【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、自主车辆一般包括能够检测其附近的实体(诸如其他车辆)并估计与这些实体相关联的状态变量(诸如位置、尺寸、取向和速度)一系列传感器和车载数据处理系统。通过追踪个别实体，可以使用从对其状态变量的较早估计中得出的信息来改善对其状态变量的当前估计。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其被配置为经由所述数据接口将指示经更新运行时模型的数据传输到自主车辆。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述对象的所述状态包括位置、速度、偏摆和偏摆率中的至少一者。
4.根据权利要求1所述的系统，其中通过所述标杆模型进行所述处理包括将所述对象的在所述第一时间步处检测到的第一实例与所述对象的在所述多个另外的时间步处检测到的相应另外的实例关联，所述关联包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其中：
6.一种计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括：
7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括将指示经更新运行时模型的数据传输到自主车辆。
8.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中所述对象的所述状态包括位置、速度、偏摆和偏摆率中的至少一者。
9.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中：
10.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中通过所述运行时模型进行所述处理包括基于在第一时间步处对所
11.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中通过所述标杆模型进行所述处理包括基于在第一时间步处和在多个另外的时间步处对所述对象的所述状态的所述逐点测量来确定在所述第一时间步处对所述对象的所述状态的所述标杆估计，所述多个另外的时间步包括晚于所述第一时间步的时间步。
12.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中通过所述标杆模型进行所述处理包括通过平滑器处理在所述第一时间步处和在所述多个另外的时间步处对所述状态的所述逐点测量。
13.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中通过所述标杆模型进行所述处理包括将所述对象的在所述第一时间步处检测到的第一实例与所述对象的在所述多个另外的时间步处检测到的相应另外的实例关联。
14.根据权利要求12所述的计算机实现的方法，其中将所述对象的在所述第一时间步处检测到的第一实例与所述对象的在所述多个另外的时间步处检测到的相应另外的实例关联包括：
15.根据权利要求13所述的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括确定所述多个候选踪迹配置中的每一个的相应似然值，
16.根据权利要求12所述的计算机实现的方法，其中：
17.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中获得所述逐点数据包括从车辆上的计算机系统接收所述逐点数据。
18.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中所述度量测量与所述对象的所述状态的针对所述多个时间步的所述运行时估计相关联的概率分布和与所述对象的所述状态的针对所述多个时间步的所述标杆估计相关联的概率分布之间的散度。
19.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括获得基准真实数据，所述基准真实数据针对所述多个时间步来指示所述对象的所述状态的基准真实值，
20.一种或多种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储能够由一个或多个处理器执行的指令，其中所述指令当被执行时使所述一个或多个处理器执行包括以下的操作：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其被配置为经由所述数据接口将指示经更新运行时模型的数据传输到自主车辆。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述对象的所述状态包括位置、速度、偏摆和偏摆率中的至少一者。
4.根据权利要求1所述的系统，其中通过所述标杆模型进行所述处理包括将所述对象的在所述第一时间步处检测到的第一实例与所述对象的在所述多个另外的时间步处检测到的相应另外的实例关联，所述关联包括：
5.根据权利要求4所述的系统，其中：
6.一种计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括：
7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括将指示经更新运行时模型的数据传输到自主车辆。
8.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中所述对象的所述状态包括位置、速度、偏摆和偏摆率中的至少一者。
9.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中：
10.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中通过所述运行时模型进行所述处理包括基于在第一时间步处对所述对象的所述状态的所述逐点测量和在第二时间步处对所述对象的所述状态的所述运行时估计来确定在所述第一时间步处对所述对象的所述状态的所述运行时估计，其中所述第二时间步早于所述第一时间步。
11.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中通过所述标杆模型进行所述处理包括基于在第一时间步处和在多个另外的时间步处对所述对象的所述状态的所述逐点测量来确定在所述第一时间步处对所述对象的所述状态的所述标杆估计，所述多个另外的时间步包括晚于所述第一时间步的时间步。
【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔·卡斯滕·博塞，格里·陈，苏巴斯·达斯，弗朗切斯科·帕皮，扎卡里·孙，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：
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