【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机巡查，具体涉及一种抽水蓄能电站无人机巡查方法和系统。
技术介绍
1、无人机巡查系统是一种利用无人机技术进行巡查和监测的系统，随着技术的发展，其已经成为一种趋势，被广泛应用于电力、通信、交通环保等领域，取得了显著的效果。无人机巡查系统主要由无人机、任务载荷、控制系统等部分组成；其中，任务载荷是无人机巡检系统的关键部分，需要根据不同的巡检任务选择不同的载荷设备，例如：高清相机、红外热像仪等。
2、抽水蓄能电站巡检是保障水电站安全、高效、稳定运行的重要措施，通过无人机巡查系统实施抽水蓄能电站的巡检作业，不仅可以减少人工巡检的难度和风险，而且具有巡检效率高、准确性高等优点。无人机巡查系统在抽水蓄能电站巡检中主要应用于大坝及水利工程巡检，无人机搭载高清相机，检查大坝表面是否有裂隙、渗水、滑坡或堆积物覆盖等情况，以及水电站附近是否有地质灾害(例如：山体滑坡)等情况。在实际的抽水蓄能电站巡检应用中，由于部分抽水蓄能电站的巡查范围较大，巡查范围超出无人机有效控制范围时，需要操作人员携带无人机移动至不同的操作点，不仅耗时费力，而且容易出现巡查遗漏；另一方面，现有技术中，操作人员操作无人机巡检，会因为人为因素，例如工作懈怠，故意少检、漏检，尤其是对于非关键区域，从而影响巡检工作。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决现有技术中的问题，提供一种抽水蓄能电站无人机巡查方法和系统，以解决现有技术中无人机巡查范围有限，容易出现少检、漏检的技术问题。
2、为达到
3、一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，包括：
4、将抽水蓄能电站的巡查范围划分为一个基准巡查区域和若干单元巡查区域；
5、在基准巡查区域内布置参照基准物，在单元巡查区域内布置巡查标定物，并构建图片信息集；
6、中继无人机进入基准巡查区域的基准物处，作业无人机巡查基准巡查区域后，中继无人机控制作业无人机按照预设优先级对若干单元巡查区域依次巡查，并上传巡查图像信息；
7、将巡查图像信息与图片信息集比对，判断巡查作业是否完整，若完整，则完成巡查作业并生成巡查报告，否则，反馈漏巡警告，更新预设优先级并重新巡查，直至完成巡查作业。
8、优选地，所述抽水蓄能电站的巡查范围划分，具体包括：
9、s101：获取抽水蓄能电站巡查范围的全景二维图像；
10、s102：以操作点为基准，中继无人机的控制范围为半径，构建基准巡查区域；
11、s103：以参照基准物为基准，中继无人机与作业无人机的通讯范围为半径，沿基准巡查区域边缘构建若干单元巡查区域；
12、s104：对相邻单元巡查区域的相交区域去重处理。
13、优选地，所述参照基准物和巡查标定物采用特定几何图形，且构建的图片信息集为通过作业无人机拍摄获得。
14、优选地，所述中继无人机控制作业无人机按照预设优先级对若干单元巡查区域依次巡查的具体方法如下：
15、s301：对所有单元巡查区域进行排序，获得初始排序结果；
16、s302：作业无人机根据初始排序结果对所有单元巡查区域依次巡查，并上传巡查图像信息；
17、s303：对上传的巡查图像信息进行分析，根据单元巡查区域是否存在异常，进行单元巡查区域的优先级的标定，获得标定优先级；
18、s304：作业无人机根据标定优先级执行巡查作业；
19、s305：基于步骤s302～s304对标定优先级进行更新，用于下一次巡查作业。
20、优选地，所述s303中根据单元巡查区域是否存在异常，进行单元巡查区域的优先级的标定的方法如下：
21、s3031：当只有一个单元巡查区域存在异常时，将该单元巡查区域标定为优先，然后将其他单元巡查区域进行排序；
22、s3032：当有两个以上的单元巡查区域存在异常时，根据异常的风险程度依次标定优先，然后将其他单元巡查区域进行排序；
23、s3033：当无单元巡查区域存在异常时，则重新对所有单元巡查区域进行排序。
24、优选地，所述判断巡查作业是否完整的方法是将巡查图像信息与图片信息集比对，检测巡查图像信息中是否包含有所有的图片信息集中的内容，若是，则判断巡查作业完整。
25、一种抽水蓄能电站无人机巡查系统，包括：
26、抽水蓄能电站巡查范围管理模块，用于将抽水蓄能电站的巡查范围划分为一个基准巡查区域和若干单元巡查区域；
27、巡查区域标定模块，用于在基准巡查区域内布置参照基准物，在单元巡查区域内布置巡查标定物，并构建图片信息集；
28、无人机执行模块，中继无人机进入基准巡查区域的基准物处，作业无人机巡查基准巡查区域后，中继无人机控制作业无人机按照预设优先级对若干单元巡查区域依次巡查，并上传巡查图像信息至控制模块；
29、控制模块，用于将巡查图像信息与图片信息集比对，判断巡查作业是否完整，若完整，则完成巡查作业并生成巡查报告，否则，反馈漏巡警告，更新预设优先级并重新巡查，直至完成巡查作业。
30、优选地，所述控制模块包括：
31、后台服务器，用于数据的接收和处理；
32、巡查优先级管理单元，用于对所有的单元巡查区域进行巡查优先级管理；
33、巡查对比单元，用于根据所述图片信息集对巡查图像信息进行对比分析；
34、巡查报告单元，用于根据巡查作业生成巡查报告。
35、优选地，所述抽水蓄能电站巡查范围管理模块中抽水蓄能电站的巡查范围划分，具体为：
36、s101：获取抽水蓄能电站巡查范围的全景二维图像；
37、s102：以操作点为基准，中继无人机的控制范围为半径，构建基准巡查区域；
38、s103：以参照基准物为基准，中继无人机与作业无人机的通讯范围为半径，沿基准巡查区域边缘构建若干单元巡查区域；
39、s104：对相邻单元巡查区域的相交区域去重处理。
40、优选地，所述无人机执行模块内中继无人机控制作业无人机按照预设优先级对若干单元巡查区域依次巡查的具体方法如下：
41、s301：对所有单元巡查区域进行排序，获得初始排序结果；
42、s302：作业无人机根据初始排序结果对所有单元巡查区域依次巡查，并上传巡查图像信息；
43、s303：对上传的巡查图像信息进行分析，根据单元巡查区域是否存在异常，进行单元巡查区域的优先级的标定，获得标定优先级；
44、s304：作业无人机根据标定优先级执行巡查作业；
45、s305：基于步骤s302～s304对标定优先级进行更新，用于下一次巡查作业。
46、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
47、1)本专利技术将抽水蓄能电站的巡查范围划分为一个基本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，所述抽水蓄能电站的巡查范围划分，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，所述参照基准物和巡查标定物采用特定几何图形，且构建的图片信息集为通过作业无人机拍摄获得。
4.根据权利要求1所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，所述中继无人机控制作业无人机按照预设优先级对若干单元巡查区域依次巡查的具体方法如下：
5.根据权利要求4所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，所述S303中根据单元巡查区域是否存在异常，进行单元巡查区域的优先级的标定的方法如下：
6.根据权利要求1所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，所述判断巡查作业是否完整的方法是将巡查图像信息与图片信息集比对，检测巡查图像信息中是否包含有所有的图片信息集中的内容，若是，则判断巡查作业完整。
7.一种抽水蓄能电站无人机巡查系统，其特征在于，包括：
8.
9.根据权利要求7所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查系统，其特征在于，所述抽水蓄能电站巡查范围管理模块中抽水蓄能电站的巡查范围划分，具体为：
10.根据权利要求7所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查系统，其特征在于，所述无人机执行模块内中继无人机控制作业无人机按照预设优先级对若干单元巡查区域依次巡查的具体方法如下：
...【技术特征摘要】
1.一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，所述抽水蓄能电站的巡查范围划分，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，所述参照基准物和巡查标定物采用特定几何图形，且构建的图片信息集为通过作业无人机拍摄获得。
4.根据权利要求1所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，所述中继无人机控制作业无人机按照预设优先级对若干单元巡查区域依次巡查的具体方法如下：
5.根据权利要求4所述的一种抽水蓄能电站无人机巡查方法，其特征在于，所述s303中根据单元巡查区域是否存在异常，进行单元巡查区域的优先级的标定的方法如下：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘立营，李太江，张瑞刚，宁望望，米紫昊，吴易洋，张小林，沙凌磊，曹阳阳，范锦兰，
申请(专利权)人：西安热工研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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