【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及矿车作业领域，具体涉及一种用于无人矿车的上下料监测方法及系统。
技术介绍
1、无人矿车在封闭场景(如港口、矿区等)的应用逐年受到业界的关注，无人矿车的自动驾驶系统通常包括自动驾驶车辆、车辆调度系统(包括定位系统、任务发送等)和路端的智能设备。
2、无人矿车的自动驾驶系统包括：
3、自动驾驶系统包括：
4、执行系统，于搭载整个运输车系统，执行系统包括无人运输车；
5、感知系统，感知系统依靠传感器为执行系统的无人运输车提供环境信息，辅助无人运输车完成导航和定位；
6、控制系统，该系统包括决策模块和规划模块，使用来自感知系统的环境信息，获得无人运输车的控制信号；执行系统接收控制系统下发的控制信号,向无人运输车发送方向、速度、加速度、航向角和行驶轨迹类执行信息,使无人运输车能够避让局部的障碍物，并跟踪全局路径，进而完成无人驾驶任务。
7、虽然无人矿车的自动驾驶系统能够实现无人矿车的自动行进，但是对于无人矿车的上料和下料，还是需要作业人员的介入才能实现。现有的对无人矿车进行上料和下料的方法包括：后台运维人员在无人矿车行进路线图上看到无人矿车到达、或者即将到达上料和/或下料的作业地点时，通知负责上料和/或下料的作业人员(以下简称作业人员)在现场待命；作业人员达到现场后，通过与后台运维人员沟通的方式，指挥运维人员在后台操控无人矿车行进至准确的作业地点。
8、上述对无人矿车进行上料和下料的方法存在以下缺陷：
9、(1)工作效率较低、且工
10、1、后台运维人员通过人工查看并告知作业人员的方式为人工处理方式；
11、2、当无人矿车和/或作业人员在行进至作业地点的过程中发生异常情况(例如无人矿车故障，又或者作业人员无法准时达到作业地点等)时，需要进行反复沟通。
12、(2)作业人员指挥运维人员操控无人矿车行进至作业地点时，无人矿车的实际位置由作业人员的经验判断，定位精度不够，有可能发生矿车实际上未达到符合安全条件的作业地点，安全存在一定的隐患。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术解决的技术问题为：如何在提高工作效率，降低工作成本的基础上，对无人矿车的上料和下料进行监测。
2、为达到以上目的，第一方面，本申请实施例提供用于无人矿车的上下料监测方法，包括以下步骤：收到需要进行作业的工作信号后，监测无人矿车和负责作业人员的当前位置，计算无人矿车从当前位置行进至预先定位的作业地点所需的矿车行进时长、并根据矿车行进时长确定作业人员行进至作业地点所需的人工行进时长后，将人工行进时长反馈至作业人员的手持终端、并请求回复实际到达时长；当未收到实际到达时长、或者监测到实际到达时长在人工进行时长以上时，进行告警。
3、结合第一方面，在一种实施方式中，该方法还包括以下步骤：监测到无人矿车行进至作业地点后，向手持终端发送请求作业信号，收到手持终端回复的确认作业信号后，控制无人矿车进行作业；收到手持终端反馈的作业完成信号后，控制无人矿车行驶。
4、结合第一方面，在一种实施方式中，对于上料作业，该方法的流程包括：
5、收到上料工作信号后，判断无人矿车是否处于上料指定地点：
6、若不是，控制无人矿车行进至上料指定地点；
7、若是，向手持终端发送请求上料信号，收到手持终端回复的确认上料信号后，控制无人矿车改变至上料形态；收到手持终端反馈的上料业完成信号后，控制无人矿车改变至行驶形态后行驶。
8、结合第一方面，在一种实施方式中，对于下料作业，该方法的流程包括：
9、收到下料工作信号后，判断无人矿车是否处于下料指定地点：
10、若不是，控制无人矿车行进至下料指定地点；
11、若是，向手持终端发送请求下料信号，收到手持终端回复的确认下料信号后，控制无人矿车改变至下料形态；收到手持终端反馈的下料完成信号后，确定下料作业完成，控制无人矿车改变至行驶形态后行驶。
12、结合第一方面，在一种实施方式中，若指定时间内未收到下料完成信号，确定下料作业完成。
13、第二方面，本申请实施例提供了一种用于无人矿车的上下料监测系统，其特征在于：该系统包括调度平台、设置于无人矿车上的自动驾驶模块和手持终端；
14、该系统用于：调度平台收到需要进行作业的工作信号后，向自动驾驶模块发送包括作业地点、行进路线和行进速度的行进信号；自动驾驶模块根据行进信号控制无人矿车行进；调度平台监测无人矿车和手持终端的当前位置，计算无人矿车从当前位置行进至作业地点所需的矿车行进时长、并根据矿车行进时长确定作业人员行进至作业地点所需的人工行进时长后，将人工行进时长反馈至手持终端并请求回复实际到达时长；当未收到实际到达时长、或者监测到实际到达时长在人工进行时长以上时，进行告警。
15、结合第二方面，在一种实施方式中，该系统还用于：调度平台监测到无人矿车行进至作业地点后，向手持终端发送请求作业信号，收到手持终端回复的确认作业信号后，控制自动驾驶模块将矿车的形态调整为作业形态；调度平台收到手持终端反馈的作业完成信号后，控制自动驾驶模块将矿车的形态调整为行进形态。
16、结合第二方面，在一种实施方式中，该系统进行上料作业的流程包括：
17、调度平台收到上料工作信号后，判断无人矿车是否处于上料指定地点：
18、若不是，控制自动驾驶模块将无人矿车行进至上料指定地点；
19、若是，向手持终端发送请求上料信号，收到手持终端回复的确认上料信号后，控制自动驾驶模块将无人矿车的形态改变至上料形态；收到手持终端反馈的上料业完成信号后，控制自动驾驶模块将无人矿车的形态改变至行驶形态后行驶。
20、结合第二方面，在一种实施方式中，该系统进行下料作业的流程包括：
21、调度平台收到下料工作信号后，判断无人矿车是否处于下料指定地点：
22、若不是，控制自动驾驶模块无人矿车行进至下料指定地点；
23、若是，向手持终端发送请求下料信号，收到手持终端回复的确认下料信号后，控制自动驾驶模块将无人矿车的形态改变至下料形态；收到手持终端反馈的下料完成信号后，确定下料作业完成，控制自动驾驶模块将无人矿车的形态改变至行驶形态后行驶。
24、结合第二方面，在一种实施方式中，所述调度平台在指定时间内未收到下料完成信号，确定下料作业完成。
25、与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
26、(1)与现有技术中后台运维人员通过人工查看并告知作业人员在现场待命相比，本专利技术能够实时的监测和自动计算无人矿车与作业人员的行进时长，并根据行进时长对应的协同控制后台、无人矿车和手持终端，以此实现通过控制后台、无人矿车和手持终端互相交互的方式进行矿车上料和/或下料的监测，无需人工干预(在未收到实际到达本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于无人矿车的上下料监测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：收到需要进行作业的工作信号后，监测无人矿车和负责作业人员的当前位置，计算无人矿车从当前位置行进至预先定位的作业地点所需的矿车行进时长、并根据矿车行进时长确定作业人员行进至作业地点所需的人工行进时长后，将人工行进时长反馈至作业人员的手持终端、并请求回复实际到达时长；当未收到实际到达时长、或者监测到实际到达时长在人工进行时长以上时，进行告警。
2.如权利要求1所述的用于无人矿车的上下料监测方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：监测到无人矿车行进至作业地点后，向手持终端发送请求作业信号，收到手持终端回复的确认作业信号后，控制无人矿车进行作业；收到手持终端反馈的作业完成信号后，控制无人矿车行驶。
3.如权利要求2所述的用于无人矿车的上下料监测方法，其特征在于，对于上料作业，该方法的流程包括：
4.如权利要求2所述的用于无人矿车的上下料监测方法，其特征在于，对于下料作业，该方法的流程包括：
5.如权利要求4所述的用于无人矿车的上下料监测方法，其特征在于，若指定时间内未收到
6.一种用于无人矿车的上下料监测系统，其特征在于：该系统包括调度平台、设置于无人矿车上的自动驾驶模块和手持终端；
7.如权利要求6所述的用于无人矿车的上下料监测系统，其特征在于，该系统还用于：调度平台监测到无人矿车行进至作业地点后，向手持终端发送请求作业信号，收到手持终端回复的确认作业信号后，控制自动驾驶模块将矿车的形态调整为作业形态；调度平台收到手持终端反馈的作业完成信号后，控制自动驾驶模块将矿车的形态调整为行进形态。
8.如权利要求7所述的用于无人矿车的上下料监测系统，其特征在于，该系统进行上料作业的流程包括：
9.如权利要求7所述的用于无人矿车的上下料监测系统，其特征在于，该系统进行下料作业的流程包括：
10.如权利要求9所述的用于无人矿车的上下料监测系统，其特征在于：所述调度平台在指定时间内未收到下料完成信号，确定下料作业完成。
...【技术特征摘要】
1.一种用于无人矿车的上下料监测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：收到需要进行作业的工作信号后，监测无人矿车和负责作业人员的当前位置，计算无人矿车从当前位置行进至预先定位的作业地点所需的矿车行进时长、并根据矿车行进时长确定作业人员行进至作业地点所需的人工行进时长后，将人工行进时长反馈至作业人员的手持终端、并请求回复实际到达时长；当未收到实际到达时长、或者监测到实际到达时长在人工进行时长以上时，进行告警。
2.如权利要求1所述的用于无人矿车的上下料监测方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：监测到无人矿车行进至作业地点后，向手持终端发送请求作业信号，收到手持终端回复的确认作业信号后，控制无人矿车进行作业；收到手持终端反馈的作业完成信号后，控制无人矿车行驶。
3.如权利要求2所述的用于无人矿车的上下料监测方法，其特征在于，对于上料作业，该方法的流程包括：
4.如权利要求2所述的用于无人矿车的上下料监测方法，其特征在于，对于下料作业，该方法的流程包括：
5.如...
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