【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于助老器具，具体地说，本专利技术涉及一种智能召唤自主循迹座便器及其控制系统。
技术介绍
1、根据联合国标准，65岁及以上人口占总人口比例超过7%，称为老龄化社会；超过14%，即为高龄化社会。截至2021年底，我国65 岁及以上人口已达2.55亿，占总人口18.1%；其中80岁及以上的高龄人口已超过3000 万。2023 年3月10日，《中国人口年龄构成》大数据监控显示，我国61-65岁人口7338万，66-70岁人口7400万，71-75岁人口4959万，76 岁以上人口6689万；其中65 岁以上人口26386万，占总人口140968万的18.71%。各种统计数据均表明我国已经进入老龄化社会。
2、目前，全球范围内养老方式主要有三种，分别为居家养老、社区养老和机构养老。由于我国老年人口众多，机构养老难以满足多数老人的需求。除非完全丧失自理能力，以及生活照料和医疗护理需要专人照顾外，多数老人不愿意接受机构养老，通常选择居家养老和社区养老。因行动不便，居室内如厕已经成为高龄和半失能老人难以克服的困难。加之卫生间狭小，跌倒骨折已成为高龄和半失能老人最大的安全威胁。
3、座便器属于普通卫生器具，学术界很少关注。国内外卫具行业专家大多关注座便器节水、环保、材料、卫生状况检测等方面问题。如，针对公共场所如厕困难，日本红十字会熊本医院等专家开发了一款移动厕所。印度m.h.saboo siddik 工程学院法扎娜·谢赫等提出利用物联网技术，检测座便器卫生状态，实现清洁印度的目标。罗马尼亚布加勒斯特国际咨询公
4、本专利技术针对我国老年化发展状况，多数老人选择居家养老的特殊国情，以及高龄和半失能老人居室内如厕困难和安全风险，集成移动机器人(agv)和人工智能技术，开展家用座便器功能和结构适应性改造，开发一款集“一键召唤”、“自主循迹”、“自动泊位和回位”、“排泄物负压收集”、“安全防护”等功能于一体的家用智能移动座便器，帮助高龄和半失能老人在卧室床边解决如厕问题，克服往返卧室和卫生间之间的行动困难，避免跌倒和骨折的风险。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种智能召唤自主循迹座便器及其控制系统，解决了上述
技术介绍
中所提出的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种智能召唤自主循迹座便器及其控制系统，包括移动载体、座便器座椅和排泄物收集器，所述座便器座椅安装于所述移动载体的顶部，所述排泄物收集器安装于所述座便器座椅的内部；
3、所述移动载体包括麦克纳姆轮、伺服电机、承载板、电池组、移动控制单元、中央处理单元、电动推杆和支架，所述麦克纳姆轮与伺服电机连接组成驱动半轴，安装于所述承载板的底部，所述电池组固定连接于所述承载板顶部的一侧，所述移动控制单元和中央处理单元均设置于所述承载板的顶部，所述电动推杆通过螺栓固定连接于所述承载板的顶部，所述支架通过螺栓固定连接于所述电动推杆的输出端。
4、优选的，所述移动控制单元和中央处理单元包括移动控制单元、中央处理单元和多种传感器。
5、优选的，所述座便器座椅设计为方形外形，两侧设有扶手和靠背。
6、优选的，所述座便器座椅通过支架与电动推杆固定连接。
7、优选的，所述移动控制单元和中央处理单元控制伺服电机转速，驱动麦克纳姆轮旋转，实现移动载体的前进或倒车方向和速度控制；移动控制单元和中央处理单元能够感知居室环境，依据居室内导航地图，实现自主巡航、自动泊位、自动驻留卫生间等功能；智能召唤自主循迹座便器，具备“一键呼叫”、“远程呼叫”和“语音呼叫”等人机自然交互功能。
8、优选的，所述按呼叫指令，电动推杆上升，座便器座椅提升脱离地面，智能召唤自主循迹座便器由卫生间驻留位置自主巡航至卧室指定位置，电动推杆下升，座便器座椅回落至地面；如厕结束后，电动推杆再次上升，座便器座椅提升脱离地面，智能召唤自主循迹座便器自主巡航回位至卫生间驻留位置，电动推杆再次下降，座便器座椅回落至地面。
9、优选的，所述座便器座椅通过支架与电动推杆连接，在座便器座椅移动前电动推杆提升座便器座椅，与地面脱离接触；在座便器泊位或驻留期间，电动推杆下降，座便器座椅回落与地面接触。
10、采用以上技术方案的有益效果是：
11、一、本专利技术通过通过移动载体可以实现居室内各个卧室和卫生间之间自主巡航，方便老人和半失能患者在卧室床边如厕，避免老人和半失能患者移步卫生间的安全风险。
12、二、本专利技术智能召唤自主循迹座便器能够实现“一键呼叫”、“远程呼叫”和“语音呼叫”，以及自主巡航等功能；床边如厕前停泊于卫生间，呼叫后自主巡航至卧室床边，床边如厕后自动回卫生间驻留，不影响卧室居住环境。
13、三、本专利技术通过对排泄物自动打包、密封，人工定时收集和清运包装袋；生物降解发酵，发酵罐收集，并与发酵罐内的天然石英砂、膨润土、锯末、泥炭、生物菌等配料充分搅拌混合，实现排泄物分解、脱臭、净化一体化处理，能够实现排泄物自动收集和无害降解处理。
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1.一种智能召唤自主循迹座便器，其特征在于，包括移动载体（1）、座便器座椅（2）和排泄物收集器（3），所述座便器座椅（2）安装于所述移动载体（1）的顶部，所述排泄物收集器（3）安装于所述座便器座椅（2）的内部；
2.根据权利要求1所述的一种智能召唤自主循迹座便器，其特征在于，所述移动控制单元（15）和中央处理单元（16）包括移动控制单元、中央处理单元和多种传感器。
3.根据权利要求1所述的一种智能召唤自主循迹座便器，其特征在于，所述座便器座椅（2）设计为方形外形，两侧设有扶手和靠背。
4.根据权利要求1所述的一种智能召唤自主循迹座便器，其特征在于，所述座便器座椅（2）通过支架（18）与电动推杆（17）固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种智能召唤自主循迹座便器控制系统，其特征在于，所述移动控制单元（15）和中央处理单元（16）控制伺服电机（12）转速，驱动麦克纳姆轮（11）旋转，实现移动载体（1）的前进或倒车方向和速度控制；移动控制单元（15）和中央处理单元（16）能够感知居室环境，依据居室内导航地图，实现自主巡航、自动泊位、自动
6.根据权利要求5所述的一种智能召唤自主循迹座便器控制系统，其特征在于，所述按呼叫指令，电动推杆（17）上升，座便器座椅（2）提升脱离地面，智能召唤自主循迹座便器由卫生间驻留位置自主巡航至卧室指定位置，电动推杆（17）下升，座便器座椅（2）回落至地面；如厕结束后，电动推杆（17）再次上升，座便器座椅（2）提升脱离地面，智能召唤自主循迹座便器自主巡航回位至卫生间驻留位置，电动推杆（17）再次下降，座便器座椅（2）回落至地面。
7.根据权利要求5所述的一种智能召唤自主循迹座便器控制系统，其特征在于，所述座便器座椅（2）通过支架（18）与电动推杆（17）连接，在座便器座椅（2）移动前电动推杆（17）提升座便器座椅（2），与地面脱离接触；在座便器泊位或驻留期间，电动推杆（17）下降，座便器座椅（2）回落与地面接触。
...【技术特征摘要】
1.一种智能召唤自主循迹座便器，其特征在于，包括移动载体（1）、座便器座椅（2）和排泄物收集器（3），所述座便器座椅（2）安装于所述移动载体（1）的顶部，所述排泄物收集器（3）安装于所述座便器座椅（2）的内部；
2.根据权利要求1所述的一种智能召唤自主循迹座便器，其特征在于，所述移动控制单元（15）和中央处理单元（16）包括移动控制单元、中央处理单元和多种传感器。
3.根据权利要求1所述的一种智能召唤自主循迹座便器，其特征在于，所述座便器座椅（2）设计为方形外形，两侧设有扶手和靠背。
4.根据权利要求1所述的一种智能召唤自主循迹座便器，其特征在于，所述座便器座椅（2）通过支架（18）与电动推杆（17）固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种智能召唤自主循迹座便器控制系统，其特征在于，所述移动控制单元（15）和中央处理单元（16）控制伺服电机（12）转速，驱动麦克纳姆轮（11）旋转，实现移动载体（1）的前进或倒车方向和速度控制；移动控制单元（15）和中央处理单元（...
【专利技术属性】
技术研发人员：许德章，李公文，邓启超，郑睿，汪志红，程军，汪步云，查思成，程添松，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：
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