【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶、无人车，尤其是涉及一种无人车的目标对象的显示方法和装置。
技术介绍
1、露天矿山涉及的区域主要为装载区、道路、路口、排土场。其中，矿山自动驾驶作业的过程中，自动驾驶的感知系统将识别到障碍物信息传递给决策，决策据此完成车辆轨迹规划。当障碍物为车辆(比如挖机)时，感知模块会以框的形式表征挖机，然后进行车辆轨迹规划。
2、需要说明的是，现有技术中，在无人车作业的全程，始终采用固定大小的框来表征障碍物，这个框用于将障碍物整体包围其中，然后基于此进行无人车的轨迹规划。
3、然而，采用固定大小的框表征对应的障碍物，导致无人车轨迹规划效率较低，目前尚无有效方案。
4、有鉴于此，提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人车的目标对象的显示方法，以解决现有技术始终采用固定大小的框表征障碍物导致无人车轨迹规划效率低的问题。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种无人车的目标对象的显示方法，所述方法包括：确定无人车自身的业务状态；基于所述业务状态确定目标对象的显示形态，其中，所述显示形态包括以包围所述目标对象的至少部分的显示框的形式显示所述目标对象，不同的业务状态下对应以不同的显示形态显示所述目标对象；在所述无人车检测到所述目标对象的情况下，以所述显示形态对所述目标对象进行显示。
3、进一步地，不同的业务状态下对应以不同尺寸的显示框显示所述目标对象。
4、进一步地，所述业务状态用于表征以下至
5、进一步地，基于所述业务状态确定目标对象的显示形态，包括：在无人车去往目标位置的情况下，以第一尺寸的显示框显示所述目标对象；在无人车去往非目标位置的情况下，以第二尺寸的显示框显示所述目标对象；所述第二尺寸大于第一尺寸；或者，在无人车进入目标业务状态的情况下，以第一尺寸的显示框显示所述目标对象；在无人车进入非目标业务状态的情况下，以第二尺寸的显示框显示所述目标对象；所述第二尺寸大于第一尺寸。
6、进一步地，在所述无人车去往所述目标位置的途中，所述无人车与所述目标对象之间不超过预设距离。
7、进一步地，在基于所述业务状态确定目标对象的显示形态之后，所述方法还包括：基于所述显示形态对应的显示框对无人车进行轨迹规划，得到未来时刻要去往的位置的目标轨迹。
8、进一步地，在无人车从第一位置去往目标位置的途中，所述目标对象的目标部件与所述无人车保持指定相对姿态关系。
9、进一步地，所述方法还包括：检测所述目标对象的目标部件的实时姿态；在所述实时姿态发生变化的情况下，将第一尺寸的显示框切换为第二尺寸的显示框。
10、进一步地，确定第一尺寸的显示框包括；获取到目标对象的底座的长、宽以及高，所述长、宽形成第一四边形；获取包围所述第一四边形的最小圆形，得到第一圆形；将所述第一圆形的外接第一正方形的长和宽确定为第一尺寸的显示框的长和宽；将底座的高确定为第一尺寸的显示框的高。
11、进一步地，确定第二尺寸的显示框包括；获取到目标对象的底座的长、宽、高以及目标部件的长，所述长、宽形成第二四边形；获取包围所述第二四边形的最小圆形，得到第二圆形；将所述第二圆形的直径确定为第二尺寸的显示框的宽；将所述第二圆形的半径和所述目标部件的长之和确定为第二尺寸的显示框的长；将底座的高确定为第二尺寸的显示框的高。
12、根据本专利技术的另一方面，还提供了一种无人车的目标对象的显示装置，所述装置包括：业务状态确定模块，用于确定无人车自身的业务状态；显示形态确定模块，用于基于所述业务状态确定目标对象的显示形态，其中，所述显示形态包括以包围所述目标对象的至少部分的显示框的形式显示所述目标对象，不同的业务状态下对应以不同的显示形态显示所述目标对象；显示模块，用于在所述无人车检测到所述目标对象的情况下，以所述显示形态对所述目标对象进行显示。
13、本专利技术提供一种无人车的目标对象的显示方法和装置，通过确定无人车自身的业务状态，基于所述业务状态确定目标对象的显示形态，其中，所述显示形态包括以包围所述目标对象的至少部分的显示框的形式显示所述目标对象，不同的业务状态下对应以不同的显示形态显示所述目标对象，以及在所述无人车检测到所述目标对象的情况下，以所述显示形态对所述目标对象进行显示，解决了现有技术始终采用固定大小的框表征障碍物导致无人车轨迹规划效率低的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人车的目标对象的显示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同的业务状态下对应以不同尺寸的显示框显示所述目标对象。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述业务状态用于表征以下至少之一：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述业务状态确定目标对象的显示形态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述无人车去往所述目标位置的途中，所述无人车与所述目标对象之间不超过预设距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述业务状态确定目标对象的显示形态之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在无人车从第一位置去往目标位置的途中，所述目标对象的目标部件与所述无人车保持指定相对姿态关系。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定第一尺寸的显示框包括；
10.根据权利要求4或9所述的方法，其特征在于，确定第二
11.一种无人车的目标对象的显示装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无人车的目标对象的显示方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同的业务状态下对应以不同尺寸的显示框显示所述目标对象。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述业务状态用于表征以下至少之一：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述业务状态确定目标对象的显示形态，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述无人车去往所述目标位置的途中，所述无人车与所述目标对象之间不超过预设距离。
6.根据权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：周晓蕾，付文亮，李机智，刘尚昆，李沛轩，岑亚辉，林巧，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。