【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种绝对位置检测方法及装置，特别涉及一种轨道运行车辆绝对位置测量方法及装置。
技术介绍
1、轨道运行车辆，是冶金、矿山、机械加工等领域常用的一种物料转运方式。随着工业制造智能化、数字化的转型升级需求，轨道运行车辆的绝对位置检测非常重要。轨道运行车辆的绝对位置检测，可以让制造工厂实时感知轨道运行车辆的当前位置，进行相应的控制措施，实现轨道运行过程的自动化、智能化。
技术实现思路
1、为了解决
技术介绍
中存在的问题和需求，本专利技术提出了一种轨道运行车辆绝对位置测量方法及装置。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一、一种轨道运行车辆绝对位置测量方法
4、s1：采集轨道上的各检测标志中磁体绝对位置与二维码标签，由磁体绝对位置与对应的二维码标签组成每个检测标志的标志信息；
5、s2：利用轨道运行车辆侧的视觉相机采集当前检测标志的二维码图像并识别二维码图像后，结合各检测标志的标志信息，确定当前二维码图像对应检测标志的磁体绝对位置；
6、s3：利用轨道运行车辆侧的磁体检测传感器获取磁体检测位置；
7、s4：根据磁体绝对位置和磁体检测位置确定轨道运行车辆的绝对位置；
8、s5：轨道运行车辆不断运行，重复s2-s4，不断计算轨道运行车辆的绝对位置。
9、所述s1中，轨道上的各检测标志沿着轨道依次间隔布置，相邻2个检测标志的间距ln-1满足[a,s]，其中a为磁体检测传感器同时能检测到两个检
10、所述检测标志包括安装基座、磁体基座、磁体和二维码标签；轨道上固定安装有安装基座，安装基座上固定安装有磁体基座，磁体基座内安装有磁体，磁体靠近轨道运行车辆的一侧面设置有二维码标签。
11、所述s4具体为：
12、当磁体检测位置为一个时，将磁体检测传感器的起始端与磁体检测位置的相对位置作为磁体相对位置，将磁体相对位置与磁体绝对位置之和作为轨道运行车辆的绝对位置；
13、当磁体检测位置为两个时，将前一个磁体检测位置与磁体检测传感器的起始端的相对位置作为磁体相对位置或者将后一个磁体检测位置与磁体检测传感器的起始端的相对位置作为磁体相对位置，将磁体相对位置与磁体绝对位置之和作为轨道运行车辆的绝对位置。
14、二、一种轨道运行车辆绝对位置测量装置
15、轨道运行车辆绝对位置测量装置
16、包括检测标志、二维码图像识别模块、磁体检测传感器和位置输出模块；各检测标志沿着轨道依次间隔布置在轨道上，二维码图像识别模块和磁体检测传感器均固定安装在轨道运行车辆的侧面；二维码图像识别模块采集并识别二维码图像，磁体检测传感器采集检测标志中的磁体位置，位置输出模块根据识别二维码图像和采集的检测标志中磁体的位置计算获得轨道运行车辆的绝对位置。
17、相邻2个所述检测标志的间距ln-1满足[a,s]，其中a为磁体检测传感器同时能检测到两个检测标志的最小间距，s为磁体检测传感器的量程。
18、所述检测标志包括安装基座、磁体基座、磁体和二维码标签；轨道上固定安装有安装基座，安装基座上固定安装有磁体基座，磁体基座内安装有磁体，磁体靠近轨道运行车辆的一侧面设置有二维码标签。
19、所述二维码标签采用激光刻印或印刷标签印制在磁体的侧面。
20、所述磁体检测传感器采集到的磁体位置为一个时，将磁体检测传感器的起始端与磁体位置的相对位置作为磁体相对位置，将磁体相对位置与磁体绝对位置之和作为轨道运行车辆的绝对位置；
21、当磁体检测位置为两个时，将前一个磁体位置与磁体检测传感器的起始端的相对位置作为磁体相对位置或者将后一个磁体位置与磁体检测传感器的起始端的相对位置作为磁体相对位置，将磁体相对位置与磁体绝对位置之和作为轨道运行车辆的绝对位置。
22、本专利技术的有益效果为：
23、本专利技术结合二维码标签识别和检测标志的非接触位置测量，通过检测标志的布置，可实现轨道运行车辆的绝对位置检测，检测的范围可通过增加检测标志进行加大，不受传感器行程的限制。检测过程中，传感器与检测标志非接触、无磨损，可以满足工业现场恶劣环境的使用要求。
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1.一种轨道运行车辆绝对位置测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量方法，其特征在于，所述S1中，轨道上的各检测标志沿着轨道依次间隔布置，相邻2个检测标志的间距Ln-1满足[A,S]，其中A为磁体检测传感器同时能检测到两个检测标志的最小间距，S为磁体检测传感器的量程。
3.根据权利要求1所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量方法，其特征在于，所述检测标志(1)包括安装基座(2)、磁体基座(8)、磁体(10)和二维码标签(11)；轨道(3)上固定安装有安装基座(2)，安装基座(2)上固定安装有磁体基座(8)，磁体基座(8)内安装有磁体(10)，磁体(10)靠近轨道运行车辆(4)的一侧面设置有二维码标签(11)。
4.根据权利要求1所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量方法，其特征在于，所述S4具体为：
5.一种轨道运行车辆绝对位置测量装置，其特征在于，包括检测标志、二维码图像识别模块、磁体检测传感器和位置输出模块；各检测标志沿着轨道依次间隔布置在轨道上，二维码图像识别模块和磁体检测传感器均固定
6.根据权利要求5所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量装置，其特征在于，相邻2个所述检测标志的间距Ln-1满足[A,S]，其中A为磁体检测传感器同时能检测到两个检测标志的最小间距，S为磁体检测传感器的量程。
7.根据权利要求5所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量装置，其特征在于，所述检测标志(1)包括安装基座(2)、磁体基座(8)、磁体(10)和二维码标签(11)；轨道(3)上固定安装有安装基座(2)，安装基座(2)上固定安装有磁体基座(8)，磁体基座(8)内安装有磁体(10)，磁体(10)靠近轨道运行车辆(4)的一侧面设置有二维码标签(11)。
8.根据权利要求7所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量装置，其特征在于，所述二维码标签(11)采用激光刻印或印刷标签印制在磁体(10)的侧面。
9.根据权利要求5所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量装置，其特征在于，所述磁体检测传感器采集到的磁体位置为一个时，将磁体检测传感器的起始端与磁体位置的相对位置作为磁体相对位置，将磁体相对位置与磁体绝对位置之和作为轨道运行车辆的绝对位置；
...【技术特征摘要】
1.一种轨道运行车辆绝对位置测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量方法，其特征在于，所述s1中，轨道上的各检测标志沿着轨道依次间隔布置，相邻2个检测标志的间距ln-1满足[a,s]，其中a为磁体检测传感器同时能检测到两个检测标志的最小间距，s为磁体检测传感器的量程。
3.根据权利要求1所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量方法，其特征在于，所述检测标志(1)包括安装基座(2)、磁体基座(8)、磁体(10)和二维码标签(11)；轨道(3)上固定安装有安装基座(2)，安装基座(2)上固定安装有磁体基座(8)，磁体基座(8)内安装有磁体(10)，磁体(10)靠近轨道运行车辆(4)的一侧面设置有二维码标签(11)。
4.根据权利要求1所述的一种轨道运行车辆绝对位置测量方法，其特征在于，所述s4具体为：
5.一种轨道运行车辆绝对位置测量装置，其特征在于，包括检测标志、二维码图像识别模块、磁体检测传感器和位置输出模块；各检测标志沿着轨道依次间隔布置在轨道上，二维码图像识别模块和磁体检测传感器均固定安装在轨道运行车辆(4)的侧面；二维码图像识别模块采集并识别二维码图像，磁体检测传感器采集检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆苏军，陈会明，朱伟，甘锦明，陈朱峰，
申请(专利权)人：杭州浙达精益机电技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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