【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及茶芽采收装置，尤其涉及一种可进行连续采摘茶芽的采收装置及方法。
技术介绍
1、自动化采茶机器人是现代农业技术的重要应用之一，其采收过程主要分为两个步骤：采摘和收集。
2、一、采摘
3、自动化采茶机器人的采摘方式主要包括以下两种：
4、剪断：利用刀片将茶芽剪断。这种方式简单高效，但会对茶芽造成一定的损伤，从而影响茶芽的品质。
5、拧断：利用夹持机构将茶芽拧断。这种方式与传统手工采摘手法更接近，茶芽损伤小品质高，但实现难度相对较高。
6、二、收集
7、自动化采茶机器人的收集方式主要包括以下两种：
8、气体吸附：利用机械臂在收集口与茶芽采摘区域往返移动，其中收集口利用风机产生的气压差吸入茶芽，并在出口处放置收集容器。这种方式虽然能够在技术上实现收集茶芽，但大量时间消耗在机械臂的往返移动上，采收效率不高。
9、夹持搬运：利用机械臂在每次采摘完成夹持住茶芽后，向收集容器进行往返移动收集。这种方式可以更直接地搬运茶芽，但更大量的时间消耗在机械臂的往返移动上，采收效率更低。
10、综上所述，这些已有的技术方案都存在较大局限性。无法实现以拧断的方式采摘茶芽，并减少机械臂频繁地往返移动导致的时间损耗。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种可进行连续采摘茶芽的采收装置及方法，用于解决现有采茶装置无法实现以拧断的方式采摘茶芽，并减少机械臂频繁地往返移动导致的时间损耗。>
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、提供一种可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，包括贮存盒、转盘、右旋夹持杆和左旋夹持杆；
4、所述转盘连接在所述贮存盒的一侧，所述右旋夹持杆和所述左旋夹持杆的固定端与所述转盘连接，所述右旋夹持杆和所述左旋夹持杆的夹持端设置有用于夹持茶芽的夹持部，所述右旋夹持杆和所述左旋夹持杆相向或背向同步转动，所述转盘向上带动所述右旋夹持杆和所述左旋夹持杆转动至所述贮存盒存储位，或向下带动所述右旋夹持杆和所述左旋夹持杆转动至茶芽采摘位。
5、与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
6、本专利技术提供的采收装置，通过设置的与转盘转动连接的右旋夹持杆和左旋夹持杆，相向同步转动实现对茶芽的夹持和固定，转盘带动右旋夹持杆和左旋夹持杆转动，实现了对茶芽拧断式的采摘，转盘带动右旋夹持杆和左旋夹持杆转动到贮存盒顶部后，右旋夹持杆和左旋夹持杆转动背向同步转动，茶芽掉落到存储盒内，实现对茶芽的收集。上述采收装置实现了对茶芽的拧断式采摘，又显著的减少机械臂频繁地往返移动所导致的大量耗时，具有很高的实用性。
7、本专利技术还提供一种基于可进行连续采摘茶芽的采收装置的采摘方法，包括以下步骤：
8、机械臂根据采摘指令带动采收装置移动至待采摘茶芽的顶部位置，右旋夹持杆和左旋夹持杆已定位在茶芽的两侧；
9、第一从驱动电机和第二从驱动电机根据夹持指令，分别驱动所述右旋夹持杆和所述左旋夹持杆相向运动，对茶芽进行夹持；
10、所述主驱动电机根据拧断指令，驱动转盘转动，实现对茶芽的拧断，并继续驱动转盘转动180度，将茶芽带到贮存盒顶部；
11、所述辅助驱动电机根据收集指令，驱动所述右旋夹持杆或所述左旋夹持杆转动，恢复至原始张开角度；
12、所述主驱动电机驱动所述转盘反向转动到初始位置。
13、与现有技术相比，本专利技术提供的基于可进行连续采摘茶芽的采收装置的采摘方法的有益效果与上述技术方案所述可进行连续采摘茶芽的采收装置的有益效果相同，此处不做赘述。
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1.一种可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，包括贮存盒、转盘、右旋夹持杆和左旋夹持杆；
2.根据权利要求1所述的可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，所述采收装置还包括主驱动电机；
3.根据权利要求2所述的可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，所述主驱动电机的可旋转角度为180度。
4.根据权利要求1所述的可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，所述采收装置还包括辅助驱动电机；
5.根据权利要求1所述的可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，所述右旋夹持杆和所述左旋夹持杆结构相同，并以左右对称的形式与所述转盘转动连接。
6.根据权利要求5所述的可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，所述右旋夹持杆和所述左旋夹持杆结构的固定端和所述夹持端通过连接部固定连接，所述连接部为弯折结构，所述连接部自所述转盘一侧向所述向贮存盒方向弯折。
7.一种基于可进行连续采摘茶芽的采收装置的采收方法，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，包括贮存盒、转盘、右旋夹持杆和左旋夹持杆；
2.根据权利要求1所述的可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，所述采收装置还包括主驱动电机；
3.根据权利要求2所述的可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，所述主驱动电机的可旋转角度为180度。
4.根据权利要求1所述的可进行连续采摘茶芽的采收装置，其特征在于，所述采收装置还包括辅助驱动电机；
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐展翔，
申请(专利权)人：成都丰木安禾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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