【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人制造，更具体地，涉及一种后桥结构及机器人。
技术介绍
1、现有技术中的后桥结构主要通过锥齿轮实现差速功能，实现差速功能的锥齿轮组能量传递效率不足，占用空间较大。差速锁功能需要额外的主动控制系统，占用空间和系统资源。差速锁主动控制系统无法及时响应路面凹凸不平导致的轮胎打滑，且如果转弯时不及时解除差速锁，转向时轮胎磨损较大。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种后桥结构的新技术方案，至少能够解决现有技术中占用空间大且差速锁接触不及时等问题。
2、本专利技术的第一方面，提供了一种后桥结构，包括：座壳，所述座壳内限定有容纳腔；驱动组件，所述驱动组件与所述座壳连接；齿轮端盖，所述齿轮端盖设在所述容纳腔内，所述驱动组件与所述齿轮端盖啮合；内端盖，所述内端盖设在所述容纳腔内，所述内端盖与所述齿轮端盖间隔开相对布置；第一半轴，所述第一半轴的一端伸入所述座壳，且与所述内端盖配合连接；第二半轴，所述第二半轴的一端伸入所述座壳，且与所述齿轮端盖配合连接，所述第一半轴和所述第二半轴在轴向上相对布置；差速组件，所述差速组件设在所述容纳腔内，所述差速组件分别与所述齿轮端盖、所述第一半轴、所述第二半轴和所述内端盖连接，所述差速组件在锁止状态和自由转动状态之间可切换。
3、可选地，所述差速组件包括：第一内环，所述第一内环与所述第一半轴的轴端花键嵌合且同步转动；第二内环，所述第二内环与所述第二半轴的轴端花键嵌合且同步转动；第一滚子架，所述第一滚子架设在所述第一
4、可选地，所述第二滚子架的一端与所述第二内环通过挡圈限位，另一端通过第二滑动止推环限位。
5、可选地，所述第一滚子架和所述第二滚子架的相对两个端面分别设有槽型结构，且两个所述槽型结构形成间隙啮合，所述第一滚子架和所述第二滚子架在所述间隙内可相对转动。
6、可选地，所述外环的内壁设有波形结构，所述滚子与所述波形结构接触，以使所述滚子自由滚动或被所述滚子锁止。
7、可选地，所述第一滚子架和所述第二滚子架相对转动消除间隙后进入啮合锁止的角度为β，所述滚子相对所述外环转动进入锁止状态的角度为α，其中，β<α<2β。
8、可选地，所述驱动组件包括：伺服电机；减速机，所述减速机的输入端与所述伺服电机连接，所述减速机与所述齿轮端盖啮合。
9、可选地，所述座壳包括：第一壳体；桥包，所述桥包内限定有所述容纳腔，所述第一壳体与所述桥包连接；桥包盖，所述桥包盖与所述桥包连接；第二壳体，所述第二壳体与所述桥包盖连接。
10、可选地，所述后桥结构还包括：外轴承，所述外轴承与所述第一壳体配合连接，所述第一半轴和所述第二半轴分别与所述外轴承配合连接；内轴承，所述内轴承分别与所述齿轮端盖和所述内端盖连接。
11、本专利技术的第二方面，提供一种机器人，包括上述实施例中所述的后桥结构。
12、本专利技术的后桥结构，在座壳内集成差速组件，解决了锥齿轮组占用空间大的问题，进一步缩小差速结构尺寸。并且在不大幅增加结构尺寸的前提下，通过差速组件构成被动差速锁结构，在锁止状态和自由转动状态之间可切换，能够在一侧轮胎打滑时自行启动差速锁功能，在正常行驶转向时，自行关闭差速锁功能。
13、通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种后桥结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的后桥结构，其特征在于，所述差速组件包括：
3.根据权利要求2所述的后桥结构，其特征在于，所述第二滚子架的一端与所述第二内环通过挡圈限位，另一端通过第二滑动止推环限位。
4.根据权利要求2所述的后桥结构，其特征在于，所述第一滚子架和所述第二滚子架的相对两个端面分别设有槽型结构，且两个所述槽型结构形成间隙啮合，所述第一滚子架和所述第二滚子架在所述间隙内可相对转动。
5.根据权利要求2所述的后桥结构，其特征在于，所述外环的内壁设有波形结构，所述滚子与所述波形结构接触，以使所述滚子自由滚动或被所述滚子锁止。
6.根据权利要求2所述的后桥结构，其特征在于，所述第一滚子架和所述第二滚子架相对转动消除间隙后进入啮合锁止的角度为β，所述滚子相对所述外环转动进入锁止状态的角度为α，其中，β<α<2β。
7.根据权利要求2所述的后桥结构，其特征在于，所述驱动组件包括：
8.根据权利要求2所述的后桥结构，其特征在于，所述座壳包括：
9
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的后桥结构。
...【技术特征摘要】
1.一种后桥结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的后桥结构，其特征在于，所述差速组件包括：
3.根据权利要求2所述的后桥结构，其特征在于，所述第二滚子架的一端与所述第二内环通过挡圈限位，另一端通过第二滑动止推环限位。
4.根据权利要求2所述的后桥结构，其特征在于，所述第一滚子架和所述第二滚子架的相对两个端面分别设有槽型结构，且两个所述槽型结构形成间隙啮合，所述第一滚子架和所述第二滚子架在所述间隙内可相对转动。
5.根据权利要求2所述的后桥结构，其特征在于，所述外环的内壁设有波形结构，所述滚子与所述波形...
【专利技术属性】
技术研发人员：周宇翔，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，沈创芸，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。