【技术实现步骤摘要】
本申请涉及磁驱输送，特别是涉及一种磁驱动子同步方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、多运动部件协调控制在工业自动化领域具有广泛的应用场景，电子同步技术是解决此类多运动部件协调控制应用的典型技术方案，在常规简单控制系统中应用广泛。磁浮输送系统，由于其机械结构、驱动原理和控制系统方案与传统运动控制系统和输送系统差异显著，磁浮输送系统具有更多的独立控制动子单元、更复杂的动子协调关系。采用传统的电子同步技术应用在磁浮输送系统导致同步精度不够准确。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高同步精度的磁驱动子同步方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种磁驱动子同步方法，所述方法包括：
3、获取磁驱动子同步任务的配置参数；
4、获取磁驱动子参数和所述磁驱动子所处的当前同步阶段；
5、若所述磁驱动子所处的当前同步阶段为开始同步阶段，则将所述磁驱动子参数转化为位置基下的运动参数；
6、根据所述位置基下的运动参数以及所述配置参数，得到各同步点的位置基下的运动参数；
7、将所述各同步点的位置基下的运动参数转化为时间基下的运动参数，得到磁驱动子的运动指令；
8、按照所述运动指令控制所述磁驱动子同步。
9、在其中一个实施例中，所述配置参数包括任务参数、磁驱动子的移动量和所述磁驱动子跟随主轴的移动量；
10、获取磁驱动子同步任务的初始配置参数，所述初始配置参数包括初始任务参数和凸轮表轨迹参数；
11、解析所述初始任务参数，得到任务参数；
12、解析所述凸轮表轨迹参数，得到磁驱动子的移动量和所述磁驱动子跟随主轴的移动量；
13、所述根据所述位置基下的运动参数以及所述配置参数，得到各同步点的位置基下的运动参数，包括：
14、根据所述位置基下的运动参数、任务参数、所述磁驱动子的移动量和所述磁驱动子跟随主轴的移动量，得到各同步点的位置基下的运动参数。
15、在其中一个实施例中，所述获取磁驱动子参数和所述磁驱动子所处的当前同步阶段之后，还包括：
16、获取初始顺序的磁驱动子队列，并根据所述配置参数，确定同步区域；
17、判断所述初始顺序的磁驱动子队列是否均在所述同步区域内；
18、在所述初始顺序的磁驱动子队列存在不在所述同步区域内的情况下，针对所述初始顺序，调整所述磁驱动子队列中不在同步区域内的磁驱动子的顺序，得到同步区域内的磁驱动子队列的目标顺序；
19、针对进入同步区域内的按目标顺序排列的各磁驱动子，根据各所述磁驱动子参数，更新各所述磁驱动子所处的当前同步阶段。
20、在其中一个实施例中，所述针对所述初始顺序，调整所述磁驱动子队列中不在同步区域内的磁驱动子的顺序，得到同步区域内的磁驱动子队列的目标顺序，包括：
21、当磁驱动子所在同步区域索引值发生变化、且同步区域索引值大于预设索引值时，将磁驱动子放到磁驱动子队列的尾部；
22、当磁驱动子队列头部的磁驱动子所在同步区域索引值发生变化、且同步区域索引值等于预设索引值时，将磁驱动子从磁驱动子队列头部移出，以得到同步区域内的磁驱动子队列的目标顺序。
23、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
24、若所述磁驱动子所处的当前同步阶段为正在同步阶段，则根据磁驱动子的移动量和磁驱动子跟随主轴的移动量确定初始运动参数，并将初始运动参数转化为时间基下的运动参数，得到磁驱动子的运动指令。
25、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
26、若所述磁驱动子所处的当前同步阶段为准备同步阶段，则检查所述磁驱动子是否处于匀速状态，对不处于匀速状态的所述磁驱动子按照目标减速规则减速至匀速状态；
27、若所述磁驱动子所处的当前同步阶段为退出同步阶段，则清除所述磁驱动子的运动数据。
28、第二方面，一种磁驱动子同步装置，所述装置包括：
29、第一获取模块，用于获取磁驱动子同步任务的配置参数；
30、第二获取模块，用于获取磁驱动子参数和所述磁驱动子所处的当前同步阶段；
31、第一运动指令生成模块，用于若所述磁驱动子所处的当前同步阶段为开始同步阶段，则将所述磁驱动子参数转化为位置基下的运动参数；根据所述位置基下的运动参数以及所述配置参数，得到各同步点的位置基下的运动参数；将所述各同步点的位置基下的运动参数转化为时间基下的运动参数，得到磁驱动子的运动指令；
32、控制模块，用于按照所述运动指令控制所述磁驱动子同步。
33、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
34、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
35、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
36、上述磁驱动子同步方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，在磁驱动子所处于开始同步阶段时，不仅考虑了同步任务的配置参数的基础上，还结合磁驱动子处于开始同步阶段的状态，通过将磁驱动子参数转化的位置基下的运动参数，共同得到磁驱动子的运动指令，磁驱动子按照运动指令进行同步，从而相较于仅按照配置参数直接进行磁驱动子的同步，提高了同步精度，且在设置配置参数无须考虑处在过渡阶段的开始同步阶段的凸轮表轨迹参数，同时也简化了配置参数的设置。
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1.一种磁驱动子同步方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置参数包括任务参数、磁驱动子的移动量和所述磁驱动子跟随主轴的移动量；所述获取磁驱动子同步任务的配置参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取磁驱动子参数和所述磁驱动子所处的当前同步阶段之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述初始顺序，调整所述磁驱动子队列中不在同步区域内的磁驱动子的顺序，得到同步区域内的磁驱动子队列的目标顺序，包括：
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种磁驱动子同步装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种磁驱动子同步方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置参数包括任务参数、磁驱动子的移动量和所述磁驱动子跟随主轴的移动量；所述获取磁驱动子同步任务的配置参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取磁驱动子参数和所述磁驱动子所处的当前同步阶段之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对所述初始顺序，调整所述磁驱动子队列中不在同步区域内的磁驱动子的顺序，得到同步区域内的磁驱动子队列的目标顺序，包括：
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢红星，叶进余，沈佳能，
申请(专利权)人：苏州纵苇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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