【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，尤其涉及一种环境感知方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、环境感知能力，是通用机器人、具有特定功能的机器人比如程控工业机器人等智能设备为了完成指定任务所需具备的基础能力，比如通过环境感知能力获得身边障碍物的位置、形状、类别、速度、行驶轨迹等信息，进而基于获得的这些信息，完成指定任务，例如移动到货架处拿取货物等。
2、相关技术中，通用机器人、具有特定功能的机器人等智能设备可以基于占用网络（occupancy networks）技术获取环境感知能力，从而完成指定任务。其中，占用网络技术的核心思想为通过神经网络来学习三维空间中每个体素被占用的概率，即判断一个空间位置是否被实体占据。然而，如果体素分辨率设置的较低，则会导致智能设备只能完成精度要求较低的任务，如果为了完成精度要求高的任务而将体素分辨率设置的较高，则会指数级增大数据计算量。因此，如何以合适的体素分辨率，实现基于占用网络技术的环境感知，从而平衡智能设备所能完成任务的精度和数据计算量，是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一个目的在于提出一种环境感知方法。
3、本申请的第二个目的在于提出一种环境感知装置。
4、本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
5、本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6、本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品
7、为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种环境感知方法，包括：将在目标空间区域中执行的目标任务划分成至少一个子任务；对于所述至少一个子任务中的任意子任务，确定所述目标空间区域中执行所述任意子任务所需感知的子空间区域，并基于所述任意子任务的精度要求，确定所述任意子任务对应的体素分辨率；将所述任意子任务对应的子空间区域按照对应的体素分辨率划分为至少一个目标体素；基于各所述子空间区域划分成的所述至少一个目标体素对应的特征信息，对所述目标空间区域进行环境感知。
8、为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种环境感知装置，包括：第一处理模块，用于将在目标空间区域中执行的目标任务划分成至少一个子任务；确定模块，用于对于所述至少一个子任务中的任意子任务，确定所述目标空间区域中执行所述任意子任务所需感知的子空间区域，并基于所述任意子任务的精度要求，确定所述任意子任务对应的体素分辨率；第二处理模块，用于将所述任意子任务对应的子空间区域按照对应的体素分辨率划分为至少一个目标体素；第三处理模块，用于基于各所述子空间区域划分成的所述至少一个目标体素对应的特征信息，对所述目标空间区域进行环境感知。
9、为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如本申请实施例第一方面所述的环境感知方法。
10、为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请实施例第一方面所述的环境感知方法。
11、为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面所述的环境感知方法。
12、本申请提供的技术方案至少带来以下有益效果：
13、通过将在目标空间区域中执行的目标任务划分成至少一个子任务，对于至少一个子任务中的任意子任务，确定目标空间区域中执行任意子任务所需感知的子空间区域，并基于任意子任务的精度要求，确定任意子任务对应的体素分辨率，将任意子任务对应的子空间区域按照对应的体素分辨率划分为至少一个目标体素，基于各子空间区域划分成的至少一个目标体素对应的特征信息，对目标空间区域进行环境感知，实现了根据目标空间区域中执行的目标任务的不同子任务的精度要求，确定不同子任务适合的体素分辨率，进而基于适合的体素分辨率，对不同子任务对应的子空间区域进行体素划分并实现环境感知，比如对于需要高精度感知的子任务，采用高体素分辨率来提高感知精度，对于不需要高精度感知的子任务，采用低体素分辨率来降低数据计算量，从而能够使智能设备所能完成任务的精度和数据计算量达到最佳平衡。
14、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述任意子任务对应的子空间区域按照对应的体素分辨率划分为至少一个目标体素之前，所述目标空间区域已划分成多个原始体素；所述将所述任意子任务对应的子空间区域按照对应的体素分辨率划分为至少一个目标体素，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述任意子任务对应的子空间区域中的原始体素进行重构，得到所述子空间区域中的目标体素，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各所述子空间区域划分成的所述至少一个目标体素对应的特征信息，对所述目标空间区域进行环境感知之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述任意目标体素对应的原始体素的特征信息，生成所述任意目标体素对应的特征信息，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于各所述子空间区域划分成的所述至少一个目标体素对应的特征信息，对所述目标空间区域进行环境感知，包括：
7.一种环境感知装置，其
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述任意子任务对应的子空间区域按照对应的体素分辨率划分为至少一个目标体素之前，所述目标空间区域已划分成多个原始体素；所述将所述任意子任务对应的子空间区域按照对应的体素分辨率划分为至少一个目标体素，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述任意子任务对应的子空间区域中的原始体素进行重构，得到所述子空间区域中的目标体素，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各所述子空间区域划分成的所述至少一个目标体素对应的特征信息，对所述目标空间区域进行环境感知之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述任意...
【专利技术属性】
技术研发人员：白宇，郭昊帅，王文林，乔忠良，
申请(专利权)人：北京小雨智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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