【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于路径规划，尤其涉及一种实时路径寻优和机动规避行动规划方法和装置。
技术介绍
1、在地面战场环境中，a方作战车辆及装备的战场机动是侦察、打击、运输等各项作战任务的基石。由于地面战场环境中的机动行为受地形和装备性能限制较大，通常只能在指定路网图上实现快速、安全机动，而b方的侦察行为则多来源于卫星、无人机等受地形限制较小的空中单元。目前，针对这一实时博弈对抗及路径规划问题的研究较少，主要采用多次离线规划的方法，无法有效利用b方侦察单元的时序信息。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是，提供一种具有欧氏距离度量的路网拓扑图上的基于局部搜索和动态规划的路网机动单元实时路径寻优和机动规避行动规划方法和装置。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：
3、一种实时路径寻优和机动规避行动规划方法，包括：
4、步骤s1、计算每个路网机动单元当前决策时刻下的动作空间；
5、步骤s2、计算应用动作空间中的每个动作后所产生的后继状态和单步奖励；
6、步骤s3、对各个后继状态评分；
7、步骤s4、根据各个动作所产生的单步奖励及对应后继状态的评分值，从动作空间中选取最优动作作为当前时刻下的机动策略。
8、作为优选，步骤s1中，对每个路网机动单元遍历当前决策时间间隔内的全体可行后继点序列及全体合法速度，计算当前决策时刻下的动作空间。
9、作为优选，步骤s2中，对动作空间中的每个动作，
10、作为优选，步骤s3中，基于局部搜索和动态规划的方法对中各个后继状态评分。
11、本专利技术还提供一种实时路径寻优和机动规避行动规划装置，包括：
12、第一计算模块，用于计算每个路网机动单元当前决策时刻下的动作空间；
13、第二计算模块，用于计算应用动作空间中的每个动作后所产生的后继状态和单步奖励；
14、评分模块，用于对各个后继状态评分；
15、处理模块，用于根据各个动作所产生的单步奖励及对应后继状态的评分值，从动作空间中选取最优动作作为当前时刻下的机动策略。
16、作为优选，第一计算模块对每个路网机动单元遍历当前决策时间间隔内的全体可行后继点序列及全体合法速度，计算当前决策时刻下的动作空间。
17、作为优选，第二计算模块对动作空间中的每个动作，根据b方侦察单元的位置坐标预测序列，计算应用该动作后所产生的后继状态和单步奖励。
18、作为优选，评分模块基于局部搜索和动态规划的方法对中各个后继状态评分。
19、本专利技术关注具有欧式距离度量的路网拓扑图上的实施规划问题，旨在为b方空中侦察下的a方路网机动单元提供实时行动规划，行动包括路径寻优和机动规避两部分，使得a方机动单元在尽可能快速且尽可能不被侦察到的任务目标下从起点行进至终点。本专利技术基于局部搜索和动态规划的路网机动单元实施路径寻优和机动规避行动规划，能够有效刻画b方侦察单元时序信息，并以此为基础为a方路网机动单元规划机动路径和速度，在距当前时刻较近的短期内为其做出最优规划，在整体任务中使其在尽可能快速且尽可能不被侦察到的任务目标下到达终点。
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1.一种实时路径寻优和机动规避行动规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的实时路径寻优和机动规避行动规划方法，其特征在于，步骤S1中，对每个路网机动单元遍历当前决策时间间隔内的全体可行后继点序列及全体合法速度，计算当前决策时刻下的动作空间。
3.如权利要求2所述的实时路径寻优和机动规避行动规划方法，其特征在于，步骤S2中，对动作空间中的每个动作，根据B方侦察单元的位置坐标预测序列，计算应用该动作后所产生的后继状态和单步奖励。
4.如权利要求3所述的实时路径寻优和机动规避行动规划方法，其特征在于，步骤S3中，基于局部搜索和动态规划的方法对中各个后继状态评分。
5.一种实时路径寻优和机动规避行动规划装置，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的实时路径寻优和机动规避行动规划装置，其特征在于，第一计算模块对每个路网机动单元遍历当前决策时间间隔内的全体可行后继点序列及全体合法速度，计算当前决策时刻下的动作空间。
7.如权利要求6所述的实时路径寻优和机动规避行动规划装置，其特征在于，第二计算模块对动作空间
8.如权利要求7所述的实时路径寻优和机动规避行动规划装置，其特征在于，评分模块基于局部搜索和动态规划的方法对中各个后继状态评分。
...【技术特征摘要】
1.一种实时路径寻优和机动规避行动规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的实时路径寻优和机动规避行动规划方法，其特征在于，步骤s1中，对每个路网机动单元遍历当前决策时间间隔内的全体可行后继点序列及全体合法速度，计算当前决策时刻下的动作空间。
3.如权利要求2所述的实时路径寻优和机动规避行动规划方法，其特征在于，步骤s2中，对动作空间中的每个动作，根据b方侦察单元的位置坐标预测序列，计算应用该动作后所产生的后继状态和单步奖励。
4.如权利要求3所述的实时路径寻优和机动规避行动规划方法，其特征在于，步骤s3中，基于局部搜索和动态规划的方法对中各个后继状态评分。
【专利技术属性】
技术研发人员：曾梦祺，瞿继双，
申请(专利权)人：中电普信长沙科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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