二检测件（3063）配合以检测所述轮架（302）相对所述桥体（301）的转动。
26.根据权利要求25所述的车辆（5000），其特征在于，所述第一检测件（3061）为编码器，所述第二检测件（3063）为编码器齿轮，所述编码器设置于所述桥体（301），所述编码器齿轮与所述编码器连接并与所述第二子部（3053）传动配合。
27. 根据权利要求22所述的车辆（5000），其特征在于，所述驱动组件（303）包括：
28.根据权利要求22所述的车辆（5000），其特征在于，所述转向桥（300）还包括：
29.根据权利要求21所述的车辆（5000），其特征在于，所述转向桥（300）还包括：
30.根据权利要求29所述的车辆（5000），其特征在于，所述限位组件（308）包括第一限位件（3081）和第二限位件（3083），所述第一限位件（3081）设置于所述桥体（301）或所述转向桥（300）的第二回转支承（305）的第一子部（3051），所述第二限位件（3083）设置于所述轮架（302）或所述第二回转支承（305）的第二子部（3053），所述第一限位件（3081）和所述第二限位件（3083）配合以限制所述轮架（302）相对所述桥体（301）的转动角度或幅度。
31. 根据权利要求30所述的车辆（5000），其特征在于，所述第二限位件（3083）具有限位空间，在所述轮架（302）相对所述桥体（301）在预设范围内转动的情况下，所述第一限位件（3081）在所述限位空间中运动；在所述轮架（302）相对所述桥体（301）在所述预设范围外转动的情况下，所述第一限位件（3081）与所述限位空间的在所述轮架（302）的转动方向上的侧壁抵触。
32.根据权利要求31所述的车辆（5000），其特征在于，所述第二限位件（3083）上设有凹槽，所述...
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