【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开内容涉及控制装置、控制方法、程序和移动体。
技术介绍
1、近年来，已经研究了使用直接教导来控制机器人臂的动作。直接教导是这样的方法：在该方法中，用户通过他/她的手直接移动机器人臂，以向机器人教导机器人臂的动作，并且使机器人再现所教导的动作。
2、同时，已经开发了包括机器人臂和移动机构的可移动操纵器(所谓的移动操纵器)(例如，下面的专利文献1)。相比于固定安装的操纵器，移动操纵器可以更灵活地执行工作，并且因此有望在更广泛的领域中使用。
3、引文列表
4、专利文献
5、专利文献1：日本专利申请公开第2000-288967号
技术实现思路
1、本专利技术要解决的问题
2、在对移动操纵器执行直接教导的情况下，存在在移动操纵器中移动机器人臂导致移动机构无意地移动的可能性。
3、例如，专利文献1公开了通过开关来选择是手动操作移动机器人的机器人臂还是手动操作推车。然而，每次切换手动操作的目标时对开关进行操作是复杂的，这降低了移动机器人的操作效率。
4、因此，需要可以更直观地操作移动机构和机器人臂两者的移动体。
5、问题的解决方案
6、根据本公开内容，提供了一种控制装置，包括模式确定单元，该模式确定单元基于包括移动机构和多关节臂部的移动体的多关节臂部的远端的位置来确定移动体的控制模式，其中，基于多关节臂部的远端的位置或施加至远端的外力，针对每种控制模式以不同方式控制移动机构和多关节臂部
7、此外，根据本公开内容，提供了一种控制方法，包括由运算处理装置基于包括移动机构和多关节臂部的移动体的多关节臂部的远端的位置来确定移动体的控制模式，其中，基于多关节臂部的远端的位置或施加至远端的外力，针对每种控制模式以不同方式控制移动机构和多关节臂部。
8、此外，根据本公开内容，提供了一种程序，所述程序用于使计算机用作模式确定单元，该模式确定单元基于包括移动机构和多关节臂部的移动体的多关节臂部的远端的位置来确定移动体的控制模式，其中，基于多关节臂部的远端的位置或施加至远端的外力，针对每种控制模式以不同方式控制移动机构和多关节臂部。
9、此外，根据本公开内容，提供了一种移动体，包括：移动机构；附接至移动机构的多关节臂部；以及模式确定单元，该模式确定单元基于多关节臂部的远端的位置来确定移动机构和多关节臂部的控制模式，其中，基于多关节臂部的远端的位置或施加至远端的外力，针对每种控制模式以不同方式控制移动机构和多关节臂部。
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1.一种控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制模式包括移动模式和操纵模式，在所述移动模式下，基于所述多关节臂部的所述远端的位置或施加至所述远端的外力来控制所述移动机构的移动，在所述操纵模式下，基于所述多关节臂部的所述远端的位置或施加至所述远端的外力来控制所述多关节臂部的动作。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，在所述操纵模式期间，所述多关节臂部的所述远端超出围绕与所述多关节臂部的所述远端相对的后端三维地设置的操纵范围的情况下，所述模式确定单元将所述控制模式确定为所述移动模式。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述操纵范围具有以第一关节轴为中心轴的旋转体形状，所述第一关节轴是从所述多关节臂部的所述后端的侧起的第一个。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述旋转体形状是以所述第一关节轴为中心轴的柱形形状或中空柱形形状。
6.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述操纵范围具有以所述第一关节轴和第二关节轴的相交为中心的球形形状，所述第二关节轴是从所述多关节臂部的所述后端的侧起的第
7.根据权利要求3所述的控制装置，其中，在所述移动模式期间，所述多关节臂部的所述远端超出被设置为与所述移动机构的行进表面平行的带状空间的移动控制范围的情况下，所述模式确定单元将所述控制模式确定为所述操纵模式。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述移动控制范围是基于当所述控制模式被确定为所述移动模式时的所述多关节臂部的所述远端的位置而设置的。
9.根据权利要求7所述的控制装置，其中，在所述多关节臂部的所述远端超出所述操纵范围并且所述多关节臂部的所述远端超出所述移动控制范围的情况下，所述模式确定单元将所述控制模式确定为所述移动模式。
10.根据权利要求2所述的控制装置，其中，在所述操纵模式下，所述多关节臂部的所述远端的位置是基于施加至所述远端的外力而控制的。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，在所述操纵模式下，所述移动机构被控制成不移动。
12.根据权利要求2所述的控制装置，其中，在所述移动模式下，所述移动机构的移动方向和移动速度是基于所述多关节臂部的所述远端的位置或施加至所述远端的外力而控制的。
13.根据权利要求12所述的控制装置，其中，在所述移动模式下，所述多关节臂部被控制成响应于施加至所述多关节臂部的所述远端的外力而通过弹簧常数返回到初始位置和取向。
14.根据权利要求12所述的控制装置，其中，在所述移动模式下，所述移动机构的移动方向和移动速度被控制成使得所述移动机构不进入基于所述移动体周围的对象而设置的进入禁止区域。
15.根据权利要求1所述的控制装置，还包括：
16.根据权利要求15所述的控制装置，其中，所述回放控制单元控制所述移动机构和所述多关节臂部的动作，以便按时间序列再现所述移动体在所述预定时段内的动作。
17.一种控制方法，包括：
18.一种程序，所述程序用于使计算机用作：
19.一种移动体，包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制模式包括移动模式和操纵模式，在所述移动模式下，基于所述多关节臂部的所述远端的位置或施加至所述远端的外力来控制所述移动机构的移动，在所述操纵模式下，基于所述多关节臂部的所述远端的位置或施加至所述远端的外力来控制所述多关节臂部的动作。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，在所述操纵模式期间，所述多关节臂部的所述远端超出围绕与所述多关节臂部的所述远端相对的后端三维地设置的操纵范围的情况下，所述模式确定单元将所述控制模式确定为所述移动模式。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述操纵范围具有以第一关节轴为中心轴的旋转体形状，所述第一关节轴是从所述多关节臂部的所述后端的侧起的第一个。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述旋转体形状是以所述第一关节轴为中心轴的柱形形状或中空柱形形状。
6.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述操纵范围具有以所述第一关节轴和第二关节轴的相交为中心的球形形状，所述第二关节轴是从所述多关节臂部的所述后端的侧起的第二个。
7.根据权利要求3所述的控制装置，其中，在所述移动模式期间，所述多关节臂部的所述远端超出被设置为与所述移动机构的行进表面平行的带状空间的移动控制范围的情况下，所述模式确定单元将所述控制模式确定为所述操纵模式。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述移动控制范围是基于当所述控制模式被确定为所述移动模式时的所述多关节臂部的所述远...
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