【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导引车，具体为一种用于物流仓储agv的控制系统及方法。
技术介绍
1、agv是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力的无人驾驶的自动化车辆，又叫自动导向搬运车、自动引导搬运车等；
2、自动导向车也称agv，是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆，是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆，常用于物流仓储、生产制造、医疗行业或是在商场和机场等场所用于引导乘客行走、搬运行李等操作；本专利技术主要用于物流仓储装卸货物，现有的agv控制系统基本满足日常需求，但仍存在一定的不足之处，其一，现有的agv控制系统只能做到较为简单的防撞，对移动路径上的异常位置不能提前识别，容易在行驶过程中受到撞击从而损坏agv；其二，现有的agv控制系统的手动装卸货物和自动装卸货物是用于两种单独的自动导引车，当客户对二者都有需求时需要额外购置agv或使用人工来满足，增加了成本费用；其三，现有的agv控制系统无法自动识别仓储货架，需要人工检查仓库库存情况，降低了agv的实用性；因此设计一种用于物流仓储agv的控制系统及方法是很有必要的。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于物流仓储agv的控制系统及方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于物流仓储agv的控制系统，包括中央控制模块、安全系统模块、异常
3、作为本专利技术的进一步技术方案，所述防撞检测模块由防撞监控模块、信息识别模块、路径分析模块、对比判定模块、异常预警模块和预定行进模块组成，异常预警模块控制连接异常处理模块。
4、作为本专利技术的进一步技术方案，所述防撞监控模块分别控制连接信息识别模块和路径分析模块，信息识别模块和路径分析模块共同控制连接对比判定模块，对比判定模块分别控制连接异常预警模块和预定行进模块。
5、作为本专利技术的进一步技术方案，所述移动控制模块由移动中控模块、运动控制模块、方向控制模块、左转控制模块、右转控制模块、启停控制模块、前进控制模块、后退控制模块和减速控制模块组成，方向控制模块分别控制连接左转控制模块和右转控制模块。
6、作为本专利技术的进一步技术方案，所述移动中控模块分别控制连接运动控制模块和方向控制模块，运动控制模块分别控制连接启停控制模块、前进控制模块、后退控制模块和减速控制模块。
7、作为本专利技术的进一步技术方案，所述货物装卸模块由控制转换模块、手动装卸模块、自动装卸模块、货架检测模块、货物卸载模块和货物装载模块组成，控制转换模块分别控制连接手动装卸模块和自动装卸模块，自动装卸模块控制连接货架检测模块，货架检测模块分别控制连接货物卸载模块和货物装载模块。
8、作为本专利技术的进一步技术方案，所述货架检测模块由货架监控模块、货架识别模块、数量分析模块、仓储分析模块、分析对比模块、异常报警模块和装卸分析模块组成，货架监控模块控制连接货架识别模块。
9、作为本专利技术的进一步技术方案，所述货架识别模块分别控制连接数量分析模块和仓储分析模块，数量分析模块和仓储分析模块共同控制连接分析对比模块，分析对比模块分别控制连接异常报警模块和装卸分析模块，异常报警模块控制连接异常处理模块，装卸分析模块分别控制连接货物卸载模块和货物装载模块。
10、一种用于物流仓储agv的控制方法，包括以下步骤：步骤一，电量检测；步骤二，路径设置；步骤三，导引车移动；步骤四，货架检测；步骤五，货物装卸；
11、其中上述步骤一中，利用电量检测模块检查agv电源是否充足，是否需要充电；
12、其中上述步骤二中，通过路径控制模块设定agv的行驶路线和停止点位；
13、其中上述步骤三中，通过移动控制模块中的方向控制模块和运动控制模块控制agv行驶；
14、其中上述步骤四中，利用货架检测模块中的货架监控模块和货架识别模块对货架进行监控识别，通过数量分析模块和仓储分析模块对货架上货物的数量和仓储记录进行分析，利用分析对比模块对货物数量和仓储记录数量进行对比，数量异常时通过异常报警模块发出报警，报警信号传输至异常处理模块；
15、其中上述步骤五中，货物装卸模块控制货物的装卸，通过装卸分析模块分析货物的装卸需求，利用货物卸载模块和货物装载模块进行货物的装卸。
16、作为本专利技术的进一步技术方案，所述步骤五中，货物装卸模块中的控制转换模块可根据需求调控至手动装卸模块和自动装卸模块，常规货物利用自动装卸模块使agv自动进行，当一些特殊货物需要人工装卸时可通过手动装卸模块将agv调控至手动装卸，此时agv停止自动装卸的操作。
17、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该一种用于物流仓储agv的控制系统及方法，防撞监测模块中的防撞监控模块对agv周围进行监控，通过信息识别模块识别监控信息，路径分析模块分析agv行驶位置信息，利用对比判定模块判断agv在行驶中是否会受到撞击或路径受阻，存在异常时通过异常预警模块将异常信息传输至异常处理模块，同时急停控制模块使agv停止行驶，受阻警报模块发出警报，避免了agv在行驶过程中受到撞击导致损坏；货物装卸模块中的控制转换模块可根据需求调控至手动装卸模块和自动装卸模块，常规货物利用自动装卸模块使agv自动进行，当一些特殊货物需要人工装卸时可通过手动装卸模块将agv调控至手动装卸，此时agv停止自动装卸的操作，使客户无需额外购置agv或消耗人工来完成工作，减少了费用成本；利用货架检测模块中的货架监控模块和货架识别模块对货架进行监控识别，通过数量分析模块和仓储分析模块对货架上货物的数量和仓储记录进行分析，利用分析对比模块对货物数量和仓储记录数量进行对比，数量异常时通过异常报警模块发出报警，报警信号传输至异常处理模块，即可完成对仓储库存的监管，无需人工检查仓库库存，提高了系统的实用性。
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1.一种用于物流仓储AGV的控制系统，包括中央控制模块(1)、安全系统模块(2)、异常处理模块(3)、路径控制模块(4)、电源系统模块(5)、货物装卸模块(6)、移动控制模块(7)、急停控制模块(8)、受阻报警模块(9)、防撞检测模块(10)、停点设定模块(11)、路线设定模块(12)、电源充电模块(13)、电量检测模块(14)和自动断电模块(15)，其特征在于：所述中央控制模块(1)分别控制连接安全系统模块(2)、异常处理模块(3)、路径控制模块(4)、电源系统模块(5)、货物装卸模块(6)和移动控制模块(7)，安全系统模块(2)分别控制连接急停控制模块(8)、受阻报警模块(9)和防撞检测模块(10)，路径控制模块(4)分别控制连接停点设定模块(11)和路线设定模块(12)，电源系统模块(5)分别控制连接电源充电模块(13)、电量检测模块(14)和自动断电模块(15)。
2.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储AGV的控制系统，其特征在于：所述防撞检测模块(10)由防撞监控模块(101)、信息识别模块(102)、路径分析模块(103)、对比判定模块(104)、异常预
3.根据权利要求2所述的一种用于物流仓储AGV的控制系统，其特征在于：所述防撞监控模块(101)分别控制连接信息识别模块(102)和路径分析模块(103)，信息识别模块(102)和路径分析模块(103)共同控制连接对比判定模块(104)，对比判定模块(104)分别控制连接异常预警模块(105)和预定行进模块(106)。
4.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储AGV的控制系统，其特征在于：所述移动控制模块(7)由移动中控模块(71)、运动控制模块(72)、方向控制模块(73)、左转控制模块(74)、右转控制模块(75)、启停控制模块(76)、前进控制模块(77)、后退控制模块(78)和减速控制模块(79)组成，方向控制模块(73)分别控制连接左转控制模块(74)和右转控制模块(75)。
5.根据权利要求4所述的一种用于物流仓储AGV的控制系统，其特征在于：所述移动中控模块(71)分别控制连接运动控制模块(72)和方向控制模块(73)，运动控制模块(72)分别控制连接启停控制模块(76)、前进控制模块(77)、后退控制模块(78)和减速控制模块(79)。
6.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储AGV的控制系统，其特征在于：所述货物装卸模块(6)由控制转换模块(61)、手动装卸模块(62)、自动装卸模块(63)、货架检测模块(64)、货物卸载模块(65)和货物装载模块(66)组成，控制转换模块(61)分别控制连接手动装卸模块(62)和自动装卸模块(63)，自动装卸模块(63)控制连接货架检测模块(64)，货架检测模块(64)分别控制连接货物卸载模块(65)和货物装载模块(66)。
7.根据权利要求6所述的一种用于物流仓储AGV的控制系统，其特征在于：所述货架检测模块(64)由货架监控模块(641)、货架识别模块(642)、数量分析模块(643)、仓储分析模块(644)、分析对比模块(645)、异常报警模块(646)和装卸分析模块(647)组成，货架监控模块(641)控制连接货架识别模块(642)。
8.根据权利要求7所述的一种用于物流仓储AGV的控制系统，其特征在于：所述货架识别模块(642)分别控制连接数量分析模块(643)和仓储分析模块(644)，数量分析模块(643)和仓储分析模块(644)共同控制连接分析对比模块(645)，分析对比模块(645)分别控制连接异常报警模块(646)和装卸分析模块(647)，异常报警模块(646)控制连接异常处理模块(3)，装卸分析模块(647)分别控制连接货物卸载模块(65)和货物装载模块(66)。
9.一种用于物流仓储AGV的控制方法，包括以下步骤：步骤一，电量检测；步骤二，路径设置；步骤三，导引车移动；步骤四，货架检测；步骤五，货物装卸；其特征在于：
10.根据权利要求9所述的一种用于物流仓储AGV的控制方法，其特征在于：所述步骤五中，货物装卸模块(6)中的控制转换模块(61)可根据需求调控至手动装卸模块(62)和自动装卸模块(63)，常规货物利用自动装卸模块(63)使AGV自动进行，当一些特殊货物需要人工装卸时可通过手动装卸模块(62)将AGV调控至手动装卸，此时AGV停止自动装卸的操作。
...【技术特征摘要】
1.一种用于物流仓储agv的控制系统，包括中央控制模块(1)、安全系统模块(2)、异常处理模块(3)、路径控制模块(4)、电源系统模块(5)、货物装卸模块(6)、移动控制模块(7)、急停控制模块(8)、受阻报警模块(9)、防撞检测模块(10)、停点设定模块(11)、路线设定模块(12)、电源充电模块(13)、电量检测模块(14)和自动断电模块(15)，其特征在于：所述中央控制模块(1)分别控制连接安全系统模块(2)、异常处理模块(3)、路径控制模块(4)、电源系统模块(5)、货物装卸模块(6)和移动控制模块(7)，安全系统模块(2)分别控制连接急停控制模块(8)、受阻报警模块(9)和防撞检测模块(10)，路径控制模块(4)分别控制连接停点设定模块(11)和路线设定模块(12)，电源系统模块(5)分别控制连接电源充电模块(13)、电量检测模块(14)和自动断电模块(15)。
2.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储agv的控制系统，其特征在于：所述防撞检测模块(10)由防撞监控模块(101)、信息识别模块(102)、路径分析模块(103)、对比判定模块(104)、异常预警模块(105)和预定行进模块(106)组成，异常预警模块(105)控制连接异常处理模块(3)。
3.根据权利要求2所述的一种用于物流仓储agv的控制系统，其特征在于：所述防撞监控模块(101)分别控制连接信息识别模块(102)和路径分析模块(103)，信息识别模块(102)和路径分析模块(103)共同控制连接对比判定模块(104)，对比判定模块(104)分别控制连接异常预警模块(105)和预定行进模块(106)。
4.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储agv的控制系统，其特征在于：所述移动控制模块(7)由移动中控模块(71)、运动控制模块(72)、方向控制模块(73)、左转控制模块(74)、右转控制模块(75)、启停控制模块(76)、前进控制模块(77)、后退控制模块(78)和减速控制模块(79)组成，方向控制模块(73)分别控制连接左转控制模块(74)和右转控制模块(75)。
5.根据权利要求4所述的一种用于物流仓储agv的控制系统，其特征在于：所述移动中控模块(71)分别控制连接运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭耀莹，敖勇，冯松，王小铎，蔡佳庆，李晓雷，
申请(专利权)人：机科发展科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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