本技术涉及机械臂技术领域，并公开了一种机械臂末端调平装置和机械臂。其中，机械臂末端调平装置与机械臂末端连接，所述机械臂末端调平装置包括法兰盘、连杆和探针组件；所述连杆通过所述法兰盘与所述机械臂末端连接；所述探针组件与所述连杆连接，所述探针组件的轴向方向与所述连杆垂直，所述机械臂末端调平装置用于根据所述探针组件与工件接触后产生的压缩距离调平所述机械臂末端。本申请通过提出一种包括法兰盘、连杆和探针组件的机械臂末端调平装置替代力传感器、视觉传感器对机械臂末端的姿态进行检测和平衡调整，可减小周围环境和机械臂设计类型对机械臂末端调平的局限性，提高机械臂末端调平的通用性。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械臂，尤其涉及一种机械臂末端调平装置和机械臂。
技术介绍
1、协作机械臂是一种广泛应用于工业自动化领域的设备，用于完成各种复杂的操作任务。
2、在机械臂抓取或者放下工件时，为保证工件的平稳移动，通常采用力传感器或者是视觉传感器检测机械臂末端的姿态，根据传感器反馈的数据计算使工件平稳移动所需的补偿力度或是角度，以使机械臂末端保持平衡。然而，通过力传感器进行末端调平往往只能针对特定类型的机械臂设计，难以适应不同结构和工作场景的机械臂，而通过视觉传感器进行末端调平又受限于环境条件，在光照变化、存在遮挡物或者是复杂背景等情况都会干扰到调平准确性，限制了机械臂末端调平的通用性。
3、综上，如何提高机械臂末端调平的通用性，俨然已经成为相关
亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种机械臂末端调平装置和机械臂，旨在提高机械臂末端调平的通用性。
2、为实现上述目的，本技术提供一种机械臂末端调平装置，所述机械臂末端调平装置与机械臂末端连接，所述机械臂末端调平装置包括法兰盘、连杆和探针组件；
3、所述连杆通过所述法兰盘与所述机械臂末端连接；
4、所述探针组件与所述连杆连接，所述探针组件的轴向方向与所述连杆垂直；
5、其中，所述机械臂末端调平装置用于根据所述探针组件与工件接触后产生的压缩距离调平所述机械臂末端。
6、可选地，所述探针组件包括活动杆、金属外壳和探针头；
>7、所述金属外壳与所述连杆连接；8、所述活动杆竖直设立于所述金属外壳内，并贯穿所述金属外壳；
9、所述探针头设置于所述活动杆的底端，用于在接触到工件时带动所述活动杆压缩产生位移。
10、可选地，所述探针组件还包括：弹簧和位移传感器；
11、所述弹簧套设在所述活动杆上，并置于所述金属外壳内；
12、所述位移传感器与所述活动杆相邻，并嵌设于所述金属外壳内。
13、可选地，所述活动杆包括第一活动杆和第二活动杆，所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧；
14、所述第一活动杆与所述第二活动杆平行；
15、所述第一弹簧套设在所述第一活动杆上，所述第二弹簧套设在所述第二活动杆上。
16、可选地，所述活动杆与所述探针头之间为承插连接。
17、可选地，所述金属外壳为上下两端开口的中空腔体，所述金属外壳的外侧设有与所述连杆适配的多个通孔；
18、所述连杆与所述通孔通过螺栓连接。
19、可选地，所述探针组件包括第一探针组件和第二探针组件，所述第一探针组件和所述第二探针组件分别与所述连杆连接；
20、所述第一探针组件和所述第二探针组件的轴向方向平行，所述第一探针组件和所述第二探针组件之间间隔预设距离。
21、可选地，所述位移传感器包括第一位移传感器和第二位移传感器，所述第一位移传感器安装于所述第一探针组件内，所述第二位移传感器安装于所述第二探针组件内。
22、可选地，所述机械臂末端调平装置还包括控制器，所述控制器分别与所述第一位移传感器和所述第二位移传感器连接。
23、此外，为实现上述目的，本技术提供一种机械臂，所述机械臂包括如上述任一项的机械臂末端调平装置。
24、本技术提供一种机械臂末端调平装置和机械臂，其中，所述机械臂末端调平装置与机械臂末端连接，所述机械臂末端调平装置包括法兰盘、连杆和探针组件；所述连杆通过所述法兰盘与所述机械臂末端连接；所述探针组件与所述连杆连接，所述探针组件的轴向方向与所述连杆垂直；其中，所述机械臂末端调平装置用于根据所述探针组件与工件接触后产生的压缩距离调平所述机械臂末端。
25、本申请中通过提出一种包括法兰盘、连杆和探针组件的机械臂末端调平装置替代力传感器、视觉传感器对机械臂末端的姿态进行检测和平衡调整，通过在机械臂移动时，检测探针组件与工件接触后产生的压缩距离来确定机械臂末端的姿态是否平衡，探针组件在使用时可适应不同的机械臂结构和工作场景，且不受周围环境的干扰，从而可减小周围环境和机械臂设计类型对机械臂末端调平的局限性，提高机械臂末端调平的通用性。
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【技术保护点】
1.一种机械臂末端调平装置，其特征在于，所述机械臂末端调平装置与机械臂末端连接，所述机械臂末端调平装置包括法兰盘、连杆和探针组件；
2.如权利要求1所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述探针组件包括活动杆、金属外壳和探针头；
3.如权利要求2所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述探针组件还包括：弹簧和位移传感器；
4.如权利要求3所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述活动杆包括第一活动杆和第二活动杆，所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧；
5.如权利要求4所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述活动杆与所述探针头之间为承插连接。
6.如权利要求5所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述金属外壳为上下两端开口的中空腔体，所述金属外壳的外侧设有与所述连杆适配的多个通孔；
7.如权利要求6所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述探针组件包括第一探针组件和第二探针组件，所述第一探针组件和所述第二探针组件分别与所述连杆连接；
8.如权利要求7所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述位移传感器包括第一位移传感器和第二位移传感器，所述第一位移传感器安装于所述第一探针组件内，所述第二位移传感器安装于所述第二探针组件内。
9.如权利要求8所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述机械臂末端调平装置还包括控制器，所述控制器分别与所述第一位移传感器和所述第二位移传感器连接。
10.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括如权利要求1-9中任一项所述的机械臂末端调平装置。
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【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端调平装置，其特征在于，所述机械臂末端调平装置与机械臂末端连接，所述机械臂末端调平装置包括法兰盘、连杆和探针组件；
2.如权利要求1所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述探针组件包括活动杆、金属外壳和探针头；
3.如权利要求2所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述探针组件还包括：弹簧和位移传感器；
4.如权利要求3所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述活动杆包括第一活动杆和第二活动杆，所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧；
5.如权利要求4所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述活动杆与所述探针头之间为承插连接。
6.如权利要求5所述的机械臂末端调平装置，其特征在于，所述金属外壳为上下两端开口的中空腔体...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国伟，赵健章，
申请(专利权)人：深圳玑之智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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