【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、机器人码垛在货物成品物料领域有着广泛的应用，代替人工搬运，可大大提升生产效率。在货物码垛时，需要对垛型进行规划，以实现更好的空间利用。
2、现有技术中，货物的码垛规划方法主要依靠技术人员对货物进行堆垛设计。即技术员根据客户提供的托盘和货物进行现场测量和码垛试验，通过不断优化尝试，得到一个相对优化的垛型。
3、然而，这种码垛方式对技术人员的要求较高，需要码垛设计者具备丰富的设计规划经验。每当货物尺寸或者托盘尺寸发生变化，或者是对货物的条码朝向有约束时，则会极大地增加技术人员的垛型规划难度，致使垛型规划耗费大量的人力以及时间，规划效率低下。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种条码朝外的混合垛型规划系统和机器人。
2、第一方面，本申请实施例提供一种条码朝外的混合垛型规划系统，包括：视觉传感器单元、处理单元、显示单元，以及执行单元，所述处理单元用于根据视觉传感器单元发送的实时图像确定目标码放位置，所述显示单元用于显示垛型规划的过程以及结果，所述执行单元用于将待码放物料放置在所述目标码放位置，并使得物料的条码朝外；其中：
3、所述视觉传感器单元，用于确定当前输送的待码垛物料的尺寸参数和条码位置；
4、所述处理单元包括：候选码放位置生成单元和目标码放位置生成单元；
5、所述候选码放位置生成单元，用于根据托盘尺寸参数、待码垛物料的尺寸参数和条码位置，生成至少一个候选码放位置；
6、所述目标码放位置生成单元，用于从所述候选码放位置中筛选一个目标码放位置。
7、可选地，所述候选码放位置生成单元，具体用于：
8、根据待码垛物料的边长、托盘的边长，以及托盘当前的码放情况，将托盘的堆叠平面划分出多个放置区域；每个放置区域对应至少一个候选码放位置。
9、可选地，所述目标码放位置生成单元，具体用于：
10、当所述候选码放位置的数量大于1时，根据预设的打分机制，对每个候选码放位置进行赋分，得到各个候选码放位置的分数；
11、根据分数确定各个候选码放位置的优先级；
12、将优先级最高的候选码放位置作为目标码放位置。
13、可选地，所述预设的打分机制包括以下任一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，包括：视觉传感器单元、处理单元、显示单元，以及执行单元，所述处理单元用于根据视觉传感器单元发送的实时图像确定目标码放位置，所述显示单元用于显示垛型规划的过程以及结果，所述执行单元用于将待码放物料放置在所述目标码放位置，并使得物料的条码朝外；其中：
2.根据权利要求1所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，所述候选码放位置生成单元，具体用于：
3.根据权利要求1所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，所述目标码放位置生成单元，具体用于：
4.根据权利要求3所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，所述预设的打分机制包括以下任一或者任多种因素的组合：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，所述处理单元还包括：稳定性检验单元，用于在执行预设数量的物料码垛之后，对托盘上已经放置的物料进行稳定性检验；
6.根据权利要求5所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，
7.根据权利要求1-6中任一项所述的条码朝外的混合垛
8.根据权利要求1-6中任一项所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，所述显示单元，具体用于：
9.根据权利要求1-6中任一项所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，还包括：
10.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体、驱动电机和机械臂，其中：
...【技术特征摘要】
1.一种条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，包括：视觉传感器单元、处理单元、显示单元，以及执行单元，所述处理单元用于根据视觉传感器单元发送的实时图像确定目标码放位置，所述显示单元用于显示垛型规划的过程以及结果，所述执行单元用于将待码放物料放置在所述目标码放位置，并使得物料的条码朝外；其中：
2.根据权利要求1所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，所述候选码放位置生成单元，具体用于：
3.根据权利要求1所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，所述目标码放位置生成单元，具体用于：
4.根据权利要求3所述的条码朝外的混合垛型规划系统，其特征在于，所述预设的打分机制包括以下任一或者任多种因素的组合：
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡伯韬，周佳骥，李珏堃，潘增阳，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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