【技术实现步骤摘要】
本申请涉及新能源汽车，特别是涉及一种障碍物测距方法、电动车门控制方法、装置和系统。
技术介绍
1、随着用户对新能源汽车的便利性的要求越来越高，电动车门应运而生。然而，电动车门在提高便利性的同时，也因为其自动性带来安全隐患。例如，当车辆附近存在障碍物且障碍物与车身之间的距离较近时，电动车门全开后会与障碍物发生碰撞。
2、目前，现有的电动车门控制方式通过检测车辆附近的障碍物以及障碍物与车身之间的距离，计算车辆不会与障碍物发生碰撞的最佳车门开启角度，进而按照最佳车门开启角度控制电动车门。
3、然而，现有的障碍物检测方式主要依赖于电动车门自身配备的单一传感器，如毫米波传感器。由于单一传感器的检测范围有限，难以覆盖车辆附近的所有障碍物，如低矮或悬空的障碍物等，使得障碍物与车身之间的距离检测不够精准，进而导致电动车门开启后可能与障碍物发生碰撞。
技术实现思路
1、基于此，提供一种障碍物测距方法、电动车门控制方法、装置和系统，以提高障碍物与车身之间的距离检测精准度。
2、第一方面，提供一种障碍物测距方法，所述方法包括：
3、通过至少两种不同类型的传感器，检测在车辆的预设范围内的目标障碍物与车身之间的距离，得到对应的至少两个实时间隔距离；
4、分别基于当前环境参数、所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器的历史性能以及所述每种类型的传感器与所述至少两种不同类型中的其他种类的传感器的数据一致性，对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到对
5、按照所述每种类型的传感器的可靠性评分集，为所述每种类型的传感器检测到的实时间隔距离分配融合权重；
6、基于所述至少两个实时间隔距离以及所述至少两个实时间隔距离所对应的融合权重进行融合计算，得到所述目标障碍物与车身之间的最终间隔距离。
7、结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，分别基于当前环境参数、所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器的历史性能以及所述每种类型的传感器与所述至少两种不同类型中的其他种类的传感器的数据一致性，对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到对应的可靠性评分集，包括：
8、获取当前光照强度、当前温度和当前湿度中的至少一项作为所述当前环境参数，根据所述当前环境参数和预设的环境适应参数的匹配情况，对所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的环境适应性评分；
9、其中，所述环境适应参数包括光照强度适应范围、温度适应范围和湿度适应范围中的至少一项；
10、获取所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器的历史检测准确率作为所述每种类型的传感器的历史性能，根据所述每种类型的传感器的历史检测准确率对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的历史性能评分；
11、根据所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器与所述至少两种不同类型中的其他类型的传感器检测到的实时间隔距离的差值，确定所述每种类型的传感器与所述其他类型的传感器的数据一致性，根据所述每种类型的传感器与所述其他类型的传感器的数据一致性和预设的数据阈值的匹配情况，对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的数据一致性评分；
12、其中，所述每种类型的传感器的可靠性评分集包括所述每种类型的传感器的环境适应性评分、历史性能评分和数据一致性评分。
13、结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第二种可实施方式中，根据所述当前环境参数和预设的环境适应参数的匹配情况，对所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的环境适应性评分，包括：
14、若所述至少两种不同类型中的任意一种类型的传感器属于光照强度敏感类型且不属于温湿度敏感类型，在预设的第一映射关系中查找到与所述当前光照强度对应的所述任意一种类型的传感器的环境适应性评分；
15、其中，在所述第一映射关系中，当所述当前光照强度在预设的光照强度适应范围内时，所述任意一种类型的传感器的环境适应性评分为预设的第一分数阈值；当所述当前光照强度低于或高于所述光照强度适应范围时，所述任意一种类型的传感器的环境适应性评分与所述当前光照强度成线性正比或反比；
16、若所述至少两种不同类型中的任意一种类型的传感器不属于光照强度敏感类型和温湿度敏感类型，将预设的第二分数阈值作为所述任意一种类型的传感器的环境适应性评分；
17、若所述至少两种不同类型中的任意一种类型的传感器不属于光照强度敏感类型且属于温湿度敏感类型，在预设的第二映射关系中查找到与所述当前温度对应的所述任意一种类型的传感器的温度适应性评分，在预设的第三映射关系中查找到与所述当前湿度对应的所述任意一种类型的传感器的湿度适应性评分，对所述任意一种类型的传感器的温度适应性评分和湿度适应性评分进行加权求和计算，得到所述环境适应性评分；
18、其中，在所述第二映射关系中，当所述当前温度在预设的温度适应范围内时，所述任意一种类型的传感器的温度适应性评分为预设的第三分数阈值；当所述当前温度低于或高于所述温度适应范围时，所述任意一种类型的传感器的温度适应性评分与所述当前温度成线性正比或反比；
19、在所述第三映射关系中，当所述当前湿度在预设的湿度适应范围内时，所述任意一种类型的传感器的湿度适应性评分为预设的第四分数阈值；当所述当前湿度低于或高于所述湿度适应范围时，所述任意一种类型的传感器的湿度适应性评分与所述当前湿度成线性正比或反比。
20、结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第三种可实施方式中，根据所述每种类型的传感器的历史检测准确率对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的历史性能评分，包括：
21、若所述至少两种不同类型中的任意一种类型的传感器不属于温湿度敏感类型，在预设的第四映射关系中查找到与所述任意一种类型的传感器的历史检测准确率对应的历史性能评分；
22、其中，在所述第四映射关系中，所述任意一种类型的传感器的历史性能评分与历史检测准确率成正比；
23、若所述至少两种不同类型中的任意一种类型的传感器属于温湿度敏感类型，获取在不同环境中的所述任意一种类型的传感器的历史检测准确率和检测频率，将所述任意一种类型的传感器在不同环境中的历史检测准确率和检测频率的乘积相加，得到所述任意一种类型的传感器的历史性能评分。
24、结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第四种可实施方式中，根据所述每种类型的传感器与所述其他类型的传感器的数据一致性和预设的数据阈值的匹配情况，对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的数据一致性评分，包括：
25、所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器与所述至少两种不同类型中的其他类型的传感器的数据一致性包括所述每本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种障碍物测距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的障碍物测距方法，其特征在于，分别基于当前环境参数、所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器的历史性能以及所述每种类型的传感器与所述至少两种不同类型中的其他种类的传感器的数据一致性，对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到对应的可靠性评分集，包括：
3.根据权利要求2所述的障碍物测距方法，其特征在于，根据所述当前环境参数和预设的环境适应参数的匹配情况，对所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的环境适应性评分，包括：
4.根据权利要求2所述的障碍物测距方法，其特征在于，根据所述每种类型的传感器的历史检测准确率对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的历史性能评分，包括：
5.根据权利要求2所述的障碍物测距方法，其特征在于，根据所述每种类型的传感器与所述其他类型的传感器的数据一致性和预设的数据阈值的匹配情况，对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的数据一致性评分，包括
6.根据权利要求2所述的障碍物测距方法，其特征在于，按照所述每种类型的传感器的可靠性评分集，为所述每种类型的传感器检测到的实时间隔距离分配融合权重，所采用的数学表达包括：
7.一种电动车门控制方法，其特征在于，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的电动车门控制方法，其特征在于，在按照所述最佳开门角度控制所述电动车门开启之前，所述方法还包括：
9.一种障碍物测距装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电动车门控制系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物测距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的障碍物测距方法，其特征在于，分别基于当前环境参数、所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器的历史性能以及所述每种类型的传感器与所述至少两种不同类型中的其他种类的传感器的数据一致性，对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到对应的可靠性评分集，包括：
3.根据权利要求2所述的障碍物测距方法，其特征在于，根据所述当前环境参数和预设的环境适应参数的匹配情况，对所述至少两种不同类型中的每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的环境适应性评分，包括：
4.根据权利要求2所述的障碍物测距方法，其特征在于，根据所述每种类型的传感器的历史检测准确率对所述每种类型的传感器的可靠性进行评估，得到所述每种类型的传感器的历史性能评分，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：何亚东，韩胜明，杨伟，蒋伟，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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