【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种对象匹配方法、装置、相关设备及车辆。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，车辆越来越智能化，车辆上的传感器融合模块的算法也在不断改进精进。传感器融合模块用于对车辆上不同传感器所感知的物体进行匹配、融合处理，并将融合结果发送给车辆的规划控制模块以进行车辆的自动驾驶的规划控制。
2、但当来自不同传感器的不同物体由于距离比较近，容易被判定为同一物体，造成不同物体被错误融合的问题，从而导致车辆自动驾驶规划控制的准确性低，影响用户体验。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种对象匹配方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品及车辆，通过结合第一感知数据，以及生成对象跟踪轨迹的第二感知数据，对目标对象和对象跟踪轨迹进行匹配处理，确定目标对象所属的目标对象跟踪轨迹，从而解决不同传感器所识别的不同物体被错误融合的问题，提高车辆自动驾驶规划控制的准确性，以及提高用户体验。
2、本申请实施例提供一种对象匹配方法，包括：
3、获取传感器感知到的目标对象，以及所述目标对象对应的第一感知数据；
4、获取用于生成对象跟踪轨迹的第二感知数据；
5、根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述目标对象和所述对象跟踪轨迹进行匹配处理，得到所述目标对象所属的目标对象跟踪轨迹。
6、相应地，本申请实施例提供一种对象匹配装置，包括：
7、第一感知数据获取模块，用于获取传感器感知到的目标对象，以及所述
8、第二感知数据获取模块，用于获取用于生成对象跟踪轨迹的第二感知数据；
9、匹配模块，用于根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述目标对象和所述对象跟踪轨迹进行匹配处理，得到所述目标对象所属的目标对象跟踪轨迹。
10、此外，本申请实施例还提供一种电子设备，包括一个或多个处理器和存储器，上述存储器存储有计算机程序，上述处理器用于运行上述存储器内的计算机程序实现本申请实施例提供的对象匹配方法。
11、此外，本申请实施例还提供一种存储介质，上述存储介质存储有计算机程序，当上述计算机程序在电子设备上运行时，上述计算机程序用于使所述电子设备执行本申请实施例所提供的任一种对象匹配方法。
12、此外，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例所提供的任一种对象匹配方法。
13、此外，本申请实施例还提供一种车辆，包括上述电子设备，或者上述存储介质，或者上述计算机程序产品。
14、在本申请实施例中，通过获取传感器感知到的目标对象，以及目标对象对应的第一感知数据；获取用于生成对象跟踪轨迹的第二感知数据；根据第一感知数据和第二感知数据，对目标对象和对象跟踪轨迹进行匹配处理，得到目标对象所属的目标对象跟踪轨迹。基于上述步骤，解决不同传感器所识别的不同物体被错误融合的问题，从而提高车辆自动驾驶规划控制的准确性，以及提高用户体验。
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1.一种对象匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第一感知数据包括第一位置信息，所述第二感知数据包括第二位置信息；所述根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述目标对象和所述对象跟踪轨迹进行匹配处理，得到所述目标对象所属的目标对象跟踪轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第一感知数据还包括第一标识信息，所述第二感知数据还包括第二标识信息；所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标对象和所述对象跟踪轨迹对应对象之间的距离指标值，包括：
4.根据权利要求3所述的对象匹配方法，其特征在于，所述将所述第一标识信息以及所述第二标识信息进行匹配，得到匹配结果，包括：
5.根据权利要求4所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第二感知数据还包括对象跟踪轨迹对应的至少一个对象的速度信息；所述若所述第二标识信息中不存在与所述第一标识信息相同的目标标识，则将匹配结果确定为第一匹配结果，包括：
6.根据权利要求3所述的对象匹配方法，其特征在于，所述将所述
7.根据权利要求6所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第二感知数据还包括对象跟踪轨迹对应的至少一个对象的速度信息；所述若所述第二标识信息中存在与所述第一标识信息相同的目标标识，且所述目标标识用于标识所述第二传感器，则将匹配结果确定为第一匹配结果，包括：
8.根据权利要求3所述的对象匹配方法，其特征在于，所述将所述第一标识信息以及所述第二标识信息进行匹配，得到匹配结果，包括：
9.根据权利要求8所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第二感知数据还包括对象跟踪轨迹对应的至少一个对象的速度信息；所述若所述第二标识信息中的目标第一标识与所述第一标识信息不相同，且所述第二标识信息还包括目标第二标识，则将匹配结果确定为第一匹配结果，包括：
10.根据权利要求3所述的对象匹配方法，其特征在于，在所述将所述第一标识信息以及所述第二标识信息进行匹配，得到匹配结果之后，还包括：
11.根据权利要求10所述的对象匹配方法，其特征在于，所述预设距离指标值包括预设最小距离指标值，所述若所述匹配结果指示第二匹配结果，则根据预设距离指标值，确定所述目标对象和所述对象跟踪轨迹对应对象之间的距离指标值，包括：
12.根据权利要求2所述的对象匹配方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标对象和所述对象跟踪轨迹对应对象之间的距离指标值，包括：
13.根据权利要求12所述的对象匹配方法，其特征在于，所述修正参数包括速度修正参数、距离修正参数、帧数修正参数、惩罚修正参数中的至少一种。
14.根据权利要求2所述的对象匹配方法，其特征在于，所述基于所述距离指标值，对所述目标对象和所述对象跟踪轨迹进行匹配处理，得到所述目标对象所属的目标对象跟踪轨迹，包括：
15.根据权利要求14所述的对象匹配方法，其特征在于，所述基于填充后的所述距离矩阵进行关联处理，得到所述目标对象所属的目标对象跟踪轨迹，包括：
16.根据权利要求1至15任一项所述的对象匹配方法，其特征在于，获取所述目标对象对应的第一感知数据的步骤，包括：
17.一种对象匹配装置，其特征在于，包括：
18.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至16中任一项所述对象匹配方法的步骤。
19.一种存储介质，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序在电子设备上运行时，所述计算机程序用于使所述电子设备执行权利要求1至16中任一项所述对象匹配方法的步骤。
20.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述对象匹配方法的步骤。
21.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求17所述的对象匹配装置，或者如权利要求18所述的电子设备，或者如权利要求20所述的计算机程序产品。
...【技术特征摘要】
1.一种对象匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第一感知数据包括第一位置信息，所述第二感知数据包括第二位置信息；所述根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述目标对象和所述对象跟踪轨迹进行匹配处理，得到所述目标对象所属的目标对象跟踪轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第一感知数据还包括第一标识信息，所述第二感知数据还包括第二标识信息；所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标对象和所述对象跟踪轨迹对应对象之间的距离指标值，包括：
4.根据权利要求3所述的对象匹配方法，其特征在于，所述将所述第一标识信息以及所述第二标识信息进行匹配，得到匹配结果，包括：
5.根据权利要求4所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第二感知数据还包括对象跟踪轨迹对应的至少一个对象的速度信息；所述若所述第二标识信息中不存在与所述第一标识信息相同的目标标识，则将匹配结果确定为第一匹配结果，包括：
6.根据权利要求3所述的对象匹配方法，其特征在于，所述将所述第一标识信息以及所述第二标识信息进行匹配，得到匹配结果，包括：
7.根据权利要求6所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第二感知数据还包括对象跟踪轨迹对应的至少一个对象的速度信息；所述若所述第二标识信息中存在与所述第一标识信息相同的目标标识，且所述目标标识用于标识所述第二传感器，则将匹配结果确定为第一匹配结果，包括：
8.根据权利要求3所述的对象匹配方法，其特征在于，所述将所述第一标识信息以及所述第二标识信息进行匹配，得到匹配结果，包括：
9.根据权利要求8所述的对象匹配方法，其特征在于，所述第二感知数据还包括对象跟踪轨迹对应的至少一个对象的速度信息；所述若所述第二标识信息中的目标第一标识与所述第一标识信息不相同，且所述第二标识信息还包括目标第二标识，则将匹配结果确定为第一匹配结果，包括：
10.根据权利要求3所述的对象匹配方法，其特征在于，在所述将所述第一标识信息以及所述第二标...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋志阳，吴昊，刘伊铭，崔宏斌，杜鹏，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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