【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶与车辆通信的，具体地，涉及车辆辅助驾驶编队的跟驰方法及系统，尤其涉及车辆辅助驾驶编队的跟驰方法、装置及系统。
技术介绍
1、在智能驾驶技术迅速发展的当下，如何有效利用技术手段提高道路使用效率和驾驶安全性成为了亟待解决的问题。在这一背景下，车辆编队行驶技术因其能够提高车辆间的协同性、降低事故风险以及节能减排等优势，逐渐成为了研究的热点。
2、自动驾驶车辆编队问题起源于多智能体系统任务规划及协作问题的研究。该技术主要是通过调节车辆的行驶速度和转向，使得多辆自动驾驶车辆之间保持相对稳定的几何位姿及运动状态，同时满足任务需求和适应周边环境约束。关键技术包括组合定位与多传感器多源信息融合技术、协同编队控制技术以及感知与通信技术。
3、汽车辅助驾驶系统的发展经历了从初期探索到高度自动化的过程。早期的研究主要关注自动驾驶车辆在城市道路上的行驶能力，而随着传感器和计算机技术的进步，辅助驾驶系统已经能够实时感知周围环境，并作出相应的决策。目前，辅助驾驶技术主要包括自动刹车、车道保持辅助、自适应巡航控制等功能，能够帮助驾驶员在紧急情况下避免碰撞，保持车辆在车道内行驶，并自动调整车速与前车保持安全距离。
4、尽管辅助驾驶技术能够提高驾驶安全性，但由于技术本身的复杂性和环境的不确定性，仍然存在误判和技术可靠性不足的问题。随着辅助驾驶技术的普及，涉及到责任和隐私等方面的法律和道德问题也亟待解决。如何划分驾驶员和辅助驾驶系统之间的责任，以及如何保护用户的个人数据安全，都是当前面临的挑战。未来的辅助驾
5、综上所述，虽然现有的车辆编队行驶技术和辅助驾驶系统已经取得了一定的成果，但仍存在技术可靠性、法律和道德等方面的问题需要解决。本专利技术正是在这一背景下提出，旨在通过技术创新和应用来解决这些问题，提高智能驾驶的实用性和安全性。
6、因此，需要提出一种新的技术方案以改善上述技术问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种车辆辅助驾驶编队的跟驰方法及系统。
2、根据本专利技术提供的一种车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，所述方法包括如下步骤：
3、步骤s1：多辆装有辅助编队设备的车辆处于能够通讯的半径内时，通过辅助编队设备进行握手通讯并协商是否组成辅助驾驶队列；所述辅助编队设备包括车载通讯模块、视觉检测模块、控制器及触控显示终端，且所述辅助编队设备与车辆的底盘通讯总线相连接；
4、步骤s2：若协商成功，则前车成为领航车，后车成为跟驰车，由驾驶员控制车辆汇入同一车道并开展车道内自动编队跟驰行驶；
5、步骤s3：在辅助编队模式下，领航车和跟驰车的控制器根据车辆前方环境状态及传递的车辆控制状态信息，计算车辆控制指令，并控制车辆进行跟驰行驶。
6、优选地，所述步骤s2中：在进入辅助编队模式前，通过触控显示终端显示提醒信息，由驾驶员决定是否建立通讯并开展辅助编队行驶。
7、优选地，所述步骤s3中：在辅助编队模式下，系统实时检测无线图传信号、车辆定位状态、车辆定位、姿态、识别前方障碍物、车道线、本车控制指令结构化信息传输的稳定性与可靠性。
8、优选地，所述步骤s3中：当检测到驾驶员干预行车控制时，系统自动退出辅助编队模式，并在触控显示终端上显示辅助编队模式退出警示信息。
9、本专利技术还提供一种车辆辅助驾驶编队的系统，所述系统应用于上述中的车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，所述系统包括：
10、车载通讯模块：用于在领航车和跟驰车之间进行通讯，协商是否组成辅助驾驶队列，并实时传输车辆控制状态信息；
11、视觉检测模块：用于采集车辆前方道路环境的图像信息；
12、控制器：用于根据车辆前方环境状态及他车传递的车辆控制状态信息，计算车辆控制指令；
13、触控显示终端：用于显示提醒信息、车队协商确认、车车语音通话、车载wifi配置功能。
14、优选地，所述系统还包括天线模块，用于集成无线图传及车载通讯单元天线。
15、优选地，所述天线模块通过线束与车载通讯模块、视觉检测模块及控制器、车辆底盘通讯总线连接，所述车载通讯模块、视觉检测模块及控制器与触控显示终端相连接。
16、优选地，所述车载通讯模块包括无线图传单元、车队组建通讯单元、车辆控制状态通讯单元和语音通讯单元。
17、优选地，所述视觉检测模块包括图像采集单元和图像压缩单元，用于实现车辆前方道路环境的图像采集和压缩。
18、优选地，所述控制器包括信号处理单元、自标定单元、车辆控制单元和底盘通讯单元，用于实现无线图传信号的解压缩及显示处理，结构化控制状态信息的滤波处理，本车前方画面的车道线、障碍物识别处理，以及控制器与车辆底盘的实时信息交互。
19、与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
20、1、提高驾驶安全性：通过辅助驾驶编队系统，驾驶员在长途驾驶或拥堵路况下可以得到有效的辅助，减少了人为操作失误的可能性，从而提高了驾驶的安全性，特别是在高速公路或城市快速路上，编队行驶可以保持车辆之间的安全距离，有效避免追尾等事故的发生；
21、2、降低驾驶员劳动强度：在辅助编队模式下，驾驶员无需频繁操作加速、刹车和方向盘，大大减轻了驾驶员的劳动强度，驾驶员可以将更多的精力放在观察路况和应对突发情况上，提高了驾驶的舒适性和安全性；
22、3、提高道路通行效率：通过编队行驶，车辆可以保持稳定的间距和速度，减少了不必要的加减速和变道操作，从而提高了道路的通行效率，特别是在交通拥堵的情况下，编队行驶可以更有效地利用道路资源，减少交通拥堵。
23、4、节能减排：辅助驾驶编队系统通过优化车辆的行驶轨迹和速度，可以减少车辆的燃油消耗和排放，这对于减少环境污染、促进可持续发展具有重要意义。
24、5、拓展应用场景：本专利技术的辅助驾驶编队系统不仅适用于商用车/卡车之间的编队行驶，还可以应用于私家车、公共交通等领域，通过扩展应用场景，可以进一步发挥辅助驾驶编队系统的优势，为社会带来更多的便利和效益。
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1.一种车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，其特征在于，所述步骤S2中：在进入辅助编队模式前，通过触控显示终端显示提醒信息，由驾驶员决定是否建立通讯并开展辅助编队行驶。
3.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，其特征在于，所述步骤S3中：在辅助编队模式下，系统实时检测无线图传信号、车辆定位状态、车辆定位、姿态、识别前方障碍物、车道线、本车控制指令结构化信息传输的稳定性与可靠性。
4.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，其特征在于，所述步骤S3中：当检测到驾驶员干预行车控制时，系统自动退出辅助编队模式，并在触控显示终端上显示辅助编队模式退出警示信息。
5.一种车辆辅助驾驶编队的系统，其特征在于，所述系统应用于如权利要求1-4任一项所述的车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，所述系统包括：
6.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶编队的系统，其特征在于，所述系统还包括天线模块，用于集成无线图传及车载通讯单元天线。
7.根据权
8.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶编队的系统，其特征在于，所述车载通讯模块包括无线图传单元、车队组建通讯单元、车辆控制状态通讯单元和语音通讯单元。
9.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶编队的系统，其特征在于，所述视觉检测模块包括图像采集单元和图像压缩单元，用于实现车辆前方道路环境的图像采集和压缩。
10.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶编队的系统，其特征在于，所述控制器包括信号处理单元、自标定单元、车辆控制单元和底盘通讯单元，用于实现无线图传信号的解压缩及显示处理，结构化控制状态信息的滤波处理，本车前方画面的车道线、障碍物识别处理，以及控制器与车辆底盘的实时信息交互。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，其特征在于，所述步骤s2中：在进入辅助编队模式前，通过触控显示终端显示提醒信息，由驾驶员决定是否建立通讯并开展辅助编队行驶。
3.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，其特征在于，所述步骤s3中：在辅助编队模式下，系统实时检测无线图传信号、车辆定位状态、车辆定位、姿态、识别前方障碍物、车道线、本车控制指令结构化信息传输的稳定性与可靠性。
4.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，其特征在于，所述步骤s3中：当检测到驾驶员干预行车控制时，系统自动退出辅助编队模式，并在触控显示终端上显示辅助编队模式退出警示信息。
5.一种车辆辅助驾驶编队的系统，其特征在于，所述系统应用于如权利要求1-4任一项所述的车辆辅助驾驶编队的跟驰方法，所述系统包括：
6.根据权利要求5所述的车辆辅助驾驶编队的系统，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：代堃鹏，殷承良，秦文刚，陈毅，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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