【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于新能源充电设备，尤其涉及一种智能机器人无人驾驶车充电装置。
技术介绍
1、新能源车辆已越来越普遍，因此充电桩的使用频率也越来越高，传统的充电桩多采用人工拔下的充电枪的方式将充电枪从充电桩上取下，然后将取下的充电枪插入车辆受电端进行充电，但因操作过程中插拔力过大而使充电桩的使用寿命降低；也有一些可自动插拔的充电桩，充电枪的运动多采用六轴或更多自由度的机械臂来实现，以使充电枪与车端受电端对接，但此种方式成本较高。
2、申请号为：202421198552.3的一种两轴自适应充电装置，是本申请人的另一件专利申请，该申请将充电枪移动设于一corexy结构的x轴上，并使充电枪安装组的两端分别与corexy结构的同步带的两端连接，通过同步带的移动控制充电枪的位置，以使充电枪与车端受电端对齐，然后使车辆通过向后移动的方式与充电枪进行连接，从而实现充电，此种方式虽然成本低，但仅适用于将车辆受电端设置于车辆运行方向的两端，使用范围受限，且充电时，无法适应车身存在角度的场景。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术不足，本专利技术提供一种智能机器人无人驾驶车充电装置，结构简单，成本低，且使用范围广，可适应车身存在角度的场景。
2、为了实现本专利技术的目的，拟采用以下方案：
3、一种智能机器人无人驾驶车充电装置，包括：
4、框架，其底部设有地轨模块、顶部设有天轨模块，地轨模块和天轨模块的行程方向平行；
5、升降机构，包括竖向设置的立柱
6、充电模块，包括两轴机械臂，两轴机械臂的一端设有浮动机构，浮动机构的一端设有充电枪头，两轴机械臂的另一端连接滑行组件，滑行组件连接同步带组件并与立柱滑动配合；
7、相机模块，设于充电枪头上并朝向充电枪头与车端对接方向设置，用于获取充电枪头与车端对接时的图像信息。
8、进一步的，地轨模块包括一组平行且间隔设置的下导轨，立柱的下端设有水平行走连接板，水平行走连接板的一侧安装有水平行走电机，水平行走连接板的底部设有一组间隔设置的第一滑块，第一滑块与下导轨滑动配合，其中一个下导轨的一侧设有齿条，水平行走电机的输出端设有齿轮，齿轮与齿条啮合，立柱下端转动连接于水平行走连接板。
9、进一步的，天轨模块包括一组平行且间隔设置的上导轨以及天轨连接板，天轨连接板的四个角上分别设有滚轮，滚轮的内弧面与上导轨的弧面相切，立柱上端转动连接于天轨连接板，旋转电机安装于天轨连接板，且输出端穿过天轨连接板与连接轴连接。
10、进一步的，两轴机械臂包括机械小臂，机械小臂的一端设有机械大臂，机械小臂与机械大臂之间设有转动电机，充电枪头设于机械小臂的另一端，滑行组件连接机械大臂的一端。
11、进一步的，浮动机构包括充电枪头座，其呈圆锥台结构，充电枪头座的外周设有矩形弹簧，矩形弹簧的一端抵接充电枪头座的大端，矩形弹簧的另一端抵接机械小臂的一端，充电枪头座的小端设有套筒座，套筒座的一端设有一组对称设置的支耳，支耳的一端分别与机械小臂的内壁铰接。
12、进一步的，套筒座的一端对称设有一组锁块，一组锁块内设有充电线束，一组锁块的两端分别锁紧于一组支耳。
13、进一步的，一组锁块中部的一面凹陷设有卡槽，套筒座的一端对称设有一组卡块，一组卡块与一组支耳相互垂直，卡槽呈凸多边形结构，一组卡块分别卡设于对应的卡槽。
14、进一步的，滑行组件包括设于机械大臂一端的机械臂安装板，机械臂安装板的一面设有伺服电机，机械臂安装板的一侧设有垂直设有横板，横板的一面间隔设有第二滑块，立柱的一面间隔设有一组竖向导轨，第二滑块与对应的竖向导轨滑动连接，横板的一面设有同步带固定架，用于连接同步带组件。
15、进一步的，同步带固定架的一侧设有皮带夹板，同步带组件包括同步带，同步带的一端设有主动轮，另一端设有从动轮，主动轮连接升降电机的输出端，从动轮的一侧设有从动轮安装板，从动轮安装板的两侧分别与立柱的下端一侧连接，皮带夹板用于连接同步带。
16、进一步的，从动轮安装板的中部设有腰型孔，从动轮的一面设有销轴，销轴的一端穿过腰型孔连接调节板，调节板的一面与从动轮安装板滑动配合，调节板的上方设有调节座，调节座内设有调节螺钉，调节螺钉的下端与调节板连接。
17、本专利技术的有益效果在于：
18、通过水平行走电机和旋转电机分别控制立柱的运动，成本低，在机械小臂上设置浮动机构，使浮动机构与充电枪头连接，当车辆进行充电时，充电枪头若与车辆受电端存在夹角时，可通过浮动机构来适应夹角，从而使充电枪可适应车身存在夹角的场景。
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1.一种智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，地轨模块（11）包括一组平行且间隔设置的下导轨（111），立柱（21）的下端设有水平行走连接板（211），水平行走连接板（211）的一侧安装有水平行走电机（13），水平行走连接板（211）的底部设有一组间隔设置的第一滑块（212），第一滑块（212）与下导轨（111）滑动配合，其中一个下导轨（111）的一侧设有齿条（112），水平行走电机（13）的输出端设有齿轮（131），齿轮（131）与齿条（112）啮合，立柱（21）下端转动连接于水平行走连接板（211）。
3.根据权利要求1所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，天轨模块（12）包括一组平行且间隔设置的上导轨（121）以及天轨连接板（213），天轨连接板（213）的四个角上分别设有滚轮（214），滚轮（214）的内弧面与上导轨（121）的弧面相切，立柱（21）上端转动连接于天轨连接板（213），旋转电机（14）安装于天轨连接板（213），且输出端穿过天轨连接板（213）与
4.根据权利要求1所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，两轴机械臂（31）包括机械小臂（311），机械小臂（311）的一端设有机械大臂（312），机械小臂（311）与机械大臂（312）之间设有转动电机（313），充电枪头（33）设于机械小臂（311）的另一端，滑行组件（34）连接机械大臂（312）的一端。
5.根据权利要求4所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，浮动机构（32）包括充电枪头座（321），其呈圆锥台结构，充电枪头座（321）的外周设有矩形弹簧（322），矩形弹簧（322）的一端抵接充电枪头座（321）的大端，矩形弹簧（322）的另一端抵接机械小臂（311）的一端，充电枪头座（321）的小端设有套筒座（323），套筒座（323）的一端设有一组对称设置的支耳（324），支耳（324）的一端分别与机械小臂（311）的内壁铰接。
6.根据权利要求5所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，套筒座（323）的一端对称设有一组锁块（35），一组锁块（35）内设有充电线束（36），一组锁块（35）的两端分别锁紧于一组支耳（324）。
7.根据权利要求6所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，一组锁块（35）中部的一面凹陷设有卡槽（351），套筒座（323）的一端对称设有一组卡块（325），一组卡块（325）与一组支耳（324）相互垂直，卡槽（351）呈凸多边形结构，一组卡块（325）分别卡设于对应的卡槽（351）。
8.根据权利要求4所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，滑行组件（34）包括设于机械大臂（312）一端的机械臂安装板（341），机械臂安装板（341）的一面设有伺服电机（342），机械臂安装板（341）的一侧设有垂直设有横板（343），横板（343）的一面间隔设有第二滑块（344），立柱（21）的一面间隔设有一组竖向导轨（24），第二滑块（344）与对应的竖向导轨（24）滑动连接，横板（343）的一面设有同步带固定架（345），用于连接同步带组件（22）。
9.根据权利要求8所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，同步带固定架（345）的一侧设有皮带夹板（346），同步带组件（22）包括同步带（221），同步带（221）的一端设有主动轮（222），另一端设有从动轮（223），主动轮（222）连接升降电机（25）的输出端，从动轮（223）的一侧设有从动轮安装板（224），从动轮安装板（224）的两侧分别与立柱（21）的下端一侧连接，皮带夹板（346）用于连接同步带（221）。
10.根据权利要求9所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，从动轮安装板（224）的中部设有腰型孔（2241），从动轮（223）的一面设有销轴（225），销轴（225）的一端穿过腰型孔（2241）连接调节板（226），调节板（226）的一面与从动轮安装板（224）滑动配合，调节板（226）的上方设有调节座（227），调节座（227）内设有调节螺钉（228），调节螺钉（228）的下端与调节板（226）连接。
...【技术特征摘要】
1.一种智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，地轨模块（11）包括一组平行且间隔设置的下导轨（111），立柱（21）的下端设有水平行走连接板（211），水平行走连接板（211）的一侧安装有水平行走电机（13），水平行走连接板（211）的底部设有一组间隔设置的第一滑块（212），第一滑块（212）与下导轨（111）滑动配合，其中一个下导轨（111）的一侧设有齿条（112），水平行走电机（13）的输出端设有齿轮（131），齿轮（131）与齿条（112）啮合，立柱（21）下端转动连接于水平行走连接板（211）。
3.根据权利要求1所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，天轨模块（12）包括一组平行且间隔设置的上导轨（121）以及天轨连接板（213），天轨连接板（213）的四个角上分别设有滚轮（214），滚轮（214）的内弧面与上导轨（121）的弧面相切，立柱（21）上端转动连接于天轨连接板（213），旋转电机（14）安装于天轨连接板（213），且输出端穿过天轨连接板（213）与连接轴（23）连接。
4.根据权利要求1所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，两轴机械臂（31）包括机械小臂（311），机械小臂（311）的一端设有机械大臂（312），机械小臂（311）与机械大臂（312）之间设有转动电机（313），充电枪头（33）设于机械小臂（311）的另一端，滑行组件（34）连接机械大臂（312）的一端。
5.根据权利要求4所述的智能机器人无人驾驶车充电装置，其特征在于，浮动机构（32）包括充电枪头座（321），其呈圆锥台结构，充电枪头座（321）的外周设有矩形弹簧（322），矩形弹簧（322）的一端抵接充电枪头座（321）的大端，矩形弹簧（322）的另一端抵接机械小臂（311）的一端，充电枪头座（321）的小端设有套筒座（323），套筒座（323）的一端设有一组对称设置的支耳（324），支耳（324）的一端分别与机械小臂（311）的内壁铰接。
6.根据权利要求5所述的智能...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡兵，田超，何磊，
申请(专利权)人：四川速电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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