【技术实现步骤摘要】
本公开涉及信号仿真领域，特别涉及一种回波信号仿真装置、回波信号仿真方法以及半实物仿真测试系统。
技术介绍
1、在自动泊车和辅助驾驶中，通常采用超声波传感器感知周围环境，以使得车辆准确无误地自动泊入车。随着超声波技术的发展，新一代超声波传感器不仅测距更远，其感知盲区也更小，能够更精确地感知近距离障碍物，从而被越来越多地应用在车辆中。车辆控制器采用与传感器相应的通讯芯片，进而能够更高效地处理数据，缩短感知系统的刷新周期。
2、在车辆控制器的开发测试过程中，实车实景测试是一种常用的测试手段，测试人员驾驶车辆在行驶过程中收集障碍物信息以验证控制器的功能。相较于效率低且存在安全风险的实车测试，半实物仿真更便捷更安全，用于模拟传感器功能的仿真设备是半实物仿真测试的核心部分，但随着超声波技术的迭代，现有的仿真测试手段尚未完善，无法满足日益增多的测试需求。
技术实现思路
1、针对上述问题，本公开提供一种回波信号仿真装置、回波信号仿真方法以及半实物仿真测试系统，以解决或改善现有的实车实景测试方式效率低的问题。
2、一方面，提供了一种回波信号仿真装置，该回波信号仿真装置包括：输入处理单元、控制单元、输出处理单元。其中，输入处理单元用于对接收到的指令进行电压转换，以得到控制单元能够接收的有效指令；控制单元用于对有效指令进行处理以获取指令的指令信息，以及基于指令信息和被配置的回应参数生成回应信息；输出处理单元用于基于回应信息生成特性匹配的调制电流，以作为对指令的响应。
4、在一种可能的实现方式中，输入处理单元还可以包括：第一判断模块，该第一判断模块用于判断接收到的指令是否有效，若指令有效，则使控制单元对有效指令进行处理。
5、在该实现方式中，回波信号仿真装置通过总线接收被测控制器发送的指令以及接受供电，第一判断模块用于判断总线上对回波信号仿真装置的供电电压是否符合回波信号仿真装置的工作电压和/或判断总线上指令的电压是否符合控制单元的工作电压，当供电电压符合回波信号仿真装置的工作电压和/或指令的电压符合控制单元的工作电压时，回波信号仿真装置接收到的指令有效。
6、上述的供电电压符合回波信号仿真装置的工作电压是指总线上对回波信号仿真装置的供电电压处于能够使回波信号仿真装置接收并处理指令的电压范围内；指令的电压符合控制单元的工作电压是指指令的电压处于覆盖了被测控制器的全部指令类型的电压范围内。
7、在一种可能的实现方式中，控制单元包括：解码模块、回应模块、编码模块。其中，解码模块用于对有效指令进行解码，以获取指令的指令信息，指令信息包括：指令的类型；回应模块用于基于指令信息确定回应模式，并接收上位机配置的回应参数，进而根据指令信息、回应模式、回应参数生成回应内容；编码模块用于基于回应内容进行编码，以得到回应信息，该回应信息中包含以预设算法基于回应内容计算生成的校验码，该校验码用于被测控制器基于同样的预设算法验证接收到的回波信号是否正确，其中，回波信号指基于回应信息生成的特性匹配的调制电流。
8、在一种可能的实现方式中，回应模块包括：配置子模块、生成子模块、选择子模块。其中，配置子模块用于接收上位机根据指令信息配置的回应参数，回应参数包括：回波信号仿真装置需要回应的回波数据；生成子模块用于基于指令信息识别和记录指令的类型，并判断是否需要对指令进行回应，若需要对指令进行回应，则根据回应参数生成回应内容；选择子模块用于根据指令的类型确定回应模式，并以选定的回应模式将回应内容发送至编码模块。
9、在一种可能的实现方式中，回应模块还包括：校验子模块，该校验子模块用于验证指令信息是否正确，在指令信息正确的情况下，生成子模块接收指令信息，并基于指令信息识别和记录指令的类型，以及判断是否需要对指令进行回应。
10、在一种可能的实现方式中，输出处理单元包括：第二转换模块、第三转换模块。其中，第二转换模块用于将回应信息转换为电压信号；第三转换模块用于将电压信号转换成特性与回应信息匹配的调制电流，并将调制电流作为回波信号响应于回波信号仿真装置接收到的指令。
11、另一方面，提供了一种回波信号仿真方法，回波信号仿真方法应用于如上任一项实施例描述的回波信号仿真装置的控制单元，并且，回波信号仿真装置还包括：输入处理单元和输出处理单元。
12、在输入处理单元将接收到的指令转换成电压为第一电压的有效指令，以及判断出指令为有效的情况下，本公开实施例的回波信号仿真方法包括：对有效指令进行处理以获取指令的指令信息，以及基于指令信息和被配置的回应参数生成回应信息，以使输出处理单元将回应信息转换为电压信号，以及基于电压信号生成特性与回应信息匹配的调制电流，并将调制电流作为回波信号响应于回波信号仿真装置接收到的指令。
13、具体而言，回波信号仿真装置通过总线接收被测控制器发送的指令以及接受供电，在这种情况下，判断出指令为有效的情况包括：输入处理单元判断总线上对回波信号仿真装置的供电电压是否符合回波信号仿真装置的工作电压和/或判断总线上指令的电压是否符合控制单元的工作电压，当供电电压符合回波信号仿真装置的工作电压和/或指令的电压符合控制单元的工作电压时，回波信号仿真装置接收到的指令有效。其中，供电电压符合回波信号仿真装置的工作电压是指总线上对回波信号仿真装置的供电电压处于能够使回波信号仿真装置接收并处理指令的电压范围内；指令的电压符合控制单元的工作电压是指指令的电压处于覆盖了被测控制器的全部指令类型的电压范围内。
14、在一种可能的实现方式中，对有效指令进行处理以获取指令的指令信息，以及基于指令信息和被配置的回应参数生成回应信息的步骤包括：对有效指令进行解码，以获取指令的指令信息，指令信息包括：指令的类型；基于指令信息确定回应模式，并接收上位机配置的回应参数，进而根据指令信息、回应模式、回应参数生成回应内容；基于回应内容进行编码，以得到回应信息，回应信息中包含以预设算法基于回应内容计算生成的校验码，该校验码用于被测控制器基于同样的预设算法验证接收到的回波信号是否正确。
15、在一种可能的实现方式中，基于指令信息确定回应模式，并接收上位机配置的回应参数，进而根据指令信息、回应模式、回应参数生成回应内容的步骤包括：验证指令信息是否正确；在指令信息正确的情况下，接收上位机根据指令信息配置的回应参数，回应参数包括：回波信号仿真装置需要回应的回波数据；基于指令信息识别和记录指令的类型，并判断是否需要对指令进行回应，若需要对指令进行回应，则根据回应参数生成回应内容；根据指令的类型确定回应模式，并以选定的回应模式回应上述回应内容。
16、又一方面，提供了一种半实物仿真测试系统，该测试系统包括：被测控制器、上位机，以及如上任一项实施例描述的回波信号仿真装置。具体而言，至少一个回波信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种回波信号仿真装置，其特征在于，所述回波信号仿真装置包括：输入处理单元、控制单元、输出处理单元；
2.根据权利要求1所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述输入处理单元包括：第一转换模块；
3.根据权利要求2所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述输入处理单元还包括：第一判断模块；
4.根据权利要求3所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述回波信号仿真装置通过总线接收被测控制器发送的所述指令以及接受供电，所述第一判断模块用于判断所述总线上对所述回波信号仿真装置的供电电压是否符合所述回波信号仿真装置的工作电压和/或判断所述总线上所述指令的电压是否符合所述控制单元的工作电压，当所述供电电压符合所述回波信号仿真装置的工作电压和/或所述指令的电压符合所述控制单元的工作电压时，所述回波信号仿真装置接收到的所述指令有效。
5.根据权利要求4所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述供电电压符合所述回波信号仿真装置的工作电压是指所述总线上对所述回波信号仿真装置的供电电压处于能够使所述回波信号仿真装置接收并处理所述指令的电压范围内；所述指令的电
6.根据权利要求1所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述控制单元包括：解码模块、回应模块、编码模块；
7.根据权利要求6所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述回应模块包括：配置子模块、生成子模块、选择子模块；
8.根据权利要求7所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述回应模块还包括：校验子模块；
9.根据权利要求1所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述输出处理单元包括：第二转换模块、第三转换模块；
10.一种回波信号仿真方法，其特征在于，所述回波信号仿真方法应用于如权利要求1至9任一项所述的回波信号仿真装置的控制单元，所述回波信号仿真装置还包括：输入处理单元和输出处理单元；
11.根据权利要求10所述的回波信号仿真方法，其特征在于，所述回波信号仿真装置通过总线接收被测控制器发送的所述指令以及接受供电，所述判断出所述指令为有效的情况包括：
12.根据权利要求11所述的回波信号仿真方法，其特征在于，所述对所述有效指令进行处理以获取所述指令的指令信息，以及基于所述指令信息和被配置的回应参数生成回应信息的步骤包括：
13.根据权利要求12所述的回波信号仿真方法，其特征在于，所述基于所述指令信息确定回应模式，并接收上位机配置的回应参数，进而根据所述指令信息、所述回应模式、所述回应参数生成回应内容的步骤包括：
14.一种半实物仿真测试系统，其特征在于，所述半实物仿真测试系统包括：被测控制器、上位机，以及至少一个如权利要求1至9任一项所述的回波信号仿真装置；
...【技术特征摘要】
1.一种回波信号仿真装置，其特征在于，所述回波信号仿真装置包括：输入处理单元、控制单元、输出处理单元；
2.根据权利要求1所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述输入处理单元包括：第一转换模块；
3.根据权利要求2所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述输入处理单元还包括：第一判断模块；
4.根据权利要求3所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述回波信号仿真装置通过总线接收被测控制器发送的所述指令以及接受供电，所述第一判断模块用于判断所述总线上对所述回波信号仿真装置的供电电压是否符合所述回波信号仿真装置的工作电压和/或判断所述总线上所述指令的电压是否符合所述控制单元的工作电压，当所述供电电压符合所述回波信号仿真装置的工作电压和/或所述指令的电压符合所述控制单元的工作电压时，所述回波信号仿真装置接收到的所述指令有效。
5.根据权利要求4所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述供电电压符合所述回波信号仿真装置的工作电压是指所述总线上对所述回波信号仿真装置的供电电压处于能够使所述回波信号仿真装置接收并处理所述指令的电压范围内；所述指令的电压符合所述控制单元的工作电压是指所述指令的电压处于覆盖了所述被测控制器的全部指令类型的电压范围内。
6.根据权利要求1所述的回波信号仿真装置，其特征在于，所述控制单元包括：解码模块、回应模块、编码模块；
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，赵军，
申请(专利权)人：北京啸为科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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